一种速度调节方法、装置及汽车与流程

技术特征：
1.一种速度调节方法，其特征在于，包括：获取车辆的加速度限制值、加加速度限制值、舒适向心加速度以及参考路径；根据所述舒适向心加速度，确定所述参考路径上参考点的参考点曲率限速；根据所述参考点曲率限速、所述加速度限制值和所述加加速度限制值生成速度轨迹；根据所述速度轨迹确定目标期望限速，根据所述目标期望限速进行调速。2.根据权利要求1所述的速度调节方法，其特征在于，所述根据所述速度轨迹确定目标期望限速，包括：如果所述速度轨迹的终点位置距离自车当前位置比所述参考点位置距离所述自车当前位置更远，将所述速度轨迹列入第一集合；根据所述第一集合中不同的速度轨迹得到对应的不同参考点曲率限速；从所述第一集合中选择最小的参考点曲率限速作为所述目标期望限速。3.根据权利要求2所述的速度调节方法，其特征在于，所述方法还包括：如果所述速度轨迹的终点位置距离自车当前位置比所述参考点位置距离所述自车当前位置更近，且所述速度轨迹上的点的速度大于或等于其对应参考点的参考点曲率限速，将所述速度轨迹列入第一集合。4.根据权利要求2所述的速度调节方法，其特征在于，所述方法还包括：如果所述速度轨迹的终点位置距离自车当前位置比所述参考点位置距离所述自车当前位置更近，且所述速度轨迹上的点的速度小于其对应参考点的参考点曲率限速，将所述速度轨迹列入第二集合；根据所述第二集合中不同的速度轨迹得到对应的不同参考点曲率限速；在所述第一集合为空时，从所述第二集合中选择最大的参考点曲率限速作为所述目标期望限速。5.根据权利要求1
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4任一项所述的速度调节方法，其特征在于，所述根据所述舒适向心加速度，确定所述参考路径上参考点的参考点曲率限速，包括：确定所述参考路径上设定数量的参考点；确定所述设定数量的参考点中每个参考点的曲率；根据所述舒适向心加速度和所述每个参考点的曲率，确定所述每个参考点的参考点曲率限速。6.一种速度调节装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取车辆的加速度限制值、加加速度限制值、舒适向心加速度以及参考路径；确定模块，用于根据所述获取模块获取的舒适向心加速度，确定所述参考路径上参考点的参考点曲率限速；生成模块，用于根据所述确定模块确定的参考点曲率限速，以及所述获取模块获取的加速度限制值和加加速度限制值生成速度轨迹；调速模块，用于根据所述生成模块生成的速度轨迹确定目标期望限速，根据所述目标期望限速进行调速。7.根据权利要求6所述的速度调节装置，其特征在于，所述调速模块包括：限速确定子模块，用于如果所述生成模块生成的速度轨迹的终点位置距离自车当前位
置比所述参考点位置距离所述自车当前位置更远，将所述速度轨迹将列入第一集合；根据所述第一集合中不同的速度轨迹得到对应的不同参考点曲率限速；从所述第一集合中选择最小的参考点曲率限速作为目标期望限速；调速子模块，用于根据所述限速确定子模块确定的所述目标期望限速进行调速。8.根据权利要求7所述的速度调节装置，其特征在于：所述限速确定子模块，在如果所述速度轨迹的终点位置距离自车当前位置比所述参考点位置距离所述自车当前位置更近，且所述速度轨迹上的点的速度大于或等于其对应参考点的参考点曲率限速时，将所述速度轨迹列入第一集合；或，在如果所述速度轨迹的终点位置距离自车当前位置比所述参考点位置距离所述自车当前位置更近，且所述速度轨迹上的点的速度小于其对应参考点的参考点曲率限速时，将所述速度轨迹列入第二集合；根据所述第一集合或所述第二集合中不同的速度轨迹得到对应的不同参考点曲率限速；所述调速子模块，在所述第一集合为空时，从所述第二集合中选择最大的参考点曲率限速作为所述目标期望限速。9.一种汽车，其特征在于，所述汽车包括权利要求6至8任一项所述的速度调节装置。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1
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5中任一项所述的方法。

技术总结
本申请是关于一种速度调节方法、装置及汽车。该方法包括：获取车辆的加速度限制值、加加速度限制值、舒适向心加速度以及参考路径；根据所述舒适向心加速度，确定参考路径上参考点的参考点曲率限速；根据所述参考点曲率限速、所述加速度限制值和加加速度限制值生成速度轨迹；根据所述速度轨迹确定目标期望限速，根据所述目标期望限速进行调速。本申请提供的方案，能够提高车辆行驶的舒适性和安全性。能够提高车辆行驶的舒适性和安全性。能够提高车辆行驶的舒适性和安全性。


技术研发人员：张超昱 赵永正 赵季楠 陈集辉 李弼超
受保护的技术使用者：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
技术研发日：2021.07.08
技术公布日：2021/9/21