无人驾驶压路机路径规划方法与流程

技术特征：
1.一种无人驾驶压路机路径规划方法，其特征在于，包括：获取作业区的边界，根据所述作业区的边界，将所述作业区划分为多个并行的碾压道，控制压路机在任一所述碾压道的起始端和终止端之间行驶；获取所述作业区内的障碍区坐标和障碍区大小，根据所述作业区的边界、所述障碍区坐标和所述障碍区大小，确定每一所述碾压道上的连续无障碍区的长度；根据所述连续无障碍区的长度和预设长度的比较结果，确定继续碾压的路径。2.根据权利要求1所述的无人驾驶压路机路径规划方法，其特征在于，所述预设长度为所述压路机车身长度和最小换道距离之和。3.根据权利要求1所述的无人驾驶压路机路径规划方法，其特征在于，所述压路机向所述终止端的方向行驶时，根据所述压路机行驶方向上的所述障碍区靠近终止端一侧的连续无障碍区的长度与所述预设长度的比较结果，确定继续碾压的路径，包括：若所述连续无障碍区的长度小于所述预设长度，则在所述压路机与所述障碍区的距离为预设距离时，控制所述压路机反向行驶；若所述连续无障碍区的长度不小于所述预设长度，则根据第一避障规则，确定继续碾压的路径。4.根据权利要求1所述的无人驾驶压路机路径规划方法，其特征在于，控制所述压路机在多个所述碾压道之间顺次循环碾压；当所述压路机需要换道时，获取下一碾压道在向终止端方向上距离所述压路机最近的障碍区与所述压路机之间的距离；若所述距离所述压路机最近的障碍区与所述压路机之间的沿碾压道长度方向的距离不小于所述预设长度，则控制所述压路机换道至所述距离所述压路机最近的障碍区靠近起始端一侧的连续无障碍区进行碾压；否则，控制所述压路机继续在当前碾压道上向终止端方向行驶。5.根据权利要求4所述的无人驾驶压路机路径规划方法，其特征在于，所述控制所述压路机继续在当前碾压道上向终止端方向行驶，还包括：所述压路机驶离所述距离压路机最近的连续无障碍区后，控制所述压路机换道至所述下一碾压道上长度不小于所述预设长度的连续无障碍区进行碾压。6.根据权利要求3所述的无人驾驶压路机路径规划方法，其特征在于，所述根据第一避障规则，确定继续碾压的路径，具体包括：控制所述压路机对所述障碍区靠近所述起始端一侧的碾压道进行碾压，且完成预设碾压遍数后，绕障行驶至所述障碍区靠近终止端一侧的碾压道进行碾压；完成所述障碍区靠近终止端一侧的连续无障碍区的预设碾压遍数后，按所述绕障行驶的路线反向行驶至所述障碍区靠近起始端一侧的碾压道进行碾压。7.根据权利要求3所述的无人驾驶压路机路径规划方法，其特征在于，所述根据第一避障规则，确定继续碾压的路径，具体包括：若当前所述碾压道的两个相邻碾压道均被所述障碍区占用，则在所述压路机与所述障碍区的距离为所述预设距离时，控制所述压路机反向行驶；若当前所述碾压道的两个相邻碾压道中至少有一个未被所述障碍区占用，则根据第二避障规则，确定继续碾压的路径。
8.根据权利要求7所述的无人驾驶压路机路径规划方法，其特征在于，所述根据第二避障规则，确定继续碾压的路径，具体包括：根据设置于所述压路机上的障碍物检测单元的检测结果，判断未被所述障碍区占用的相邻碾压道上是否存在障碍物；根据所述判断的结果，确定继续碾压的路径。9.根据权利要求8所述的无人驾驶压路机路径规划方法，其特征在于，所述根据所述判断的结果，确定继续碾压的路径，具体包括：若未被所述障碍区占用的相邻碾压道上均存在障碍物，则在所述压路机与所述障碍区的距离为预设距离时，控制所述压路机反向行驶；若未被所述障碍区占用的任一相邻碾压道上不存在障碍物，则控制所述压路机从不存在障碍物的未被所述障碍区占用的相邻碾压道绕障行驶至所述障碍区靠近终止端一侧继续碾压。10.根据权利要求8所述的无人驾驶压路机路径规划方法，其特征在于，所述控制所述压路机从不存在障碍物的所述未被所述障碍区占用的相邻碾压道绕障行驶至所述障碍区靠近终止端一侧继续碾压，具体包括：完成所述障碍区靠近终止端一侧的连续无障碍区的预设碾压遍数后，按所述绕障行驶的路线反向行驶至所述障碍区靠近起始端一侧的碾压道进行碾压。

技术总结
本发明涉及无人驾驶压路机技术领域，提供一种无人驾驶压路机路径规划方法。所述无人驾驶压路机路径规划方法包括：获取作业区的边界，根据作业区的边界，将作业区划分为多个并行的碾压道，控制压路机在任一碾压道的起始端和终止端之间行驶；获取作业区内的障碍区坐标和障碍区大小，根据作业区的边界、障碍区坐标和障碍区大小，确定每一所述碾压道上的连续无障碍区的长度；根据所述连续无障碍区的长度和预设长度的比较结果，确定继续碾压的路径。本发明提供的无人驾驶压路机路径规划方法增大压路机单次作业的面积，提高了压路机碾压作业的效率。的效率。的效率。


技术研发人员：谭斌 钟辉平 李宇 陆青清 蒋海里
受保护的技术使用者：上海公路桥梁(集团)有限公司
技术研发日：2021.02.04
技术公布日：2021/9/17