分拣调度方法、分拣运输方法、装置及分拣系统与流程

1.本发明涉及物流分拣技术领域，具体而言，涉及一种分拣调度方法、分拣运输方法、装置及分拣系统。


背景技术：

2.在自动化仓储物流中，分拣作业是出库作业中重要的环节之一。目前，物流分拣环节可以由自动化分拣设备代替传统的人工分拣模式。其中，智能分拣机器人平台作为主流分拣设备，常应用于电商物流，快递分拨等场景。在这些业务场景中，可以由机器人自动将货物运输至卸料站，以实现货物的分拣。在分拣系统为卸料站规划了序列任务后，在序列任务的执行过程中，容易因在机器人所运输的货物影响卸料站的序列任务的执行，而影响分拣效率。


技术实现要素：

3.本技术提供一种分拣调度方法、分拣运输方法、装置及分拣系统，能够提高物流分拣的效率。
4.为了实现上述目的，本技术实施例所提供的技术方案如下所示：
5.第一方面，本技术实施例提供一种分拣调度方法，应用于分拣系统，所述方法包括：
6.建立机器人与所述机器人所运载的目标货物的绑定关系；
7.基于与所述目标货物对应的多个卸料站中的每个卸料站的序列任务，从所述多个卸料站中确定目标卸料站；
8.基于所述绑定关系控制所述机器人行驶至所述目标卸料站。
9.在上述的实施方式中，分拣系统可以基于卸料站的序列任务，为当前的机器人确定相应的目标卸料站，有利于机器人准确抵达货物对应的卸料站，避免机器人因无法准确找到货物对应的卸料站，而影响货物分拣的效率。
10.结合第一方面，在一些可选的实施方式中，基于所述绑定关系控制所述机器人行驶至所述目标卸料站，包括：
11.判断用于投放所述货物的子任务是否在所述目标卸料站的序列任务的当前任务中；
12.当所述子任务未在所述当前任务中时，根据所述绑定关系向所述机器人发送控制指令，控制所述机器人行驶至指定等候区；
13.在所述机器人行驶至所述指定等候区后，当所述子任务在所述当前任务中时，根据所述绑定关系控制所述机器人行驶至所述目标卸料站。
14.在上述的实施方式中，若当前的子任务未在当前任务中时，通过控制机器人行驶至指定等候区进行等候，避免该机器人直接行驶至目标卸料站占据位置而影响其他机器人投货，从而有利于提高系统整体的分拣效率。
15.结合第一方面，在一些可选的实施方式中，在控制所述机器人行驶至指定等候区之前，所述方法还包括：
16.从预设缓冲区域中确短行驶路径。
17.在上述的实施方式中，将最短行驶路线所经过的未被占用的等候区作为指定等候区，有利于缩短机器人的行驶路线，降低机器人的行驶时长及能耗。
18.结合第一方面，在一些可选的实施方式中，基于所述绑定关系控制所述机器人行驶至所述目标卸料站，包括：
19.判断用于投放所述货物的子任务是否在所述目标卸料站的序列任务的当前任务中；
20.当所述子任务在所述当前任务中时，根据所述绑定关系向所述机器人发送控制指令，用于控制所述机器人行驶至所述目标卸料站。
21.在上述的实施方式中，若机器人对应的子任务在目标卸料站的当前任务中，则表示机器人需要排队等候的时长较短，此时，机器人可以直接行驶至目标卸料站进行，以准备投放所运载的货物，基于此，有利于机器人快速实现货物的投放。
22.结合第一方面，在一些可选的实施方式中，基于与所述货物对应的多个卸料站各自的序列任务，从所述多个卸料站中确定目标卸料站，包括：
23.基于所述机器人与所述多个卸料站之间的距离，以及所述多个卸料站的序列任务，从所述多个卸料站中确定目标卸料站。
24.在上述的实施方式中，结合机器人与多个卸料站之间的距离及多个卸料站的序列任务，来确定目标卸料站，有利于提高所确定的目标卸料站的准确性及可靠性，以提高分拣效率。
25.结合第一方面，在一些可选的实施方式中，基于所述机器人与所述多个卸料站之间的距离，以及所述多个卸料站的序列任务，从所述多个卸料站中确定目标卸料站，包括：
26.根据所述机器人与所述多个卸料站之间的距离以及所述多个卸料站的序列任务，或者，根据所述多个卸料站中每个卸料站所在支路中存在的其他机器人的数量、所述机器人与所述多个卸料站之间的距离以及所述多个卸料站的序列任务，确定所述多个卸料站中的每个卸料站的调度开销；
27.将最小调度开销的卸料站确定为所述目标卸料站。
28.在上述的实施方式中，通过选择最小调度开销的卸料站作为目标卸料站，有利于在缩短机器人行驶路径的同时，降低排队等候时间，以提高分拣效率。
29.结合第一方面，在一些可选的实施方式中，基于与所述货物对应的多个卸料站各自的序列任务，从所述多个卸料站中确定目标卸料站，包括：
30.从所述多个卸料站中确定候选卸料站，所述候选卸料站为所述多个卸料站中序列任务对应的当前任务包括表征投放所述货物的子任务的卸料站；
31.从所述候选卸料站中确定所述目标卸料站，所述目标卸料站为所述机器人行驶至所述候选卸料站中的路径最短的卸料站。
32.在上述的实施方式中，通过将路径最短的卸料站作为目标卸料站，有利于机器人快速抵达目标卸料站完成货物的投放。
33.第二方面，本技术实施例还提供一种分拣运输方法，应用于机器人，所述方法包
括：
34.获取分拣系统发送的控制指令，所述控制指令用于所述机器人运输货物至目标卸料站，所述目标卸料站为所述分拣系统基于与所述货物对应的多个卸料站中每个卸料站的序列任务，从所述多个卸料站中确定的卸料站；
35.根据所述控制指令，控制所述机器人自身运输所述货物至所述目标卸料站。
36.第三方面，本技术实施例还提供一种分拣调度装置，应用于分拣系统，所述装置包括：
37.关系建立单元，用于建立机器人与所述机器人所运载的目标货物的绑定关系；
38.确定单元，用于基于与所述目标货物对应的多个卸料站中的每个卸料站的序列任务，从所述多个卸料站中确定目标卸料站；
39.第一控制单元，用于基于所述绑定关系控制所述机器人行驶至所述目标卸料站。
40.第四方面，本技术实施例还提供一种分拣运输装置，应用于机器人，所述装置包括：
41.接收单元，用于获取分拣系统发送的控制指令，所述控制指令用于所述机器人运输货物至目标卸料站，所述目标卸料站为所述分拣系统基于与所述货物对应的多个卸料站各自的序列任务，从所述多个卸料站中确定的卸料站；
42.第二控制单元，用于根据所述控制指令，控制所述机器人自身运输所述货物至所述目标卸料站。
43.第五方面，本技术实施例还提供一种分拣系统，所述分拣系统包括控制设备，所述控制设备包括相互耦合的存储器、处理器，所述存储器内存储计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述控制设备执行上述的分拣调度方法。
44.第六方面，本技术实施例还提供一种机器人，所述机器人包括相互耦合的存储器、处理器，所述存储器内存储计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述机器人执行上述的分拣运输方法。
45.第七方面，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述的分拣调度方法，或执行上述的分拣运输方法。
附图说明
46.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
47.图1为本技术实施例提供的分拣系统的应用场景示意图。
48.图2为本技术实施例提供的分拣系统的交互示意图。
49.图3为本技术实施例提供的分拣调度方法的流程示意图。
50.图4为本技术实施例提供的分拣运输方法的流程示意图。
51.图5为本技术实施例提供的分拣调度装置的功能框图。
52.图6为本技术实施例提供的分拣运输装置的功能框图。
53.图标：10-分拣系统；11-控制设备；12-采集设备；300-分拣调度装置；310-关系建立单元；320-确定单元；330-第一控制单元；400-分拣运输装置；410-接收单元；420-第二控制单元。
具体实施方式
54.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行描述。需要说明的是，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
55.申请人发现，在仓储物流分拣领域中，分拣系统可以为每个卸料站提前规划/分配相应的序列任务，一个序列任务通常包括多个任务，一个任务即为需要向该卸料站先后投放一个或多个指定的货物。机器人可以将货物运输至卸料站，并自动向卸料站的卸料口投放所运输的货物。对于一个卸料站而言，在进行一个任务期间，该卸料站不能投放当前任务之外的其他货物。若机器人向该卸料站运输的货物不是该卸料站当前任务中需要投放的货物，则表示机器人所运输的货物与该卸料站的当前任务不匹配，这种情形容易导致机器人拥堵在运输路线上，影响其他货物的运输与投放，从而影响分拣效率。
56.鉴于上述问题，本技术申请人经过长期研究探索，提出以下实施例以解决上述问题。下面结合附图，对本技术实施例作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
57.请结合参照图1和图2，本技术实施例提供一种分拣系统10，分拣系统10可以包括控制设备11、采集设备12。控制设备11与采集设备12之间可以通过数据线或无线网络建立通信连接，以进行数据交互。当然，分拣系统10还可以包括其他设备，例如，分拣系统10还可以包括用于运输货物的机器人。
58.控制设备11可以是但不限于个人电脑(personal computer，pc)、移动上网设备(mobile internet device，mid)、服务器等。控制设备11可以用于接收采集设备12所采集的信息，以及向相应的机器人下发控制指令。
59.控制设备11可以包括相互耦合的存储模块、处理模块，存储模块内存储计算机程序，当计算机程序被处理模块执行时，使得控制设备11能够执行如图3所示的分拣调度方法中的各步骤。
60.采集设备12可以是但不限于激光扫描设备、摄像头等，可以采集货物上携带的标识信息。该标识信息可以用于表征货物的名称、种类、身份编号等。采集设备12可以将采集到的信息发送至控制设备11，以供控制设备11识别出货物的标识信息。其中，采集设备12所采集的信息包括但不限于激光扫描设备所扫描得到的激光扫描图像、摄像头拍摄得到的图像等。另外，货物所携带的标识信息可以是但不限于数字串、条形码、二维码等。不同种类的货物的标识信息不相同。相同种类的货物的标识信息可以相同，也可以不同，可以根据实际情况进行设置。
61.例如，物流行业中存在不同section的货物分开打包的要求，实现分区逻辑。比如，货物可以按照section，item和sku(stock keeping unit，库存保有单元)分为三个层级的类型。其中，section可以指货物大类(如服饰大类、食品大类等。其中，服饰大类包括但不限于：长袖、短袖、风衣、羽绒服等；食品大类包括但不限于：乳制品、蔬菜、海鲜等)，item可以
指货物种类(如服饰品牌类型、食品品种等。其中，服饰品牌类型可以包括但不限于：a品牌的上衣、b品牌的上衣等；食品品种可以包括但不限于：酸奶、牛奶、含乳饮料等)。sku指的是最小的存储单元(如服饰尺码、食品口味等。其中服饰尺码可以包括但不限于：s码的a品牌上衣、m码的a品牌上衣；食品口味可以包括但不限于：草莓味酸奶、黄桃味酸奶等)。在货物被分类后，每个货物的标识信息可以具有唯一性，或者section，item和sku三者均相同的货物的标识信息可以相同。例如，section，item和sku三者均相同的两货物的标识信息可以相同，也可以不相同。另外，section，item和sku三层中任意一层的类型不相同的两货物的标识信息不同。需要说明的是，section，item和sku中各层所包括的种类可以根据实际情况进行设置，这里不做具体限定。
62.图1所示的场景可以为货物的一个section下的货物分拣的场景示意图。上货口a，上货口b用于供操作员或机械臂将外部输送的货物放置在排队等待区的机器人上。排队等待区用于供空载的机器人自动前往相应的上货口，并进行排队等待。快速通道可以供机器人横向行驶，以便于快速抵达相应的卸料站。缓冲区可以设置有多个等候区，每个等候区可以供运载有货物的机器人停留等待。比如，缓冲区中所设置的等候区的数量可以根据实际情况而设定，这里不做具体限定。比如，在图1所示的缓冲区中，设置有6个等候区。每条支路的两边可以设置相应的卸料口，支路中虚线框可以理解为一个卸料站，与卸料站相邻的实线框可以看做卸料口。机器人抵达相应的卸料站后，可以自动将货物投放在该卸料站的卸料口中。支路中的箭头可以看做机器人在支路中的行驶方向。
63.可理解地，在其他实施方式中，分拣系统10的应用场景分布可以不同于图1所示的场景。例如，上货口的数量、支路的数量、卸料站及卸料口的数量及缓冲区的大小均可以根据实际情况进行设置，而不限于如图1所示。
64.由于机器人加减速需要额外的时间，机器人在转向/转弯过程中，便需要进行减速再加速，因此，让机器人连续跑一段直路，减少转向次数是节约时间的一种实现方式。
65.在分拣系统10的应用场景中，通过设定横向的快速通道以进行快速的横向移动，有利于机器人通过快速通道快速地从站点到达对应的chute口(chute口可理解为卸料站的卸料口)或缓冲区，另外，也有利于机器人在chute口投料后快速回到上货口的排队等待区。
66.本技术实施还提供一种机器人，该机器人可以在控制设备11的控制下，将货物运输至与货物对应的卸料站，并自动将货物投放至卸料站。其中，“将货物投放至卸料站”，可理解为将货物投放在卸料站的卸料口。将货物投放至卸料口后，货物可以通过斜槽或斜道或滑道自动被投放至相应的分拣平台或分拣容器中。
67.机器人可以作为分拣系统10的组成设备之一，或者，机器人也可以为独立于分拣系统10的设备，可以与分拣系统10进行数据交互。在本实施例中，与分拣系统10进行数据交互的机器人的数量可以根据实际情况进行确定，可以为一个或多个。
68.在本实施例中，机器人可以包括相互耦合的存储器、处理器，存储器内存储计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，使得机器人能够执行如图4所示的分拣运输方法中的各步骤。
69.请参照图3，本技术实施例还提供一种分拣调度方法，可以应用于上述的分拣系统10，由分拣系统10执行或实现方法中的各步骤。方法可以包括步骤s110及步骤s120，如下：
70.步骤s110，建立机器人与所述机器人所运载的目标货物的绑定关系；
71.步骤s120，基于与所述目标货物对应的多个卸料站中的每个卸料站的序列任务，从所述多个卸料站中确定目标卸料站；
72.步骤s130，基于所述绑定关系控制所述机器人行驶至所述目标卸料站。
73.在本实施例中，分拣系统10可以基于卸料站的序列任务，为当前的机器人确定相应的目标卸料站，有利于机器人准确抵达货物对应的卸料站，以提高货物分拣效率，避免机器人因无法准确找到货物对应的卸料站，而影响货物分拣的效率。
74.下面将对分拣调度方法中的各步骤进行详细阐述，如下：
75.步骤s110，建立机器人与所述机器人所运载的目标货物的绑定关系。
76.在本实施例中，在上货口将目标货物放置在机器人上之后，设置在上货口部位的采集设备12可以采集目标货物上的标识信息。控制设备11可以基于机器人的位置与预先记录的机器人的队列，确定在相应的上货口运载目标货物的机器人的身份标识，或者可以由采集设备12采集运载目标货物的机器人的身份标识。
77.在控制设备11得到目标货物的标识信息，以及运载目标货物的机器人的身份标识后，便可以基于身份标识、标识信息建立起机器人与机器人所运载的目标货物的绑定关系。
78.步骤s120，基于与所述目标货物对应的多个卸料站中的每个卸料站的序列任务，从所述多个卸料站中确定目标卸料站。
79.在本实施例中，分拣系统10的控制设备11可以为每个卸料站预先规划或分配相应的序列任务。每个序列任务可以包括一个或多个任务。一个任务可以理解为在一个连续的时间段内，需要向该卸料站投放一个或多个指定的货物，每次投放一个货物可以作为一个任务中的其中一个子任务。在序列任务的每个任务中，可以包括需要投放的货物的标识信息。控制设备11可以存储记录每个货物的标识信息所关联的一个或多个卸料站。每个卸料站可以设置有相应的编号以进行区分。
80.机器人在一次运输过程中，通常可以运输一件货物。若要完成多个货物的投放，通常需要多个机器人分别运输相应的货物，以实现多个货物的投放。在执行卸料站的一个任务中，投放的货物的先后顺序可以为任意顺序。可理解地，序列任务中的各个任务，以及每个任务中的各个子任务所要投放的货物均可以根据实际情况进行设置。
81.例如，一个卸料站的序列任务中可以包括任务a与任务b。任务a可以为向卸料口投放货物a，货物b，货物c。投放货物a，投放货物b，投放货物c可以分别作为任务a中的一个子任务。任务b可以为向卸料站投放货物b，货物c，货物d。
82.控制设备11在获取到货物的标识信息后，基于分拣系统10预先为各个卸料站分配的序列任务，便可以确定出与该货物对应的多个卸料站。然后再从多个卸料站中确定一个卸料站为目标卸料站。
83.作为一种可选的实施方式，步骤s120可以包括：基于所述机器人与所述多个卸料站之间的距离，以及所述多个卸料站的序列任务，从所述多个卸料站中确定目标卸料站。
84.其中，基于所述机器人与所述多个卸料站之间的距离，以及所述多个卸料站的序列任务，从所述多个卸料站中确定目标卸料站，可以包括：
85.根据所述机器人与所述多个卸料站之间的距离以及所述多个卸料站的序列任务，或者，根据所述多个卸料站中每个卸料站所在支路中存在的其他机器人的数量、所述机器人与所述多个卸料站之间的距离以及所述多个卸料站的序列任务，确定所述多个卸料站中
的每个卸料站的调度开销；
86.将最小调度开销的卸料站确定为所述目标卸料站。
87.可理解地，在支路中存在的其他机器人的数量以及所述多个卸料站的序列任务均相同的情况下，机器人与卸料站之间的距离越大，调度开销越大。在支路中存在的其他机器人的数量以及机器人与卸料站之间的距离均相同的情况下，在序列任务中，目标货物的任务与各个卸料站对应的当前任务之间间隔的任务越多，表示机器人需要等待的时间越长，调度开销越大。在机器人与卸料站之间的距离均相同，以及目标货物的任务与各个卸料站对应的当前任务之间间隔的任务数量相同的情况下，支路中存在的其他机器人的数量越多，调度开销越大。
88.可理解地，控制设备11可以基于目标货物的任务与各个卸料站对应的当前任务之间间隔的任务数量这一因素，并结合支路中存在的其他机器人的数量、机器人与卸料站之间的距离中的一个或两个因素，确定机器人与各个卸料站之间的调度开销。
89.例如，控制设备11可以针对支路中存在的其他机器人的数量、目标货物的任务与各个卸料站对应的当前任务之间间隔的任务数量、机器人与卸料站之间的距离，基于这三个因素分别设置相应的权重，从而能够确定出机器人与各个卸料站之间的调度开销。其中，权重可以根据实际情况进行设置，比如，对应的权重值可以分别为0.3，0.6，0.1。
90.可理解地，最小调度开销的卸料站作为目标卸料站，有利于降低机器人运输目标货物至该卸料站所用的时长，从而有利于提高分拣效率。
91.作为一种可选的实施方式，步骤s120可以包括：从所述多个卸料站中确定候选卸料站，所述候选卸料站为所述多个卸料站中序列任务对应的当前任务包括表征投放所述货物的子任务的卸料站；从所述候选卸料站中确定所述目标卸料站，所述目标卸料站为所述机器人行驶至所述候选卸料站中的路径最短的卸料站。
92.可理解地，卸料站中序列任务对应的当前任务包括表征投放所述货物的子任务的卸料站，表示该卸料站可以直接投放目标货物。然后再从候选卸料站选择运输最短路径的卸料站，有利于缩短运输时长，提高分拣效率。
93.步骤s130，基于所述绑定关系控制所述机器人行驶至所述目标卸料站。
94.可理解地，控制设备11可以向机器人发送控制指令，以使机器人根据控制指令行驶至目标卸料站。其中，机器人根据控制指令进行行驶的原理为本领域技术人员所熟知，这里不再赘述。
95.控制设备11可以基于绑定关系，确定出运输目标货物的机器人的身份信息。在发送控制指令时，控制设备11可以准确的基于该身份信息向该机器人发送控制指令，使得其他机器人不会接收到该机器人的控制指令。或者，控制指令中可以携带当前机器人的身份信息，其他机器人在接收到该控制指令后，会自动判断该控制指令中的身份信息与自身的身份信息不同，而确定该控制指令为无效指令，确定该指令为无效指令后，也就无需响应该指令。当前机器人可以基于控制指令中的身份信息，确定出控制指令中的身份信息与自身的身份信息相同，从而确定控制指令为有效指令，控制指令为有效指令后，机器人便开始响应该指令。
96.作为一种可选的实施方式，步骤s130可以包括：判断用于投放所述货物的子任务是否在所述目标卸料站的序列任务的当前任务中；当所述子任务未在所述当前任务中时，
根据所述绑定关系向所述机器人发送控制指令，控制所述机器人行驶至指定等候区；在所述机器人行驶至所述指定等候区后，当所述子任务在所述当前任务中时，根据所述绑定关系控制所述机器人行驶至所述目标卸料站。
97.可理解地，对于目标卸料站而言，当子任务未在当前任务中时，表示目标卸料站还需要投放其他货物，此时运输目标货物的机器人便需要进入等候区进行等待。以避免机器人进入支路中造成拥堵，影响序列任务的执行效率。
98.通常而言，当前任务中，可以包括多个子任务，同一任务的各个子任务无需限定执行顺序。对于目标卸料站而言，一个任务的所有子任务完成后，便可以执行序列任务中的下一任务。当子任务在当前任务中时，表示目标卸料站可以投放目标货物，此时，运输目标货物的机器人便可以直接行使至目标卸料站进行目标货物的投放。
99.作为一种可选的实施方式，步骤s130可以包括：判断用于投放所述货物的子任务是否在所述目标卸料站的序列任务的当前任务中；当所述子任务在所述当前任务中时，根据所述绑定关系向所述机器人发送控制指令，控制所述机器人行驶至所述目标卸料站。
100.在本实施例中，货物被运输至上货口后，可以由工人将货物从料箱中放入到分拣机器人上，并生成分拣任务(机器人可以在排队等待区，排队等待分拣任务)。通过判断该分拣子任务或所运输的目标货物是否可以到无前序任务的chute口。若子任务在chute口的当前任务中，则机器人可以将目标货物直接运输至该chute口。若子任务未在chute口的当前任务中，则该机器人需要进入预设缓冲区进行等待，并在子任务在chute口的当前任务中时，由控制设备11控制机器人将目标货物直接运输至该chute口。
101.分拣系统10可以记录各个等候区的使用状态，使用状态包括已被占用，未被占用两种状态。可理解地，分拣系统10可以记录各个机器人的实时位置，当机器人停留在等候区的位置时，分拣系统10便可以将该等候区标记为已被占用的状态，当机器人离开该等候区时，分拣系统10便可以将该等候区标记为未被占用的状态。其中，分拣系统10记录各个机器人的实时位置的方式为本领域技术人员所熟知，这里不再赘述。
102.在本实施例中，需要投送的货物的数量多的任务，可以绑定在离分支路的入口近的卸料站，基于此，有利于缩短机器人的行驶的总线路，缩短行驶时长，提高分拣效率。
103.在本实施例中，通过对分拣系统10的调度方式进行优化，通过机器人载货等待，实现序列化分拣功能。通过平衡行驶中的机器人的流量的方式，减少机器人在运输线路的局部形成大量堆积所造成拥堵。通过对等待区，快速通道等特定区域的规划，通过对机器人调度的各环节制定策略，有利于将分拣效率降低概率，机器人拥堵发生概率等降低到最小，有利于序列任务的流畅执行，以提高分拣效率。
104.在本实施例中，分拣系统10基于制定的调度判定策略，可以实现物流的高效分拣。调度判定策略可以包括当前投料sku选择chute口的混合策略、缓冲区等待判定策略以及投料口和门店的绑定策略。其中，当前投料sku选择chute口的混合策略，包括基于chute口的依赖序列，尽量选择前面等待投料(投货)数量较小的卸料站投料；基于当前机器人的位置(或上货口)与卸料站之间的距离关系，选择距离较近的作为的目标chute口。依赖序列可理解为：机器人要去一个目标chute口时，机器人的作业任务绑定门店订单(依照chute口和门店的对应关系)，此时，由于序列化作业要求，该门店订单的作业任务存在先后顺序，在该作业任务前面的作业任务，被称为依赖，由于是序列化作业，依赖也是序列化的，即为依赖序
列。
105.缓冲区等待判定策略，包括：机器人到达抵达支路所在区域(比如支路入口)时释放依赖序列；被释放依赖序列的机器人将结束缓冲区等待状态，开始前往支路的chute口；另外，当前停放在缓冲区，且需要前往该chute口投料的机器人，可以结束缓冲区等待状态，并开始前往支路入口。投料口和门店的绑定策略，包括：投料次数多的卸料站绑定在支路入口靠前的位置，以减少行驶距离及巷道交通压力。巷道(比如，如图1所示的支路a、支路b)之间运输作业尽量均衡，分布在排序作业序列中相对均匀。当多个门店的订单需求相似时，多个门店对应的chute口需要错开设置，以避免因chute口相近而造成机器人拥堵。一个门店可以对应一个卸料站(或chute口)，门店可理解为收购货物的商家门店。货物被投放在相应的卸料站后，便会被运输至卸料站对应的门店。
106.请参照图4，本技术实施例还提供一种分拣运输方法，可以应用于上述的机器人，由机器人执行或实现方法中的各步骤。方法可以包括步骤s210及步骤s220，如下：
107.步骤s210，获取分拣系统10发送的控制指令，所述控制指令用于所述机器人运输货物至目标卸料站，所述目标卸料站为所述分拣系统10基于与所述货物对应的多个卸料站中每个卸料站的序列任务，从所述多个卸料站中确定的卸料站；
108.步骤s220，根据所述控制指令，控制所述机器人自身运输所述货物至所述目标卸料站。
109.可理解地，分拣运输方法各步骤对应的详细操作流程可以参照前述分拣调度方法中机器人所执行的各步骤，这里不再赘述。机器人通过分拣运输方法进行货物的运输与投放，有利于缓解机器人在运输线路上形成道路拥堵，提高分拣效率。
110.请参照图5，本技术实施例还提供一种分拣调度装置300，可以应用于上述的分拣系统10中，用于执行或实现分拣调度方法中的各步骤。分拣调度装置300包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于存储模块中或固化在分拣系统10的操作系统(operating system，os)中的软件功能模块。处理模块用于执行存储模块中存储的可执行模块，例如分拣调度装置300所包括的软件功能模块及计算机程序等。
111.分拣调度装置300可以包括关系建立单元310、确定单元320及第一控制单元330。
112.关系建立单元310，用于建立机器人与所述机器人所运载的目标货物的绑定关系。
113.确定单元320，用于基于与所述目标货物对应的多个卸料站中的每个卸料站的序列任务，从所述多个卸料站中确定目标卸料站。
114.第一控制单元330，用于基于所述绑定关系控制所述机器人行驶至所述目标卸料站。
115.可选地，分拣调度装置300还可以包括判断单元。判断单元用于：判断用于投放所述货物的子任务是否在所述目标卸料站的序列任务的当前任务中。
116.当所述子任务未在所述当前任务中时，第一控制单元330还可以用于根据所述绑定关系向所述机器人发送控制指令，控制所述机器人行驶至指定等候区。在所述机器人行驶至所述指定等候区后，当所述子任务在所述当前任务中时，第一控制单元330还可以用于根据所述绑定关系控制所述机器人行驶至所述目标卸料站。
117.可选地，在第一控制单元330控制所述机器人行驶至指定等候区之前，确定单元320还可以用于：从预设缓冲区域中确定所述机器人的最短行驶路线所经过的未被占用的
等候区为所述指定等候区，所述最短行驶路线为所述机器人经过所述预设缓冲区至所述目标卸料站的最短行驶路径。
118.可选地，当判断单元确定所述子任务在所述当前任务中时，第一控制单元330还可以用于根据所述绑定关系向所述机器人发送控制指令，控制所述机器人行驶至所述目标卸料站。即，机器人无需进入等候区，直接行使至目标卸料站。
119.可选地，第一控制单元330还可以用于：判断用于投放所述货物的子任务是否在所述目标卸料站的序列任务的当前任务中；当所述子任务在所述当前任务中时，根据所述绑定关系向所述机器人发送控制指令，控制所述机器人行驶至所述目标卸料站。
120.可选地，确定单元320还可以用于：基于所述机器人与所述多个卸料站之间的距离，以及所述多个卸料站的序列任务，从所述多个卸料站中确定目标卸料站。
121.可选地，确定单元320还可以用于：根据所述机器人与所述多个卸料站之间的距离以及所述多个卸料站的序列任务，或者，根据所述多个卸料站中每个卸料站所在支路中存在的其他机器人的数量、所述机器人与所述多个卸料站之间的距离以及所述多个卸料站的序列任务，确定所述多个卸料站中的每个卸料站的调度开销；将最小调度开销的卸料站确定为所述目标卸料站。
122.可选地，确定单元320还可以用于：从所述多个卸料站中确定候选卸料站，所述候选卸料站为所述多个卸料站中序列任务对应的当前任务包括表征投放所述货物的子任务的卸料站；从所述候选卸料站中确定所述目标卸料站，所述目标卸料站为所述机器人行驶至所述候选卸料站中的路径最短的卸料站。
123.请参照图6，本技术实施例还提供一种分拣运输装置400，可以应用于上述的机器人智能，用于执行或实现分拣运输方法中的各步骤。分拣运输装置400包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于存储模块中或固化在机器人操作系统(operating system，os)中的软件功能模块。
124.分拣运输装置400可以包括接收单元410及第二控制单元420。
125.接收单元410，用于获取分拣系统10发送的控制指令，所述控制指令用于所述机器人运输货物至目标卸料站，所述目标卸料站为所述分拣系统10基于与所述货物对应的多个卸料站各自的序列任务，从所述多个卸料站中确定的卸料站。
126.第二控制单元420，用于根据所述控制指令，控制所述机器人自身运输所述货物至所述目标卸料站。
127.需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的分拣系统10、分拣调度装置300的具体工作过程，可以参考前述分拣调度方法中的各步骤对应过程。另外，机器人、分拣运输装置400的具体工作过程，可以参考前述分拣运输方法中的各步骤对应过程，在此不再过多赘述。
128.处理模块可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述处理模块可以是通用处理器。例如，该处理器可以是中央处理器(central processing unit，cpu)、图形处理器(graphics processing unit，gpu)、网络处理器(network processor，np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processing，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以
实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。
129.存储模块可以是，但不限于，随机存取存储器，只读存储器，可编程只读存储器，可擦除可编程只读存储器，电可擦除可编程只读存储器等。在本实施例中，存储模块可以用于存储各个卸料站的序列任务、目标货物与机器人的绑定关系、货物与对应的多个卸料口的关联关系。当然，存储模块还可以用于存储程序，处理模块在接收到执行指令后，执行该程序。
130.控制设备11还可以包括其他模块。例如控制设备11还可以包括通信模块，用于通过控制设备11与机器人之间的通信连接，并通过网络收发数据。
131.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质。可读存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行如上述实施例中所述的分拣调度方法或执行上述实施例中所述的分拣运输方法。
132.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本技术可以通过硬件实现，也可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，基于这样的理解，本技术的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施场景所述的方法。
133.综上所述，本技术提供一种分拣调度方法、分拣运输方法、装置及分拣系统。方法包括：建立机器人与机器人所运载的目标货物的绑定关系；基于与目标货物对应的多个卸料站中的每个卸料站的序列任务，从多个卸料站中确定目标卸料站；基于绑定关系控制机器人行驶至目标卸料站。在本方案中，分拣系统可以基于卸料站的序列任务，为当前的机器人确定相应的目标卸料站，有利于机器人准确抵达货物对应的卸料站，以提高货物分拣效率，避免机器人因无法准确找到货物对应的卸料站，而影响货物分拣的效率。
134.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置、系统和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置、系统和方法实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本技术的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
135.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。