编码器异常检测方法、装置、存储介质、控制器及设备与流程

技术特征：
1.一种编码器异常检测方法，用于所述编码器所在的设备的控制器中，其特征在于，包括：当所述编码器所在的设备断电时，记录所述编码器当前的第一编码器值；当所述编码器所在的设备再次上电时，读取所述编码器当前的第二编码器值；判断读取的所述第二编码器值和记录的所述第一编码器值的差值的绝对值是否大于预设阈值；若判断所述第二编码器值和所述第一编码器值的差值的绝对值大于所述预设阈值，则确定所述编码器发生异常。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：若确定所述编码器发生异常，则发出编码器异常提醒，以提醒对所述编码器的零位编码器值进行校准；和/或，在确定所述编码器发生异常的情况下，接收对所述编码器的零位编码器值进行校准的校准命令；若接收到所述校准命令，则对所述编码器的零位编码器值进行校准。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述编码器的零位编码器值进行校准，包括：当接收到所述校准命令时，获取伺服驱动器当前上传的编码器值作为校准后的零位编码器值。4.根据权利要求1
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3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：当所述编码器所在的设备断电时，在记录所述编码器当前的第一编码器值之前，判断是否已对编码器值异常轴进行校准；若判断已对所述编码器值异常轴进行校准，则记录所述编码器当前的第一编码器值；若判断未对所述编码器值异常轴进行校准，则不记录所述编码器当前的第一编码器值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，判断是否已对所述编码器的异常轴进行校准，包括：判断预设的异常标志位是否为复位状态；其中，在检测到所述编码器异常时所述异常标志位被置位；若所述异常标志位为复位状态，则确定已对所述编码器的异常轴进行校准；若所述异常标志位为置位状态，则确定未对所述编码器的异常轴进行校准。6.根据权利要求1
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5任一项所述的方法，其特征在于，记录所述编码器当前的第一编码器值，包括：获取所述编码器当前的实际编码器值、所述编码器的编码器中间值和所述编码器的零位编码器值；当所述实际编码器值小于所述编码器中间值，且零位编码器值大于所述编码器中间值时，记录所述编码器当前的第一编码器值为所述实际编码器值加上编码器总位数再减去所述零位编码器值；当所述实际编码器值大于所述编码器中间值，且所述零位编码器值小于所述编码器中
间值时，记录所述编码器当前的第一编码器值为：所述实际编码器值减去编码器总位数再减去零位编码器值；当所述实际编码器值和所述零位编码器值都大于所述编码器中间值或者都小于所述编码器中间值时，记录所述编码器当前的第一编码器值为：所述实际编码器值减去所述零位编码器值。7.一种编码器异常检测装置，其特征在于，用于所述编码器所在的设备的控制器中，所述装置，包括：记录单元，用于当所述编码器所在的设备断电时，记录所述编码器当前的第一编码器值；读取单元，用于当所述编码器所在的设备再次上电时，读取所述编码器当前的第二编码器值；第一判断单元，用于判断所述读取单元读取的所述第二编码器值和所述记录单元记录的所述第一编码器值的差值的绝对值是否大于预设阈值；确定单元，用于若所述第一判断单元判断所述第二编码器值和所述第一编码器值的差值的绝对值大于所述预设阈值，则确定所述编码器发生异常。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：提醒单元，用于若所述确定单元确定所述编码器发生异常，则发出编码器异常提醒，以提醒对所述编码器的零位编码器值进行校准；和/或，接收单元，用于在所述确定单元确定所述编码器发生异常的情况下，接收对所述编码器的零位编码器值进行校准的校准命令；校准单元，用于若所述接收单元接收到所述校准命令，则对所述编码器的零位编码器值进行校准。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述校准单元，对所述编码器的零位编码器值进行校准，包括：当所述接收单元接收到所述校准命令时，获取伺服驱动器当前上传的编码器值作为校准后的零位编码器值。10.根据权利要求7
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9任一项所述的装置，其特征在于，还包括：第二判断单元，用于当所述编码器所在的设备断电时，在所述记录单元记录所述编码器当前的第一编码器值之前，判断是否已对编码器值异常轴进行校准；所述记录单元，进一步用于：若所述第二判断单元判断已对所述编码器值异常轴进行校准，则记录所述编码器当前的第一编码器值；若所述第二判断单元判断未对所述编码器值异常轴进行校准，则不记录所述编码器当前的第一编码器值。11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第二判断单元，判断是否已对所述编码器的异常轴进行校准，包括：判断预设的异常标志位是否为复位状态；其中，在检测到所述编码器异常时所述异常标志位被置位；若所述异常标志位为复位状态，则确定已对所述编码器的异常轴进行校准；
若所述异常标志位为置位状态，则确定未对所述编码器的异常轴进行校准。12.根据权利要求7
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11任一项所述的装置，其特征在于，所述记录单元，记录所述编码器当前的第一编码器值，包括：获取所述编码器当前的实际编码器值、所述编码器的编码器中间值和所述编码器的零位编码器值；当所述实际编码器值小于所述编码器中间值，且零位编码器值大于所述编码器中间值时，记录所述编码器当前的第一编码器值为所述实际编码器值加上编码器总位数再减去所述零位编码器值；当所述实际编码器值大于所述编码器中间值，且所述零位编码器值小于所述编码器中间值时，记录所述编码器当前的第一编码器值为：所述实际编码器值减去编码器总位数再减去零位编码器值；当所述实际编码器值和所述零位编码器值都大于所述编码器中间值或者都小于所述编码器中间值时，记录所述编码器当前的第一编码器值为：所述实际编码器值减去所述零位编码器值。13.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现权利要求1
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6任一所述方法的步骤。14.一种控制器，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1
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6任一所述方法的步骤，或者包括如权利要求7
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12任一所述的编码器异常检测装置。15.一种设备，其特征在于，所述设备具有伺服电机，所述伺服电机具有编码器；所述设备，包括：如权利要求14所述的控制器。

技术总结
本发明提供一种编码器异常检测方法、装置、存储介质、控制器及设备，所述方法包括：当所述编码器所在的设备断电时，记录所述编码器当前的第一编码器值；当所述编码器所在的设备再次上电时，读取所述编码器当前的第二编码器值；判断读取的所述第二编码器值和记录的所述第一编码器值的差值的绝对值是否大于预设阈值；若判断所述第二编码器值和所述第一编码器值的差值的绝对值大于所述预设阈值，则确定所述编码器发生异常。本发明提供的方案能够避免因多圈编码器值异常引发安全问题。因多圈编码器值异常引发安全问题。因多圈编码器值异常引发安全问题。


技术研发人员：柏倩 胡飞鹏 刘旭 雷俊松 赵航
受保护的技术使用者：珠海格力电器股份有限公司
技术研发日：2021.06.21
技术公布日：2021/9/16