一种基于大数据的无人机障碍识别方法及装置与流程

1.本发明涉及无人机识别领域，具体而言，涉及一种基于大数据的无人机障碍识别方法及装置。


背景技术：

2.随着智能化科技的不断发展，人们的生活、工作、学习之中越来越多地用到了智能化设备，使用智能化科技手段，提高了人们生活的质量，增加了人们学习和工作的效率。
3.目前，在无人机飞行领域中，会根据无人机自身携带的图像采集设备对无人机周围的障碍进行识别，并将识别到的图像进行分析和处理，以便得到详细的无人机周边障碍信息，并根据障碍信息来采取无人机飞行躲避操作。但传统的无人机障碍识别过程仅仅是根据无人机图像采集设备所能采集的范围进行图像收集和分析，无法进行更远范围的障碍预测和预警，使得无人机障碍采集过程变得效率低下。
4.针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

5.本发明实施例提供了一种基于大数据的无人机障碍识别方法及装置，以至少解决现有技术中的无人机障碍识别过程仅仅是根据无人机图像采集设备所能采集的范围进行图像收集和分析，无法进行更远范围的障碍预测和预警，使得无人机障碍采集过程变得效率低下的技术问题。
6.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种基于大数据的无人机障碍识别方法，包括：获取无人机工作状态；根据所述无人机工作状态，获取实时障碍信息；根据所述实时障碍信息和实时位置信息，调取大数据平台的远程障碍信息；将所述实时障碍信息和所述远程障碍信息进行汇总。
7.可选的，所述无人机工作状态包括：飞行状态、停止状态。
8.可选的，在所述根据所述实时障碍信息和实施位置信息，调取大数据平台的远程障碍信息之前，所述方法还包括：获取无人机的实时位置信息。
9.可选的，在所述将所述实时障碍信息和所述远程障碍信息进行汇总之后，所述方法还包括：将汇总后的障碍信息进行输出。
10.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种基于大数据的无人机障碍识别装置，包括：获取模块，用于获取无人机工作状态；障碍模块，用于根据所述无人机工作状态，获取实时障碍信息；调取模块，用于根据所述实时障碍信息和实时位置信息，调取大数据平台的远程障碍信息；汇总模块，用于将所述实时障碍信息和所述远程障碍信息进行汇总。
11.可选的，所述无人机工作状态包括：飞行状态、停止状态。
12.可选的，所述装置还包括：获取模块，还用于获取无人机的实时位置信息。
13.可选的，所述装置还包括：输出模块，用于将汇总后的障碍信息进行输出。
14.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，其特征在于，所
述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时控制非易失性存储介质所在的设备执行一种基于大数据的无人机障碍识别方法。
15.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子装置，其特征在于，包含处理器和存储器；所述存储器中存储有计算机可读指令，所述处理器用于运行所述计算机可读指令，其中，所述计算机可读指令运行时执行一种基于大数据的无人机障碍识别方法。
16.在本发明实施例中，采用获取无人机工作状态；根据所述无人机工作状态，获取实时障碍信息；根据所述实时障碍信息和实时位置信息，调取大数据平台的远程障碍信息；将所述实时障碍信息和所述远程障碍信息进行汇总的方式，解决了现有技术中的无人机障碍识别过程仅仅是根据无人机图像采集设备所能采集的范围进行图像收集和分析，无法进行更远范围的障碍预测和预警，使得无人机障碍采集过程变得效率低下的技术问题。
附图说明
17.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
18.图1是根据本发明实施例的一种基于大数据的无人机障碍识别方法的流程图；
19.图2是根据本发明实施例的一种基于大数据的无人机障碍识别装置的结构框图。
具体实施方式
20.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
21.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
22.根据本发明实施例，提供了一种基于大数据的无人机障碍识别方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
23.实施例一
24.图1是根据本发明实施例的一种基于大数据的无人机障碍识别方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
25.步骤s102，获取无人机工作状态。
26.具体的，本发明实施例为了将无人机的飞行状态以及飞行周围的障碍物进行识
别，可以在第一步先获取无人机的工作状态，其中，无人机的工作状态表征着无人机是否处于启动状态，并且是否需要通过无人机障碍识别功能来对无人机周围的障碍环境进行识别和分析，先获取无人机的工作状态信息可以降低无人机的计算资源消耗，增加无人机的工作效率。
27.可选的，所述无人机工作状态包括：飞行状态、停止状态。
28.具体的，本发明实施例为了识别无人机在飞行过程中遇到的障碍物，首先需要获取无人机的工作状态，其中，所述无人机工作状态包括：飞行状态、停止状态，当获取了无人机的工作状态之后，才可以根据无人机是否正在进行工作而对障碍物的信息进行获取和判断。
29.需要说明的是，上述实施例中无人机的工作状态还可以是包括故障、测试、原地起降等信息，为了增加无人机的障碍识别效率，在无人机无需进行障碍识别的时候，将对无人机进行工作状态采集操作，如果出现某些预设的状态，如故障，那么将停止无人机的障碍识别功能，避免出现资源或能源浪费的现象。
30.步骤s104，根据所述无人机工作状态，获取实时障碍信息。
31.具体的，当本发明实施例中的无人机为飞行状态的时候，则需要根据无人机的雷达及图像采集设备来获取无人机飞行之中周围的障碍物情况，例如，利用长波雷达装置对无人机周围100米的空间进行实时探测，并将探测到的数据上传至无人机的处理中，进而判断是否为障碍物。
32.需要说明的是，无人机对于无人机周围存在的障碍获取过程，可以是通过图像采集设备对周围图像进行预设像素的采集，并将采集到的图像进行处理和分析，以便得到图像中的障碍物提示，其中，对图像进行处理和分析可以是将通过图像采集设备采集到的无人机周围图像数据进行降噪处理，并将降噪处理后的图像数据进行二值化处理，得到可以进行图像分析的图像数据，最后根据处理后的图像数据进行障碍物的提示和识别。
33.步骤s106，根据所述实时障碍信息和实时位置信息，调取大数据平台的远程障碍信息。
34.具体的，由于无人机的障碍物信息获取如果仅仅通过无人机的图像采集设备和无人机自身的雷达装置，不能探测范围较远的障碍物，也会存在一些障碍物未检测到的情况，因此需要基于无人机的实时位置信息和实时障碍信息，对大数据平台中的相关位置的障碍物信息进行远程调取，并通过无人机的处理进行反馈和汇总，提升无人机获取障碍物信息的范围。
35.需要说明的是，大数据平台可以是通过无人机远程通讯协议rfid将无人机的障碍识别需求发送至远程服务器的指令接收端，远程大数据服务器根据接收到的无人机障碍识别指令，调用该无人机所在位置附近的障碍信息，并打包发送至无人机处理器的接收端处，至此，无人机的处理器中除了存储着无人机本地通过图像设备或雷达设备获取到的周围障碍数据，还存储着大数据云平台传输过来的障碍数据。
36.可选的，在所述根据所述实时障碍信息和实施位置信息，调取大数据平台的远程障碍信息之前，所述方法还包括：获取无人机的实时位置信息。
37.步骤s108，将所述实时障碍信息和所述远程障碍信息进行汇总。
38.具体的，当无人机获取到了实时障碍信息和所述远程障碍信息之后，需要根据处
理器中的信息汇总模块，将上述两种信息进行汇总合并，去除重复的信息，这样无人机得到的障碍物信息将是全面的、可靠的。
39.可选的，在所述将所述实时障碍信息和所述远程障碍信息进行汇总之后，所述方法还包括：将汇总后的障碍信息进行输出。
40.通过上述实施例，解决了现有技术中的无人机障碍识别过程仅仅是根据无人机图像采集设备所能采集的范围进行图像收集和分析，无法进行更远范围的障碍预测和预警，使得无人机障碍采集过程变得效率低下的技术问题。
41.实施例二
42.图2是根据本发明实施例的一种基于大数据的无人机障碍识别装置的结构框图，如图2所示，该装置包括：
43.获取模块20，用于获取无人机工作状态。
44.具体的，本发明实施例为了将无人机的飞行状态以及飞行周围的障碍物进行识别，可以在第一步先获取无人机的工作状态，其中，无人机的工作状态表征着无人机是否处于启动状态，并且是否需要通过无人机障碍识别功能来对无人机周围的障碍环境进行识别和分析，先获取无人机的工作状态信息可以降低无人机的计算资源消耗，增加无人机的工作效率。
45.可选的，所述无人机工作状态包括：飞行状态、停止状态。
46.具体的，本发明实施例为了识别无人机在飞行过程中遇到的障碍物，首先需要获取无人机的工作状态，其中，所述无人机工作状态包括：飞行状态、停止状态，当获取了无人机的工作状态之后，才可以根据无人机是否正在进行工作而对障碍物的信息进行获取和判断。
47.障碍模块22，用于根据所述无人机工作状态，获取实时障碍信息。
48.具体的，当本发明实施例中的无人机为飞行状态的时候，则需要根据无人机的雷达及图像采集设备来获取无人机飞行之中周围的障碍物情况，例如，利用长波雷达装置对无人机周围100米的空间进行实时探测，并将探测到的数据上传至无人机的处理中，进而判断是否为障碍物。
49.需要说明的是，无人机对于无人机周围存在的障碍获取过程，可以是通过图像采集设备对周围图像进行预设像素的采集，并将采集到的图像进行处理和分析，以便得到图像中的障碍物提示，其中，对图像进行处理和分析可以是将通过图像采集设备采集到的无人机周围图像数据进行降噪处理，并将降噪处理后的图像数据进行二值化处理，得到可以进行图像分析的图像数据，最后根据处理后的图像数据进行障碍物的提示和识别。
50.调取模块24，用于根据所述实时障碍信息和实时位置信息，调取大数据平台的远程障碍信息。
51.具体的，由于无人机的障碍物信息获取如果仅仅通过无人机的图像采集设备和无人机自身的雷达装置，不能探测范围较远的障碍物，也会存在一些障碍物未检测到的情况，因此需要基于无人机的实时位置信息和实时障碍信息，对大数据平台中的相关位置的障碍物信息进行远程调取，并通过无人机的处理进行反馈和汇总，提升无人机获取障碍物信息的范围。
52.需要说明的是，大数据平台可以是通过无人机远程通讯协议rfid将无人机的障碍
识别需求发送至远程服务器的指令接收端，远程大数据服务器根据接收到的无人机障碍识别指令，调用该无人机所在位置附近的障碍信息，并打包发送至无人机处理器的接收端处，至此，无人机的处理器中除了存储着无人机本地通过图像设备或雷达设备获取到的周围障碍数据，还存储着大数据云平台传输过来的障碍数据。
53.可选的，所述装置还包括：获取模块，还用于获取无人机的实时位置信息。
54.汇总模块26，用于将所述实时障碍信息和所述远程障碍信息进行汇总。
55.具体的，当无人机获取到了实时障碍信息和所述远程障碍信息之后，需要根据处理器中的信息汇总模块，将上述两种信息进行汇总合并，去除重复的信息，这样无人机得到的障碍物信息将是全面的、可靠的。
56.可选的，所述装置还包括：输出模块，用于将汇总后的障碍信息进行输出。
57.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时控制非易失性存储介质所在的设备执行一种基于大数据的无人机障碍识别方法。
58.具体的，上述方法包括：获取无人机工作状态；根据所述无人机工作状态，获取实时障碍信息；根据所述实时障碍信息和实时位置信息，调取大数据平台的远程障碍信息；将所述实时障碍信息和所述远程障碍信息进行汇总。
59.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子装置，其特征在于，包含处理器和存储器；所述存储器中存储有计算机可读指令，所述处理器用于运行所述计算机可读指令，其中，所述计算机可读指令运行时执行一种基于大数据的无人机障碍识别方法。
60.具体的，上述方法包括：获取无人机工作状态；根据所述无人机工作状态，获取实时障碍信息；根据所述实时障碍信息和实时位置信息，调取大数据平台的远程障碍信息；将所述实时障碍信息和所述远程障碍信息进行汇总。
61.通过上述实施例，解决了现有技术中的无人机障碍识别过程仅仅是根据无人机图像采集设备所能采集的范围进行图像收集和分析，无法进行更远范围的障碍预测和预警，使得无人机障碍采集过程变得效率低下的技术问题。
62.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
63.在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
64.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
65.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
66.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单
元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
67.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read
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only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
68.以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。