一种用于烟叶分把的柔性机械手的制作方法

1.本实用新型属于机械技术领域，具体涉及一种用于烟叶分把的柔性机械手。


背景技术：
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2.在烟叶分级环节中，对烟叶进行摊薄分把是实现烟叶加工的重要环节之一。目前采用的是人工方法将烟叶进行摊薄分把，摊薄分把的效率较低又消耗大量的人工。由于烟叶与烟叶之间粘连、缠绕等情况非常普遍，因此烟叶摊薄分把的过程较为困难，影响烟叶的后续加工。
3.为解决上述问题提出本实用新型。


技术实现要素：

4.本实用新型提出一种机械化分把摊薄烟叶的方法，采用一种柔性机械手分把装置，通过用柔性手爪去抓取来料传输皮带上大捆状烟叶的梗部，分成小捆状烟叶。在抓取过程中由机械手上下或左右抖动，将烟叶捆松散开分成小的烟叶把。通过智能控制将抓取的小把的烟叶整齐放置在分烟传输皮带上，从而实现大捆状烟叶的自动均匀的分把。
5.本实用新型的技术方案如下：
6.一种用于烟叶分把的柔性机械手，包括如下部件：
7.柔性手爪1，其有若干手指状的爪子11，若干的爪子11可以张开和夹紧；
8.机械摆臂2，其为手背状；
9.连接件3；
10.旋转座4；
11.底座5；
12.所述柔性手爪1连接在机械摆臂2的一端，所述机械摆臂2的另一端通过所述连接件3与所述旋转座4连接，所述旋转座4放置在所述底座5上。
13.优选地，所述爪子11的数目为两个，两个爪子11各自为弧状、且相对形成一个椭圆形的空间。
14.优选地，所述柔性手爪1相对机械摆臂2可以上下旋转和左右旋转。
15.优选地，所述机械摆臂2可以相对所述连接件3上下旋转。
16.优选地，所述连接件沿所述旋转座4可以在水平面的垂直面内180
°
旋转。
17.优选地，所述旋转座4在底座5上可以在水平面内360
°
旋转。
18.优选地，各部件中安装有智能模块。
19.本实用新型的有益效果：
20.本实用新型的柔性机械手的爪子采用特殊材料制成，类似于人的手指的灵活度及柔软度。针对一些容易造碎、来料不够整齐规整烟叶捆的问题，使烟叶在被抓取的过程中，不容易发生破碎。通过柔性机械手的上下左右的抖动，进一步将烟叶把松散开。使用本实用新型的柔性机械手摊薄分把烟叶捆的效率明显提高且能连续自动进行。
附图说明
21.图1是本实用新型的柔性机械手的结构示意图。
22.图2是使用本实用新型的柔性机械手进行烟叶分把的结构示意图。
23.附图标记为：1、柔性手爪；11、爪子；2、机械摆臂；3、连接件；4、旋转座；5、底座；6、上料传输皮带；7、分烟传输皮带；81、第一电机；82、第二电机；9、烟叶捆；10、小把烟叶。
具体实施方式
24.下面通过实施例及附图进一步阐述本实用新型，目的仅在于更好地理解本实用新型内容，而不是对本实用新型的限制。
25.如图1所示，本实用新型用于烟叶分把的柔性机械手，包括如下部件：柔性手爪1，其有若干手指状的爪子11，若干的爪子11可以张开和夹紧；机械摆臂2，其为手背状；连接件3；旋转座4；底座5；所述柔性手爪1连接在机械摆臂2的一端，所述机械摆臂2的另一端通过所述连接件3与所述旋转座4连接，所述旋转座4放置在所述底座5上。所述柔性手爪1相对机械摆臂2可以上下旋转和左右旋转。所述机械摆臂2可以相对所述连接件3上下旋转。所述连接件沿所述旋转座4可以在水平面的垂直面内180
°
旋转。所述旋转座4在底座5上可以在水平面内360
°
旋转。各部件中安装有智能模块，各部件移动及整个柔性机械手可以自动运转。
26.如图2所示，使用本实用新型用于烟叶分把的柔性机械手进行大捆烟叶的分把的装置。人工或机械将大捆状的烟叶放置在上料传输皮带6上，第一电机81驱动上料传输皮带6将大捆状的烟叶捆9往柔性机械手方向运动，当烟叶捆9到达柔性机械手的工作范围后，机械摆臂2驱动柔性手爪1插入或伸入到烟叶捆9的梗部，夹紧烟叶的梗部，当烟叶的梗部被柔性手爪1夹紧后，机械摆臂32抬升起被夹紧小把烟叶10，并在抬升过程中，通过柔性手爪、机械摆臂、连接件和旋转座的协调运动，上下或左右抖动被夹紧小把烟叶10，将烟叶捆抖动散开，同时将烟叶之间的杂物抖落；然后将小把烟叶10移至分烟传输皮带7上；重复上述动作即可将大捆状的烟叶捆分离成均匀的小把烟叶10。由于柔性机械手中的各部件中安装有智能模块，上述动作可以自动进行。大捆烟叶捆的摊薄分把的效率明显提高。
27.以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。