一种化妆笔毛刷全自动分毛装置的制作方法

1.本实用新型涉及化妆笔自动加工设备技术领域，具体涉及一种化妆笔毛刷全自动分毛装置。


背景技术：

2.传统的化妆笔是由一支笔杆、一个笔头以及一个毛头盖组成的，笔头一般包括毛刷、外壳和胶件，毛刷安装在外壳内，胶件将毛刷固定在外壳内，传统的化妆笔头安装工艺手段是手工安装。具体加工过程为，首先将用于生产毛刷的刷毛进行人工的称重，称重分离好以后，将刷毛通过胶水粘合在胶件上，然后再将胶件固定在外壳上。人工组装不仅效率低下，而且加工质量无法得到有效保证，尤其是因为刷毛细小，抓取困难，实际称量过程中因为空气流动、操作人员呼吸等原因，容易造成刷毛称量的误差大，最终导致笔头生产质量不均一，已经越来越难以满足现代化生产的要求。


技术实现要素：

3.针对现有技术的不足，本实用新型提出了一种化妆笔毛刷全自动分毛装置，可以实现刷毛的高精度自动分料、抓取、补重和转移，有效提高刷毛自动分装的精度和效率。
4.为实现上述技术方案，本实用新型提供了一种化妆笔毛刷全自动分毛装置，包括：机架；安装在机架上的刷毛分料装置，所述刷毛分料装置包括安装机架；固定在安装机架上的来料输送机构；安装在来料输送机构出料口端的分毛治具机构；安装在分毛治具机构后方的治具移动驱动机构；安装在来料输送机构尾部侧端的第一分毛机构；平行安装在第一分毛机构后方的第二分毛机构；安装在分毛治具机构一侧且与来料输送机构平行设置的第三分毛机构；安装在刷毛分料装置一侧的刷毛补重装置，所述刷毛补重装置包括刷毛输送机构；安装在刷毛输送机构出料口处的上料治具机构；安装在上料治具机构一侧的辅助上料机构；安装在上料治具机构一侧的第一抓取机构；安装在上料治具机构后方的称重机构；安装在称重机构一侧的第二抓取机构；安装在刷毛分料装置与刷毛补重装置之间的伺服抓取转移装置，所述伺服抓取转移装置包括：第一转移抓手；安装在第一转移抓手下方的治具输送机构；安装在治具输送机构一侧的第二转移抓手；以及安装在第二转移抓手一侧的皮带输送机。
5.优选的，所述刷毛分料装置中的来料输送机构包括固定在安装机架上的毛槽，所述毛槽两端的侧壁上均安装有侧壁输送带，所述毛槽的尾部设置有限位杆；所述分毛治具机构包括治具本体、旋转座、旋转轴和移动座，其中移动座通过导轨安装在安装机架上，旋转座固定在移动座上，治具本体通过旋转轴安装在旋转座上；所述治具移动驱动机构包括移动座推送气缸，所述移动座推送气缸的伸缩轴上安装有推块，所述推块与分毛治具机构中的移动座固定连接，所述推块的一侧还固定有连杆，所述连杆的另外一端与治具翻转驱动机构中的滑座固定连接。
6.优选的，所述刷毛分料装置中的第一分毛机构包括第一机架、第一气缸、第二气
缸、分毛针安装座和分毛针，所述第一机架安装在来料输送机构的一侧，第一气缸固定在第一机架上且纵向水平向前设置，第二气缸固定在第一气缸的伸缩轴上且横向设置，分毛针安装座固定在第二气缸的伸缩轴上，分毛针安装在分毛针安装座上且纵向水平向前设置；所述第二分毛机构包括第二机架、第三气缸、第四气缸、第一拨叉移动座和第一拨叉，其中第二机架安装在第一机架的一侧，第三气缸固定在第二机架上且纵向水平向前设置，第四气缸固定在第三气缸的伸缩轴上且横向设置，第一拨叉移动座安装在第四气缸上，第一拨叉安装在第一拨叉移动座上且纵向水平向前设置；所述第三分毛机构包括第三机架、驱动电机、丝杆、第五气缸和第二拨叉，所述第三机架安装在分毛治具机构一侧且与来料输送机构平行设置，驱动电机安装在第三机架的尾部，丝杆安装在第三机架上且与驱动电机的输出轴连接，第五气缸安装在丝杆上，第二拨叉通过安装座固定在第五气缸的伸缩轴上且纵向水平向前设置。
7.优选的，所述刷毛补重装置中的刷毛输送机构包括输料毛槽、推料滑轨、推料电机、推料滑块、推杆和侧边输送皮带，其中侧边输送皮带安装在输料毛槽的左右端边上，推料滑轨平行安装在输料毛槽的一侧，推料滑块安装在推料滑轨上，推料电机安装在推料滑轨的一侧并与推料滑块连接，推杆固定在推料滑块上且推杆的一端插入至的输料毛槽内。
8.优选的，所述刷毛补重装置中的上料治具机构包括上料机架、翻转气缸、翻转座、刷毛治具、治具座、第一上料气缸、上料拨针和第二上料气缸，所述上料机架安装在刷毛输送机构出料口的一侧，翻转气缸安装在上料机架上，翻转座安装在翻转气缸上，刷毛治具安装在翻转座上且位于输料毛槽出料口的正后方，治具座安装在刷毛治具的下方，第二上料气缸安装在治具座的底部，第一上料气缸安装在第二上料气缸的伸缩轴上，上料拨针固定在第一上料气缸的伸缩轴上且位于刷毛治具的上方。
9.优选的，所述刷毛补重装置中的辅助上料机构包括辅助上料机架、第一辅助气缸、第二辅助气缸和辅助压板，所述辅助上料机架安装在治具座的一侧，第一辅助气缸安装在辅助上料机架上且横向设置，第二辅助气缸安装在第一辅助气缸的伸缩轴上且竖直向下设置，辅助压板固定在第二辅助气缸的伸缩轴上且位于刷毛治具的上方。
10.优选的，所述刷毛补重装置中的第一抓取机构包括x轴座、x轴导轨、x向气缸、x向滑座、y轴座、y向气缸、y向滑座和第一抓手，所述x轴座沿x轴安装在上料治具机构的上方，x轴导轨固定在x轴座上，x向滑座安装在x轴导轨上，x向气缸固定在x轴座上且伸缩轴与x向滑座连接，y轴座固定在x向滑座上，y向滑座安装在y轴座上设置的y轴导轨上，第一抓手安装在y向滑座且竖直向下设置，所述第一抓手位于刷毛治具的上方；所述第一抓手包括第一抓手气缸、第二抓手气缸和第一抓爪，所述第一抓手气缸安装在y向滑座且竖直向下设置，第二抓手气缸固定在第一抓手气缸的伸缩轴上，第一抓爪安装在第二抓手气缸上。
11.优选的，所述刷毛补重装置中的第二抓取机构包括输送台架、输送导轨、输送滑块、输送气缸、抓爪驱动气缸和第二抓爪，所述输送台架安装在称重机构的一侧，输送导轨安装在输送台架上，输送滑块安装在输送导轨上，输送气缸安装在输送台架上且伸缩轴与输送滑块连接，抓爪驱动气缸安装在输送滑块上且竖直向下设置，第二抓爪安装在抓爪驱动气缸的伸缩轴上；所述称重机构包括精密电子秤和称重治具，其中精密电子秤安装在刷毛治具的后方，称重治具安装在精密电子秤上，所述称重治具表面设置有称重槽。
12.优选的，所述伺服抓取转移装置中的第一转移抓手包括第一机架，第一丝杆沿横
向安装在第一机架上，第一丝杆驱动电机安装在第一机架的尾端且与第一丝杆连接，第一横向移动座安装在第一丝杆上，所述第一横向移动座上并排安装有两个竖直向下设置的刷毛抓手，所述刷毛抓手包括竖直安装在第一横向移动座上的纵向导轨，纵向移动座安装在所述纵向导轨上，纵向驱动气缸安装在第一横向移动座上且竖直设置，纵向驱动气缸的伸缩轴与纵向移动座连接，刷毛抓爪驱动气缸安装在纵向移动座的底部，刷毛抓爪安装在刷毛抓爪驱动气缸上；第二转移抓手包括第二机架，第二丝杆沿横向安装在第二机架上，第二横向移动座安装在第二丝杆上，第二丝杆驱动电机安装在第二机架上且与第二丝杆连接，抓手安装板固定在第二横向移动座底部，抓爪驱动丝杆沿横向安装在抓手安装板的底部，抓手驱动电机安装在抓手安装板上且与抓爪驱动丝杆连接，两个并行设置的摆盘抓手安装在抓爪驱动丝杆上。
13.优选的所述伺服抓取转移装置中的治具输送机构包括治具输送机架、治具输送电机、主动轮、被动轮、链条和刷毛摆放治具，所述治具输送电机安装在治具输送机架上，主动轮安装在治具输送电机的输出轴上，被动轮安装在治具输送机架上且位于远离主动轮一侧，所述主动轮和被动轮之间通过链条连接，多个刷毛摆放治具间隔安装在链条上；所述摆盘抓手包括摆盘抓爪纵向驱动气缸、摆盘抓爪安装板、摆盘抓爪纵向导轨、摆盘抓爪驱动气缸和摆盘抓爪，其中摆盘抓爪安装板安装在抓爪驱动丝杆上，摆盘抓爪纵向导轨沿纵向安装在摆盘抓爪安装板上，摆盘抓爪纵向驱动气缸安装在摆盘抓爪安装板上且竖直向下设置，摆盘抓爪移动座安装在摆盘抓爪纵向导轨上，摆盘抓爪纵向驱动气缸的伸缩轴与摆盘抓爪移动座连接，摆盘抓爪驱动气缸安装在摆盘抓爪移动座的底部，摆盘抓爪安装在摆盘抓爪驱动气缸；皮带输送机上放置有摆盘。
14.本实用新型提供的一种化妆笔毛刷全自动分毛装置的有益效果在于：
15.1)本化妆笔毛刷全自动分毛装置结构设计巧妙，自动化程度高可以实现刷毛的高精度自动分料、抓取、补重和转移，有效提高刷毛自动分装的精度和效率；
16.2)本化妆笔毛刷全自动分毛装置通过对刷毛分料装置的结构设计，可以实现刷毛的高精度自动分装，通过来料输送机构、分毛治具机构、治具翻转驱动机构、治具移动驱动机构、第一分毛机构、第二分毛机构和第三分毛机构之间的配合，实现了刷毛的自动进料、精确分料以及精确装料，有效提高刷毛自动分装的精度和效率；
17.3)本化妆笔毛刷全自动分毛装置通过对刷毛补重装置的结构设计，可以实现刷毛的高精度补重，提高刷毛分装的精度，通过刷毛输送机构、上料治具机构、辅助上料机构、第一抓取机构、称重机构和第二抓取机构之间的配合，实现了刷毛的自动分料、抓取、称重和转移，有效提高刷毛自动抓取、称重的精度和效率
18.4)本化妆笔毛刷全自动分毛装置通过对伺服抓取转移机构的结构设计，通过第一转移抓手、治具输送机构、第一转移抓手、和皮带输送机之间的配合，可以实现刷毛的自动抓取、转移和输送，有效提高刷毛抓取、转移和输送的效率。
附图说明
19.图1为本实用新型的立体结构示意图。
20.图2为本实用新型中刷毛分料装置、刷毛补重装置和伺服抓取转移装置的立体安装结构示意图ⅰ。
21.图3为本实用新型中刷毛分料装置、刷毛补重装置和伺服抓取转移装置的立体安装结构示意图ⅱ。
22.图4为本实用新型中刷毛分料装置的立体结构示意图。
23.图5为刷毛分料装置中来料输送机构的立体结构示意图。
24.图6为刷毛分料装置中第一分毛机构的立体结构示意图。
25.图7为刷毛分料装置中第二分毛机构的立体结构示意图。
26.图8为刷毛分料装置中第三分毛机构的立体结构示意图。
27.图9为刷毛分料装置中分毛治具机构、治具翻转驱动机构和治具移动驱动机构的立体安装结构示意图。
28.图10为本实用新型中刷毛补重装置的立体结构示意图。
29.图11为刷毛补重装置中刷毛输送机构、上料治具机构和辅助上料机构的安装结构示意图。
30.图12为刷毛补重装置中上料治具机构的立体结构示意图。
31.图13为刷毛补重装置中辅助上料机构的立体结构示意图。
32.图14为刷毛补重装置中第一抓取机构、称重机构和第二抓取机构的安装结构示意图。
33.图15为刷毛补重装置中第一抓取机构的局部结构示意图。
34.图16为本实用新型中伺服抓取转移装置的立体结构示意图。
35.图17为伺服抓取转移装置中第一转移抓手的立体结构示意图。
36.图18为伺服抓取转移装置中治具输送机构的立体结构示意图。
37.图19为伺服抓取转移装置中第二转移抓手的立体结构示意图ⅰ。
38.图20为伺服抓取转移装置中第二转移抓手的立体结构示意图ⅱ。
39.图中：
40.1、机架；
41.2、刷毛分料装置；21、安装机架；22、来料输送机构；221、毛槽；222、侧壁输送带；223、限位杆；23、第一分毛机构；231、第一机架；232、第一气缸；233、第二气缸；234、分毛针安装座；235、分毛针；24、第二分毛机构；241、第二机架；242、第三气缸；243、第四气缸；244、第一拨叉移动座；245、第一拨叉；25、第三分毛机构；251、第三机架；252、驱动电机；253、丝杆；254、第五气缸；255、第二拨叉；26、分毛治具机构；261、治具本体；262、旋转座；263、旋转轴；264、移动座；27、治具翻转驱动机构；271、安装底座；272、滑轨；273、滑座；274、翻转电机；275、带轮；28、治具移动驱动机构；281、移动座推送气缸；282、推块；283、连杆；
42.3、刷毛补重装置；31、刷毛输送机构；311、输料毛槽；312、推料滑轨；313、推料电机；314、推料滑块；315、推杆；316、侧边输送皮带；32、上料治具机构；321、上料机架；322、翻转气缸；323、翻转座；324、刷毛治具；325、治具座；326、第一上料气缸；327、上料拨针；328、第二上料气缸；33、辅助上料机构；331、辅助上料机架；332、第一辅助气缸；333、第二辅助气缸；334、辅助压板；34、第一抓取机构；341、x轴座；342、x轴导轨；343、x向气缸；344、x向滑座；345、y轴座；346、y向气缸；347、y向滑座；348、第一抓手；3481、第一抓手气缸；3482、第二抓手气缸；3483、第一抓爪；35、称重机构；351、精密电子秤；352、称重治具；36、第二抓取机构；361、输送台架；362、输送导轨；363、输送滑块；364、输送气缸；365、抓爪驱动气缸；366、
第二抓爪；
43.4、伺服抓取转移装置；41、第一转移抓手；411、第一机架；412、第一丝杆；413、第一丝杆驱动电机；414、第一横向移动座；415、纵向导轨；416、纵向移动座；417、纵向驱动气缸；418、刷毛抓爪驱动气缸；419、刷毛抓爪；42、治具输送机构；421、治具输送机架；422、治具输送电机；423、主动轮；424、被动轮；425、链条；426、刷毛摆放治具；43、第二转移抓手；431、第二机架；432、第二丝杆；433、第二横向移动座；434、抓手安装板；435、抓手驱动电机；436、抓爪驱动丝杆；437、摆盘抓手；4371、摆盘抓爪纵向驱动气缸；4372、摆盘抓爪安装板；4373、摆盘抓爪纵向导轨；4374、摆盘抓爪移动座；4375、摆盘抓爪驱动气缸；4376、摆盘抓爪；438、第二丝杆驱动电机；44、皮带输送机；45、摆盘。
具体实施方式
44.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。本领域普通人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本实用新型的保护范围。
45.实施例：一种化妆笔毛刷全自动分毛装置。
46.参照图1至图20所示，一种化妆笔毛刷全自动分毛装置，包括：机架1；
47.安装在机架1上的刷毛分料装置2，参照图4
‑
图9所示，所述刷毛分料装置2包括：
48.安装机架21；
49.固定在安装机架21上的来料输送机构22，所述来料输送机构22包括固定在安装机架21上的毛槽221，所述毛槽221两端的侧壁上均安装有侧壁输送带222，所述毛槽221的尾部设置有限位杆223；实际工作过程中，需要进行分装的刷毛放置在毛槽221内，在外部推力作用下使得刷毛往后输送，通过设置侧壁输送带222可以减少刷毛跟侧壁的接触，减少摩擦，使刷毛推送的时候与侧壁接触后也不会后退；
50.安装在来料输送机构22出料口端的分毛治具机构26，所述分毛治具机构26包括治具本体261、旋转座262、旋转轴263和移动座264，其中移动座264通过导轨安装在安装机架21上，旋转座262固定在移动座264上，治具本体261通过旋转轴263安装在旋转座262上；实际工作时，通过旋转轴263可以带动治具本体261进行90
°
的翻转；
51.安装在分毛治具机构26一侧的治具翻转驱动机构27，所述治具翻转驱动机构27包括安装底座271、滑轨272、滑座273、翻转电机274和带轮275，其中安装底座271安装在安装机架21上，滑轨272固定在安装底座271，滑座273安装在滑轨272上，翻转电机274安装在滑座273上，所述翻转电机274与减速器连接，带轮275安装减速器的输出轴上，所述带轮275与分毛治具机构26中的旋转轴263之间通过皮带连接；实际工作过程中，滑座273可以在滑轨272上移动，并且可以通过翻转电机274驱动带轮275正反向转动，进而驱动分毛治具机构26中的旋转轴263正反向转动，实现治具本体261的翻转；
52.安装在分毛治具机构26后方的治具移动驱动机构28，所述治具移动驱动机构28分别与分毛治具机构26和治具翻转驱动机构27连接，所述治具移动驱动机构28包括移动座推送气缸281，所述移动座推送气缸281的伸缩轴上安装有推块282，所述推块282与分毛治具机构26中的移动座264固定连接，所述推块282的一侧还固定有连杆283，所述连杆283的另
外一端与治具翻转驱动机构27中的滑座273固定连接；实际工作过程中，通过移动座推送气缸281可以驱动分毛治具机构26中的移动座264和治具翻转驱动机构27中的滑座273同步移动，当刷毛精确分装在治具本体261内后，通过移动座推送气缸281可以驱动治具本体261移动到抓取位，抓取完成后，再通过移动座推送气缸281驱动治具本体261归位，同时，移动座推送气缸281还可以推动治具翻转驱动机构27跟随分毛治具机构26同步移动；
53.安装在来料输送机构22尾部侧端的第一分毛机构23，所述第一分毛机构23包括第一机架231、第一气缸232、第二气缸233、分毛针安装座234和分毛针235，所述第一机架231安装在来料输送机构22的一侧，第一气缸232固定在第一机架231上且纵向水平向前设置，第二气缸233固定在第一气缸232的伸缩轴上且横向设置，分毛针安装座234固定在第二气缸233的伸缩轴上，分毛针235安装在分毛针安装座234上且纵向水平向前设置；实际工作中，可以通过第一气缸232驱动分毛针235纵向前后移动，通过第二气缸233可以驱动分毛针235横向前后移动；
54.平行安装在第一分毛机构23后方的第二分毛机构24，所述第二分毛机构24包括第二机架241、第三气缸242、第四气缸243、第一拨叉移动座244和第一拨叉245，其中第二机架241安装在第一机架231的一侧，第三气缸242固定在第二机架241上且纵向水平向前设置，第四气缸243固定在第三气缸242的伸缩轴上且横向设置，第一拨叉移动座244安装在第四气缸243上，第一拨叉245安装在第一拨叉移动座244上且纵向水平向前设置；实际工作中，可以通过第三气缸242驱动第一拨叉245纵向前后移动，通过第四气缸243可以驱动第一拨叉245横向前后移动；
55.安装在分毛治具机构26一侧且与来料输送机构22平行设置的第三分毛机构25，所述第三分毛机构25包括第三机架251、驱动电机252、丝杆253、第五气缸254和第二拨叉255，所述第三机架251安装在分毛治具机构26一侧且与来料输送机构22平行设置，驱动电机252安装在第三机架251的尾部，丝杆253安装在第三机架251上且与驱动电机252的输出轴连接，第五气缸254安装在丝杆253上，第二拨叉255通过安装座固定在第五气缸254的伸缩轴上且纵向水平向前设置；实际工作过程中，通过驱动电机252可以驱动第二拨叉255横向前后移动，通过第五气缸254可以驱动第二拨叉255横向前后移动纵向前后移动。
56.本刷毛分料装置2的具体工作原理如下：用于制作笔头的刷毛放置在来料输送机构22的毛槽221内，在外部推力作用下使得刷毛往后输送，当刷毛输送至来料输送机构22尾部时，首先通过第三分毛机构25中的第五气缸254驱动第二拨叉255纵向向前移动，使得第二拨叉255插入至来料输送机构22尾部的刷毛丛中，然后驱动电机252驱动丝杆253带动第五气缸254及第二拨叉255向后横向移动，将部分刷毛向后拨动，然后第一分毛机构23中的第一气缸232驱动第二气缸233纵向向前移动，使得分毛针235插入至第二拨叉255向后拨动的刷毛中，同时第二分毛机构24中的第三气缸242驱动第四气缸243纵向向前移动，使得第一拨叉245插入至治具本体261(此时治具本体处于侧翻状态)的前端，然后通过第二气缸233驱动分毛针235横向向后移动，通过分毛针235将确定质量的刷毛拨动至第一拨叉245处，然后第一气缸232驱动第二气缸233纵向后退，使得分毛针235后退，然后第二气缸233驱动分毛针235横向复位后，第一气缸232再次驱动第二气缸233纵向向前移动，使得分毛针235再次插入至第二拨叉255向后拨动的刷毛中，第二气缸233驱动分毛针235横向向后移动，通过分毛针235将确定质量的刷毛再次拨动至第一拨叉245处，由于分毛针235每次拨动
刷毛的质量是确定的，因此可以按照设定程序，可以通过分毛针235移动时重复的次数精确控制拨动到第一拨叉245处的刷毛质量，等分毛针235拨动的次数达到预设的次数后，第四气缸243驱动第一拨叉245横向向后移动，将已经精确拨动到第一拨叉245处的刷毛一次性拨送至治具本体261内，根据需要的重量设定，自动实现刷毛的精确分装，然后第三气缸242驱动第四气缸243纵向后退，使得第一拨叉245从治具本体261内退出，然后治具翻转驱动机构27驱动治具本体261向上翻转，治具移动驱动机构28驱动治具本体261移动到抓取位置，外部机械手移动至治具本体261的上方，并将治具本体261内分装好的刷毛移出，最后治具移动驱动机构28驱动治具本体261归位，治具翻转驱动机构27驱动治具本体261翻转，进行下一次的刷毛分装。
57.安装在刷毛分料装置2一侧的刷毛补重装置3，参照图10
‑
15所示，所述刷毛补重装置3包括：
58.刷毛输送机构31，所述刷毛输送机构31包括输料毛槽311、推料滑轨312、推料电机313、推料滑块314、推杆315和侧边输送皮带316，其中侧边输送皮带316安装在输料毛槽311的左右端边上，推料滑轨312平行安装在输料毛槽311的一侧，推料滑块314安装在推料滑轨312上，推料电机313安装在推料滑轨312的一侧并与推料滑块314连接，推杆315固定在推料滑块314上且推杆315的一端插入至的输料毛槽311内；实际工作过程中，刷毛放置在输料毛槽311内，通过推料电机313驱动推料滑块314带动推杆315将输料毛槽311内的刷毛持续向前推进，实现刷毛的自动向前输送，并且通过在输料毛槽311的侧边上设置侧边输送皮带316，可以减少刷毛跟侧壁的接触，减少摩擦，使刷毛推送的时候与侧壁接触后也不会后退；
59.安装在刷毛输送机构31出料口处的上料治具机构32，所述上料治具机构32包括上料机架321、翻转气缸322、翻转座323、刷毛治具324、治具座325、第一上料气缸326、上料拨针327和第二上料气缸328，所述上料机架321安装在刷毛输送机构31出料口的一侧，翻转气缸322安装在上料机架321上，翻转座323安装在翻转气缸322上，刷毛治具324安装在翻转座323上且位于输料毛槽311出料口的正后方，治具座325安装在刷毛治具324的下方，第二上料气缸328安装在治具座325的底部，第一上料气缸326安装在第二上料气缸328的伸缩轴上，上料拨针327固定在第一上料气缸326的伸缩轴上且位于刷毛治具324的上方；实际工作时，当刷毛输送至刷毛输送机构31的尾部，翻转气缸322驱动翻转座323带动刷毛治具324翻转至竖直，使得刷毛治具324表面设置的刷毛槽正对刷毛输送机构31的出料口，然后第一上料气缸326驱动上料拨针327将刷毛输送机构31出料口处的刷毛拨动至刷毛治具324表面设置的刷毛槽内，然后翻转气缸322驱动刷毛治具324翻转至水平，辅助上料机构33下压将刷毛治具324内的刷毛压紧，然后第二上料气缸328驱动第一上料气缸326后退，使得上料拨针327从刷毛治具内退出，然后第一上料气缸326驱动上料拨针327复位；
60.安装在上料治具机构32一侧的辅助上料机构33，所述辅助上料机构33包括辅助上料机架331、第一辅助气缸332、第二辅助气缸333和辅助压板334，所述辅助上料机架331安装在治具座325的一侧，第一辅助气缸332安装在辅助上料机架331上且横向设置，第二辅助气缸333安装在第一辅助气缸332的伸缩轴上且竖直向下设置，辅助压板334固定在第二辅助气缸333的伸缩轴上且位于刷毛治具324的上方；实际工作过程中，通过第一辅助气缸332驱动第二辅助气缸333向前动作，然后通过第二辅助气缸333驱动辅助压板334下压，可以将放置在刷毛治具324内的刷毛压紧，便于上料拨针327的抽出；
61.安装在上料治具机构32一侧的第一抓取机构34，所述第一抓取机构34包括x轴座341、x轴导轨342、x向气缸343、x向滑座344、y轴座345、y向气缸346、y向滑座347和第一抓手348，所述x轴座341沿x轴安装在上料治具机构32的上方，x轴导轨342固定在x轴座341上，x向滑座344安装在x轴导轨342上，x向气缸343固定在x轴座341上且伸缩轴与x向滑座344连接，y轴座345固定在x向滑座344上，y向滑座347安装在y轴座345上设置的y轴导轨上，第一抓手348安装在y向滑座347且竖直向下设置，所述第一抓手348位于刷毛治具324的上方。在实际工作过程中，通过x向气缸343可以驱动x向滑座344带动第一抓手348沿x轴移动，通过y向气缸346可以驱动第一抓手348沿y轴移动，第一抓手348可以将放置在刷毛治具324内的刷毛准确抓取，并沿x轴和y轴移动；所述第一抓手348包括第一抓手气缸3481、第二抓手气缸3482和第一抓爪3483，所述第一抓手气缸3481安装在y向滑座347且竖直向下设置，第二抓手气缸3482固定在第一抓手气缸3481的伸缩轴上，第一抓爪3483安装在第二抓手气缸3482上；在实际工作过程中，通过第一抓手气缸3481可以驱动第一抓爪3483上下移动，通过第二抓手气缸3482可以驱动第一抓爪3483的向内夹紧和向外松开；
62.安装在上料治具机构32后方的称重机构35，所述称重机构35包括精密电子秤351和称重治具352，其中精密电子秤351安装在刷毛治具324的后方，称重治具352安装在精密电子秤351上，所述称重治具352表面设置有称重槽；实际工作过程中，当第一抓手348将刷毛放置在称重治具352的称重槽内，通过精密电子秤351可以精确称重；
63.安装在称重机构35一侧的第二抓取机构36，所述第二抓取机构36包括输送台架361、输送导轨362、输送滑块363、输送气缸364、抓爪驱动气缸365和第二抓爪366，所述输送台架361安装在称重机构35的一侧，输送导轨362安装在输送台架361上，输送滑块363安装在输送导轨362上，输送气缸364安装在输送台架361上且伸缩轴与输送滑块363连接，抓爪驱动气缸365安装在输送滑块363上且竖直向下设置，第二抓爪366安装在抓爪驱动气缸365的伸缩轴上；在实际工作过程中，通过第二抓爪366可以实现对称重后的刷毛的抓取，然后通过输送气缸364驱动输送滑块363沿输送导轨362前后移动，将经过精确称量后的刷毛抓取输送至后道工序中。
64.本刷毛补重装置3的具体工作原理如下：用于制作笔头的刷毛放置在刷毛输送机构31的输料毛槽311内，通过推料电机313驱动推料滑块314带动推杆315将输料毛槽311内的刷毛持续向前推进，实现刷毛的自动向前输送，当刷毛输送至刷毛输送机构31的尾部，翻转气缸322驱动翻转座323带动刷毛治具324翻转至竖直，使得刷毛治具324表面设置的刷毛槽正对刷毛输送机构31的出料口，然后第一上料气缸326驱动上料拨针327将刷毛输送机构31出料口处的刷毛拨动至刷毛治具324表面设置的刷毛槽内，然后翻转气缸322驱动刷毛治具324翻转至水平，辅助上料机构33中的通过第一辅助气缸332驱动第二辅助气缸333向前动作，然后通过第二辅助气缸333驱动辅助压板334下压，可以将放置在刷毛治具324内的刷毛压紧，然后第二上料气缸328驱动第一上料气缸326后退，使得上料拨针327从刷毛治具内退出，然后第一上料气缸326驱动上料拨针327复位，然后辅助上料机构33复位，此时刷毛被定量拨动至刷毛治具324内，然后第一抓取机构34中的x向气缸343驱动x向滑座344带动第一抓手348沿x轴移动，通过y向气缸346驱动第一抓手348沿y轴移动，使得第一抓手348可以将放置在刷毛治具324内的刷毛准确抓取，并将刷毛治具324内的刷毛移动至称重机构35的称重治具352内称重，最后经由第二抓取机构36中第二抓爪366将经过精确称量后的刷毛抓
取输送至后道工序中进行补重。
65.安装在刷毛分料装置2与刷毛补重装置3之间的伺服抓取转移装置4，参照图16
‑
20所示，所述伺服抓取转移装置4包括：
66.第一转移抓手41，所述第一转移抓手包括第一机架411，第一丝杆412沿横向安装在第一机架411上，第一丝杆驱动电机413安装在第一机架411的尾端且与第一丝杆412连接，第一横向移动座414安装在第一丝杆412上，实际工作过程中，通过第一丝杆驱动电机413带动第一丝杆412转动，进而可以驱动第一横向移动座414前后移动，所述第一横向移动座414上并排安装有两个竖直向下设置的刷毛抓手，所述刷毛抓手包括竖直安装在第一横向移动座414上的纵向导轨415，纵向移动座416安装在所述纵向导轨415上，纵向驱动气缸417安装在第一横向移动座414上且竖直设置，纵向驱动气缸417的伸缩轴与纵向移动座416连接，刷毛抓爪驱动气缸418安装在纵向移动座416的底部，刷毛抓爪419安装在刷毛抓爪驱动气缸418上，实际工作过程中，通过纵向驱动气缸417驱动纵向移动座416带动刷毛抓爪419上下移动，同时刷毛抓爪驱动气缸418可以驱动刷毛抓爪419进行开合，将刷毛抓起或者松开；
67.安装在第一转移抓手41下方的治具输送机构42，所述治具输送机构42包括治具输送机架421、治具输送电机422、主动轮423、被动轮424、链条425和刷毛摆放治具426，所述治具输送电机422安装在治具输送机架421上，主动轮423安装在治具输送电机422的输出轴上，被动轮424安装在治具输送机架421上且位于远离主动轮423一侧，所述主动轮423和被动轮424之间通过链条425连接，多个刷毛摆放治具426间隔安装在链条425上。实际工作过程中，通过治具输送电机422驱动主动轮423旋转，刷毛摆放治具426在链条的驱动下持续向后运动；
68.安装在治具输送机构42一侧的第二转移抓手43，所述第二转移抓手43包括第二机架431，第二丝杆432沿横向安装在第二机架431上，第二横向移动座433安装在第二丝杆432上，第二丝杆驱动电机438安装在第二机架431上且与第二丝杆432连接，实际工作过程中，通过第二丝杆驱动电机438可以驱动第二横向移动座433精确移动，抓手安装板434固定在第二横向移动座433底部，抓爪驱动丝杆沿横向安装在抓手安装板434的底部，抓手驱动电机435安装在抓手安装板434上且与抓爪驱动丝杆连接，两个并行设置的摆盘抓手437安装在抓爪驱动丝杆上，实际工作过程中，通过抓手驱动电机435可以驱动摆盘抓手437沿抓手安装板434前后移动；所述摆盘抓手437包括摆盘抓爪纵向驱动气缸4371、摆盘抓爪安装板4372、摆盘抓爪纵向导轨4373、摆盘抓爪移动座4374、摆盘抓爪驱动气缸4375和摆盘抓爪4376，其中摆盘抓爪安装板4372安装在抓爪驱动丝杆上，摆盘抓爪纵向导轨4373沿纵向安装在摆盘抓爪安装板4372上，摆盘抓爪纵向驱动气缸4371安装在摆盘抓爪安装板4372上且竖直向下设置，摆盘抓爪移动座4374安装在摆盘抓爪纵向导轨4373上，摆盘抓爪纵向驱动气缸4371的伸缩轴与摆盘抓爪移动座4374连接，摆盘抓爪驱动气缸4375安装在摆盘抓爪移动座4374的底部，摆盘抓爪4376安装在摆盘抓爪驱动气缸4375上；实际工作过程中，通过摆盘抓爪纵向驱动气缸4371可以驱动摆盘抓爪4376上下移动，通过摆盘抓爪驱动气缸4375可以驱动摆盘抓爪4376的开合，实现摆盘抓爪4376对刷毛的抓取及松开。
69.安装在第二转移抓手43一侧的皮带输送机44，所述皮带输送机44上放置有摆盘45，抓取后的刷毛最后放置在摆盘45上整理好，以便后续使用。
70.本伺服抓取转移装置4的具体工作原理如下：首先通过第一转移抓手41中的第一丝杆驱动电机413驱动第一横向移动座414移动至刷毛分料装置2中分料好的治具本体261上方，然后通过纵向驱动气缸417驱动纵向移动座416带动刷毛抓爪419向下移动，同时刷毛抓爪驱动气缸418可以驱动刷毛抓爪419合拢，将治具本体261中分料好的刷毛抓起，然后纵向驱动气缸417驱动纵向移动座416复位，第一丝杆驱动电机413驱动第一横向移动座414移动至治具输送机构42的上方，通过纵向驱动气缸417再次驱动纵向移动座416带动刷毛抓爪419向下移动，同时刷毛抓爪驱动气缸418驱动刷毛抓爪动作，将刷毛放置在治具输送机构42的刷毛摆放治具426内，由于刷毛分料装置2中分料时刷毛的质量可能存在一定的误差，因此需要刷毛补重装置3进行精确补重，当伺服抓取转移装置4将刷毛分料装置2转移至治具输送机构42的刷毛摆放治具426内，刷毛补重装置3中的第二抓取机构36中第二抓爪366将经过精确称量后的刷毛也抓取输送至治具输送机构42的刷毛摆放治具426内进行精确补重，确保后续摆盘时的重量精确一致，然后通过治具输送电机422驱动主动轮423旋转，刷毛摆放治具426在链条425的驱动下持续向后运动，通过治具输送机构42将分料好的刷毛向后输送，当刷毛摆放治具426移动到位后，第二转移抓手43中的第二丝杆驱动电机438驱动第二横向移动座433带动摆盘抓手437移动至治具输送机构42的刷毛摆放治具426上方，通过摆盘抓爪纵向驱动气缸4371可以驱动摆盘抓爪4376向下移动，通过摆盘抓爪驱动气缸4375可以驱动摆盘抓爪4376的开合，将经过补重后的刷毛摆放治具426内的刷毛抓起，然后通过抓手驱动电机435驱动摆盘抓手437沿抓手安装板434移动至皮带输送机44上方，并将刷毛放置在皮带输送机44的摆盘45内，从而实现刷毛的自动抓取、转移和输送。
71.本化妆笔毛刷全自动分毛装置结构设计巧妙，自动化程度高可以实现刷毛的高精度自动分料、抓取、补重和转移，有效提高刷毛自动分装的精度和效率。
72.以上所述为本实用新型的较佳实施例而已，但本实用新型不应局限于该实施例和附图所公开的内容，所以凡是不脱离本实用新型所公开的精神下完成的等效或修改，都落入本实用新型保护的范围。