一种筛选线的制作方法

1.本实用新型涉及搬运技术领域，尤其涉及一种筛选线。


背景技术：

2.素电池（还未经过包装）经过烘干老化后，一般需要对其正极和负极进行检测，筛选出检测合格后的素电池，并将其送入下一工序（如包装工序）。
3.在检测前，素电池一般放置在料盒内，料盒以阵列的形式放置在托盘上，托盘以整垛的形式放置在筛选线的首端。在检测完成后，将放置有合格素电池的料盒堆垛在筛选线的末端。
4.现有技术，通常采用人工的方式将装有待检测素电池的料盒从整垛中拆下（可以定义为拆垛），并放置在筛选线上进行传输以及检测。在检测完成后，同样采用人工的方式将装有合格素电池的料盒堆成垛（可以定义为堆垛）。采用人工的方式实现拆垛和堆垛，存在劳动强度大、效率低和自动化程度低的问题。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种筛选线，在提高自动化程度的情况下，提高筛选效率以及降低劳动强度。
6.为了实现上述目的，本实用新型提供一种筛选线。该筛选线包括：传输线、至少一个搬运装置、检测装置和翻转装置。
7.沿着传输线的传送方向，依次分布有拆垛工位、第一检测工位、第二检测工位和堆垛工位。至少一个搬运装置用于将工件从拆垛工位搬运至传输线，搬运装置还用于将工件从传输线搬运至堆垛工位。检测装置设置在靠近第一检测工位和第二检测工位的任意位置，用于检测工件。翻转装置设置在靠近第二检测工位的任意位置，用于翻转工件。
8.与现有技术相比，本实用新型提供的筛选线，利用至少一个搬运装置将工件从拆垛工位搬运至传输线，利用传输线首先将工件自动传输至第一检测工位。在第一检测工位利用检测装置完成检测后，利用翻转装置翻转在第一检测工位完成检测的工件，继续利用传输线将经翻转后的工件自动传输至第二检测工位，并利用检测装置完成二次检测。再次利用传输线将经二次检测的工件自动传输至堆垛工位。利用搬运装置将检测完的工件从传输线搬运至堆垛工位，至此完成工件的拆垛、检测和堆垛。从上述应用过程可知，在传输线、搬运装置、检测装置和翻转装置的综合作用下，可以实现工件的自动拆垛、检测、翻转和堆垛，基于此，在提供自动化程度的情况下，可以提高筛选效率，并降低劳动强度。
9.在一种可能的实现方式中，传输线具有输入端和输出端，输入端和输出端位于传输线的相同端或不同端。拆垛工位位于输入端，堆垛工位位于输出端。
10.在一种可能的实现方式中，拆垛工位和堆垛工位位于传输线的相同端，拆垛工位和堆垛工位共用搬运装置。
11.在一种可能的实现方式中，传输线为一字形传输线、u形传输线、波浪形传输线或
异形传输线。
12.在一种可能的实现方式中，搬运装置为搬运机器人。
13.在一种可能的实现方式中，传输线靠近堆垛工位的位置设置有定位装置，定位装置用于将工件推动至预设位置，预设位置为搬运装置搬运工件的位置。
14.和/或，传输线为滚筒传输线或带传输线。
15.和/或，筛选线还包括工件定位组件，工件定位组件用于确定拆垛工位和/或堆垛工位。
16.本实用新型还提供一种控制系统。该控制系统用于控制上述筛选线。该控制系统包括：通信单元。通信单元向搬运装置发送第一搬运信号，搬运装置用于根据第一搬运信号将位于拆垛工位的工件搬运至传输线。在传输线所具有的首端上具有工件的情况下，通信单元还用于向传输线发送第一控制信号，传输线用于根据第一控制信号将工件依次传输至第一检测工位、第二检测工位和堆垛工位。在堆垛工位的传输线上具有工件的情况下，通信单元还用于向搬运装置发送第二搬运信号，搬运装置用于根据第二搬运信号将位于传输线上的工件搬运至堆垛工位。
17.与现有技术相比，本实用新型提供的控制系统，利用通信单元向搬运装置发送第一搬运信号和第二搬运信号，在第一搬运信号的控制下实现工件从拆垛工位自动搬运到传输线，在第二搬运信号的控制实现工件从传输线自动搬运到堆垛工位。工件由拆垛工位到传输线后，通信单元向传输线发送第一控制信号，将工件依次传输至第一检测工位、第二检测工位，在第一检测工位和第二检测工位实现对工件的两次检测。从上述应用过程可知，利用通信单元可以实现对筛选线的自动控制，以提高筛选效率，并降低劳动强度。
18.在一种可能的实现方式中，在第一检测工位和/或第二检测工位的传输线上具有未检测工件的情况下，通信单元还用于向传输线发送第二控制信号。传输线用于根据第二控制信号停止传输作业。在第一检测工位和/或第二检测工位的传输线上具有已检测工件的情况下，通信单元还用于向传输线发送第三控制信号。传输线用于根据第三控制信号进行传输作业。
19.在一种可能的实现方式中，控制系统还包括与通信单元通信连接的信号采集单元，以及分别与信号采集单元和通信单元连接的处理单元。信号采集单元用于采集并向处理单元发送拆垛工位的工件信息、传输线所具有的首端上的工件信息、堆垛工位的工件信息、第一检测工位和/或第二检测工位的工件信息。处理单元根据拆垛工位的工件信息、传输线所具有的首端上的工件信息、堆垛工位的工件信息以及第一检测工位和/或第二检测工位的工件信息分别生成第一搬运信号、第一控制信号、第二搬运信号、第二控制信号和第三控制信号。
20.在一种可能的实现方式中，控制系统还包括存储单元，存储单元设置在搬运装置上。存储单元用于存储拆垛工位和堆垛工位上的位置参数，位置参数包括拆垛工位和堆垛工位上的工件的层数和每一层工件的坐标位置。
附图说明
21.此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的
不当限定。在附图中：
22.图1为本实用新型实施例中一种筛选线的俯视图；
23.图2为本实用新型实施例中一种筛选线的立体图；
24.图3为本实用新型实施例中料盒的摆放俯视图；
25.图4为本实用新型实施例中料盒的摆放立体图；
26.图5为本实用新型实施例中料盒的摆放正视图。
27.附图标记：
28.10为料盒，101为1号料盒，102为2号料盒，103为3号料盒，104为4号料盒；20为托盘，30为传输线，300为第一传输线，301为第二传输线，302为横移机，303为定位装置，40为搬运装置，50为检测装置，60为翻转装置，70为拆垛工位，701为第一拆垛工位，702为第二拆垛工位；80为堆垛工位，801为第一堆垛工位，802为第二堆垛工位；90为围栏，100为工件定位组件，1001为第一定位杆，1002为第二定位杆，1003为第三定位杆。
具体实施方式
29.为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
30.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
31.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。“若干”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。
32.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
33.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
34.素电池（还未经过包装）经过烘干老化后，一般需要对其正极和负极进行检测，筛选出检测合格后的素电池，并将其送入下一工序（如包装工序）。
35.在检测前，素电池一般放置在料盒内，料盒以阵列的形式放置在托盘上，托盘以整垛的形式放置在筛选线的首端。在检测完成后，将放置有合格素电池的料盒堆垛在筛选线的末端。
36.现有技术，通常采用人工的方式将装有待检测素电池的料盒从整垛中拆下（可以定义为拆垛），并放置在筛选线上进行检测。在检测完成后，同样采用人工的方式将装有合格素电池的料盒堆成垛（可以定义为堆垛）。采用人工的方式实现拆垛和堆垛，存在劳动强度大、效率低和自动化程度低的问题。
37.为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供一种筛选线。该筛选线可以用于自动传输、检测和筛选工件。应理解，上述工件包括但不限于承载在料盒中的素电池。下面以承载在料盒中的素电池为例进行描述，应理解以下描述仅用于解释，不作为限定。
38.参见图1，上述筛选线包括：传输线30、至少一个搬运装置40、检测装置50和翻转装置60。沿着传输线30的传送方向，依次分布有拆垛工位70、第一检测工位（图1中未示出）、第二检测工位（图1中未示出）和堆垛工位80。至少一个搬运装置40用于将工件从拆垛工位70搬运至传输线30，搬运装置40还用于将工件从传输线30搬运至堆垛工位80。检测装置50设置在靠近第一检测工位和第二检测工位的任意位置，用于检测工件。翻转装置60设置在靠近第二检测工位的任意位置，用于翻转工件。
39.参见图1，上述拆垛工位70可以分布在传输线30的所具有的工件输入端（可以定义为首端），还可以分布在首端的传输线30的外侧，在此不做具体限定。在实际应用中，可以利用如agv小车（图1中未示出），将整垛待检测的工件放置在拆垛工位70上。
40.参见图1，上述第一检测工位和第二检测工位依次设置在拆垛工位70之后，具体可以分布在传输线30上。也就是说，在整个检测过程中，工件可以位于传输线30的不同位置，以减少检测过程中对工件的搬运。上述第一检测工位可以用于检测素电池的正极（或负极）。第二检测工位可以用于检测素电池的负极（或正极）。
41.参见图1，上述堆垛工位80可以分布在传输线30的所具有的工件输出端（可以定义为末端），还可以分布在末端的传输线30的外侧，在此不做具体限定。在实际应用中，可以在堆垛工位80首先放置如托盘等用于承载工件的装置，当托盘上放置有一定数量且已完成检测工件后，可以利用如agv小车将整垛已完成检测的工件送入下一工序。
42.参见图1，上述筛选线还可以包括围栏90。围栏90设置在拆垛工位70和堆垛工位80的外周。一方面，通过设置围栏90可以清晰的界定出拆垛工位70和堆垛工位80所在的区域以及边界。此时，不仅有利于定位工件，而且，还可以提高整个筛选线的作业规范性。另一方面，通过设置围栏90，还可以防止工作人员误入拆垛工位70和堆垛工位80，以提高工作人员在作业过程中的安全性。再者，通过设置围栏90还可以降低因受到来自于围栏90外的不确定力的冲击，而发生倒塌事件的风险，以提高拆垛工位70和堆垛工位80中的工件的安全性。同时，在上述围栏90上还可以设置其他装置，例如蜂鸣报警器（图中未示出）等，为工作人员提供警示或传达操作指令。
43.参见图1，上述检测装置50可以是检测机器人，也可以是工作人员，在此不做具体限制。
44.参见图1，采用本实用新型实施例提供的筛选线，利用至少一个搬运装置40将工件从拆垛工位70搬运至传输线30，利用传输线30首先将工件自动传输至第一检测工位。在第一检测工位利用检测装置50完成检测后，利用翻转装置60翻转在第一检测工位完成检测的工件，继续利用传输线30将经翻转后的工件自动传输至第二检测工位，并利用检测装置50完成二次检测。再次利用传输线30将经二次检测的工件自动传输至堆垛工位80。利用搬运
装置40将检测完的工件从传输线30搬运至堆垛工位80，至此完成工件的拆垛、检测和堆垛。从上述应用过程可知，在传输线30、搬运装置40、检测装置50和翻转装置60的综合作用下，可以实现工件的自动拆垛、检测、翻转和堆垛，基于此，在提供自动化程度的情况下，可以提高筛选效率，并降低劳动强度。
45.作为一种可能的实现方式，参见图1，传输线30具有输入端和输出端，输入端和输出端位于传输线30的相同端或不同端。拆垛工位70位于输入端，堆垛工位80位于输出端。
46.作为一种示例，参见图1，传输线30所具有的输入端和输出端位于传输线30的相同端时，拆垛工位70位于输入端，堆垛工位80位于输出端的情况下，此时，拆垛工位70和堆垛工位80位于传输线30的相同端，拆垛工位70和堆垛工位80共用搬运装置40。拆垛工位70和堆垛工位80位于传输线30的相同端时，拆垛工位70和堆垛工位80所在的区域可以比较靠近，也就是说，拆垛工位70和堆垛工位80之间的距离比较短，此时，拆垛工位70和堆垛工位80可以共用一个搬运装置40。基于此，在减少搬运装置40的情况下，可以简化筛选线，并降低成本。
47.作为另外一种示例，传输线30所具有的输入端和输出端位于传输线30的不同端时，拆垛工位70位于输入端，堆垛工位80位于输出端的情况下，拆垛工位70和堆垛工位80位于传输线30的不同端。此时，拆垛工位70和堆垛工位80所在的区域可以比较靠远，也就是说，拆垛工位70和堆垛工位80之间的距离比较远。拆垛工位70和堆垛工位80所在的区域更加显著，可以更加快速，准确的识别两个工位，提高工作效率。应理解，上述拆垛工位70和堆垛工位80的位置关系可以根据情况进行设置，同时采用的搬运装置40的数量，搬运装置40的位置也可以根据拆垛工位70和堆垛工位80的位置关系进行设置。
48.作为一种可能的实现方式，参见图1，上述传输线30可以为一字形传输线、u形传输线、波浪形传输线或异形传输线。应理解，可以根据实际应用场景中场地的具体情况，选择合适的传输线。
49.当传输线为一字形传输线时，一字形传输线具有相对的输入端和输出端，此时，拆垛工位可以分布在靠近输入端的区域，堆垛工位可以分布在靠近输出端的区域。工件在一字形传输线进行直线传送，并在一字形传输线上完成两次检测。一字形传输线具有结构简单的优点，可以从整体上简化传输线。
50.参见图1，当传输线为u形传输线时，上述u形传输线可以由多个传输线组成。为了便于描述，将靠近拆垛工位70的传输线定义为第一传输线300，将靠近堆垛工位80的传输线定义为第二传输线301。第一传输线300和第二传输线301间隔且相互平行分布，在第一传输线300所具有的输出端和第二传输线301所具有的输入端之间设置可以横移机302，用于将位于第一传输线300的工件横移至第二传输线301上。上述第一传输线300、横移机302以及第二传输线301共同组成u形传输线。当然，上述传输线还可以组成其他适于形状的传输线。
51.参见图1和图2，在搬运工件的过程中，搬运机器人先将位于拆垛工位70的工件搬运至第一传输线300上。由于是在搬运初期，所以第二传输线301上没有检测完成的工件，因此，搬运机器人一直执行将位于拆垛工位70的工件搬运至第一传输线300上的动作，直至第二传输线301上出现检测合格的工件为止。当检测合格的工件通过第一传输线300和横移机302传输到第二传输线301上后，此时会存在搬运机器人需要向第一传输线300上搬运待检测工件，同时搬运机器人还需要将位于第二传输线301上的检测合格的工件搬运至堆垛工
位80的情况。为了保证搬运机器人工作的条理性，安全性，会预先设置搬运机器人的工作顺序，当出现上述情况时，搬运机器人优先将位于第二传输线301上的检测合格的工件搬运至堆垛工位80，之后在向第一传输线300上搬运待检测工件。当不需要向第一传输线300上搬运待检测工件后，搬运机器人只用于将位于第二传输线301上的检测合格的工件搬运至堆垛工位80。上述横移机302上设置有固定件（图1中未示出），用于确保工件在移动过程中不会从横移机302上脱落，进而避免料盒10中的素电池散落，造成不必要的损失。
52.作为一种可能的实现方式，参见图1，上述传输线30可以为滚筒传输线或带传输线，当然不仅限于此，只要能够实现工件的顺利传输即可。在本实用新型提供的实施例中，传输线30采用滚筒传输线。
53.参见图1，由于传输线30中的第二传输线301位于靠近堆垛工位80的位置，因此在第二传输线301的末端设置有定位装置303。通过定位装置303可以将检测后的工件推动至预设位置，上述预设位置为搬运装置40搬运工件的位置，并且该预设位置可以是提前设置在搬运机器人控制系统中的位置。当启动搬运机器人搬运位于第二传输线301末端的工件时，搬运机器人只需到达预设位置直接搬运工件即可，减少了搬运机器人寻找工件、定位工件的边缘，以及抓取工件的时间，从而提高了工作效率。
54.当传输线为波浪形传输线时，传输线所具有的输入端和输出端可以位于相同端或不同端，在此不做具体限定。
55.上述异形传输线可以是如折线形或不规则形传输线。
56.由于传输线的形状多种多样，增加了传输线的选择性，并且可以适用于不同的应用场景，具有普适性。作为一种可能的实现方式，参见图1，上述搬运装置40可以为搬运机器人，例如六轴机器人等，或者还可以采用坐标机械手等实现对工件的搬运。
57.作为一种可能的实现方式，参见图1，上述传输线30靠近堆垛工位80的位置可以设置有定位装置303，定位装置303用于将工件推动至预设位置，预设位置为搬运装置40搬运工件的位置。参见图2至图5，上述筛选线还可以包括工件定位组件100，工件定位组件100用于确定拆垛工位70、或堆垛工位80，或拆垛工位70和堆垛工位80。
58.参见图2至图5，由于素电池一般放置在料盒10内，料盒10以阵列的形式放置在托盘20上，所以在放置承载有素电池的料盒10之前，要先设置托盘20的位置。因此上述筛选线还包括工件定位组件100，工件定位组件100通过膨胀螺钉设置在地面上。通过工件定位组件100可以确定托盘20的位置，进而确定拆垛工位70和堆垛工位80。上述工件定位组件100可以包括三个定位杆，以及若干用于将定位杆固定在地面上的膨胀螺钉。上述三个定位杆组成的工件定位组件100呈π形，并且工件定位组件100具有的开口端之间的距离大于与开口端相对的定位杆的长度。
59.示例性的，参见图3，为了便于描述，下面将组成工件定位组件100的三个定位杆按照顺时针的方向依次标号为第一定位杆1001、第二定位杆1002和第三定位杆1003。由于每一个工件定位组件100中放置有四个料盒10，下面将四个料盒10按照顺时针的方向依次标号为1号料盒101、2号料盒102、3号料盒103和4号料盒104。其中，第二定位杆1002的长度小于或等于托盘20的长度。第一定位杆1001和第三定位杆1003的长度大于或等于托盘20的宽度。并且，第一定位杆1001与1号料盒101、4号料盒104，第三定位杆1003与2号料盒102、3号料盒103之间均具有一定的空隙，为料盒10提供的一定的摆放空间，避免因料盒10紧靠定位
杆导致料盒10不易取放。上述第一定位杆1001和第三定位杆1003远离料盒10的一端之间的距离大于与第二定位杆1002的长度，此时可以避免agv小车或rgv小车在搬运料盒10的过程中撞到第一定位杆1001或第三定位杆1003上，同时为agv小车或rgv小车起到导向的作用。应理解，上述第一定位杆1001、第二定位杆1002和第三定位杆1003的具体结构多种多样，不限于是某一种结构，在此不做详细描述，只要可以起到定位、限位的作用即可。
60.本实用新型实施例还提供了一种控制系统。该控制系统用于控制上述筛选线。该控制系统包括：通信单元。通信单元向搬运装置发送第一搬运信号，搬运装置用于根据第一搬运信号将位于拆垛工位的工件搬运至传输线。在传输线所具有的首端上具有工件的情况下，通信单元还用于向传输线发送第一控制信号，传输线用于根据第一控制信号将工件依次传输至第一检测工位、第二检测工位和堆垛工位。在堆垛工位的传输线上具有工件的情况下，通信单元还用于向搬运装置发送第二搬运信号，搬运装置用于根据第二搬运信号将位于传输线上的工件搬运至堆垛工位。
61.上述通信单元可以是agv控制系统、搬运机器人控制系统、传输线控制系统中的用于接收和发送信息的通信单元。当然，通信单元还可以是一个集成的用于控制agv小车、搬运机器人、传输线接收和发送信息的通信单元。在此，不做具体限定。
62.在本实用新型实施例中，利用通信单元向搬运装置发送第一搬运信号和第二搬运信号，在第一搬运信号的控制下实现工件从拆垛工位自动搬运到传输线，在第二搬运信号的控制实现工件从传输线自动搬运到堆垛工位。工件由拆垛工位到传输线后，通信单元向传输线发送第一控制信号，将工件依次传输至第一检测工位、第二检测工位，在第一检测工位和第二检测工位实现对工件的两次检测。从上述应用过程可知，利用通信单元可以实现对筛选线的自动控制，以提高筛选效率，并降低劳动强度。
63.作为一种可能的实现方式，在第一检测工位，或第二检测工位，或第一检测工位和第二检测工位的传输线上具有未检测工件的情况下，通信单元还可以用于向传输线发送第二控制信号。传输线用于根据第二控制信号停止传输作业。在第一检测工位，或第二检测工位，或第一检测工位和第二检测工位的传输线上具有已检测工件的情况下，通信单元还可以用于向传输线发送第三控制信号。传输线用于根据第三控制信号进行传输作业。
64.示例性的，为了便于描述，下面以第一检测工位用于检测素电池的正极，第二检测工位用于检测素电池的负极为例进行说明。在第一检测工位的传输线上具有未检测正极的素电池时，通信单元向传输线发送第二控制信号。传输线根据第二控制信号停止传输作业，此时位于传输线上的未检测正极的素电池停止向前传输，同时检测装置（工作人员）检测素电池的正极。当素电池的正极检测完成之后，通信单元向传输线发送第三控制信号，传输线根据第三控制信号传输素电池，此时检测完正极的素电池被传输至第二检测工位。由于素电池的负极还未检测，在翻装置的作用下，素电池的负极朝上，此时便于检测装置（工作人员）检测素电池的负极。
65.作为一种可能的实现方式，控制系统还可以包括与通信单元通信连接的信号采集单元，以及分别与信号采集单元和通信单元连接的处理单元。信号采集单元用于采集并向处理单元发送拆垛工位的工件信息、传输线所具有的首端上的工件信息、堆垛工位的工件信息、第一检测工位和/或第二检测工位的工件信息。处理单元根据拆垛工位的工件信息、传输线所具有的首端上的工件信息、堆垛工位的工件信息以及第一检测工位和/或第二检
测工位的工件信息分别生成第一搬运信号、第一控制信号、第二搬运信号、第二控制信号和第三控制信号。
66.示例性的，上述信号采集单元可以是安装在传输线、搬运机器人、围栏上的激光传感器或者ccd相机（charge coupled device camera）等装置。通过激光传感器或者ccd相机可以采集工件与传输线之间的位置关系、位于传输线上的工件与工件之间的位置关系；工件与搬运机器人之间的位置关系、位于拆垛工位或堆垛工位的工件与托盘（或地面）之间的位置关系。进而可以确定传输线所具有的首端上的工件位置信息、第一检测工位的工件位置信息、第二检测工位的工件位置信息、第一检测工位和第二检测工位的工件位置信息、拆垛工位的工件位置信息，以及堆垛工位的工件位置信息。当然，上述传输线所具有的输入端上的工件信息、第一检测工位的工件信息、第二检测工位的工件信息、第一检测工位和第二检测工位的工件信息、拆垛工位的工件信息、堆垛工位的工件信息，不限于是工件与各种装置、工件与工件之间的位置关系，还可以是其他信息，在此不在一一列举。
67.处理单元可以根据上述拆垛工位的工件信息、传输线所具有的首端上的工件信息、堆垛工位的工件信息、第一检测工位的工件信息、第二检测工位的工件信息、第一检测工位和第二检测工位的工件信息，分别生成第一搬运信号、第一控制信号、第二搬运信号、第二控制信号和第三控制信号。传输线、搬运机器人在上述信号的控制作用下进行工作。
68.作为一种可能的实现方式，控制系统还包括存储单元，存储单元设置在搬运装置上。存储单元用于存储拆垛工位和堆垛工位上的位置参数，位置参数包括拆垛工位和堆垛工位上的工件的层数和每一层工件的坐标位置。
69.示例性的，在本实用新型实施例中，上述搬运装置为搬运机器人，存储单元设置在搬运机器人上。存储单元用于存储拆垛工位和堆垛工位上的位置参数，其中，位置参数可以包括拆垛工位和堆垛工位上的工件的层数和每一层工件的坐标位置。此时，搬运机器人可以快速、准确的确定位于拆垛工位或堆垛工位上的工件的数量，以及待搬运的工件的位置。同时，由于搬运机器人中的存储单元可以存储拆垛工位或堆垛工位上的工件的层数，所以当拆垛工位中的一个垛区的工件不断被搬运至传输线时，搬运机器人中的存储单元存储的工件的层数不断减小。
70.为了方便描述，参见图1至图5，下面将位于拆垛工位70的两个垛区分别标号为第一拆垛工位701，第二拆垛工位702。将位于堆垛工位80的两个垛区分别标号为第一堆垛工位801，第二堆垛工位802。并且在围栏90上设置有对应第一拆垛工位701的蜂鸣报警器a1，对应第二拆垛工位702的蜂鸣报警器a2，对应第一堆垛工位801的蜂鸣报警器b1，对应第二堆垛工位802的蜂鸣报警器b2。在本实用新型实施例中，位于第一拆垛工位701、第二拆垛工位702、第一堆垛工位801、以及第二堆垛工位802处的工件的层数，每层的数量，工件之间的相对位置关系是预先设置好的。例如，工件的层数可以是17层，每层的数量可以是4个，4个工件按照“田”字形排列。
71.参见图1至图5，下面以位于第一拆垛工位701和第一堆垛工位801的工件为例进行描述，当位于第一拆垛工位701的17层工件被搬运完之后，存储单元存储的工件的层数清零。同时搬运机器人将上述清零的工件层数信息传输给蜂鸣报警器a1，此时蜂鸣报警器a1发出蜂鸣声，提醒工作人员位于第一拆垛工位701的工件已搬完，并且蜂鸣报警器a1或工作人员向agv小车发出搬运指令，控制agv小车向清零的第一拆垛工位701搬运新的待检测的
工件。同理，检测之后的工件不断被搬运至第一堆垛工位801，此时第一堆垛工位801中的工件的数量以及层数不断增加。存储单元在存储位于第一堆垛工位801的工件数量和层数的同时，当工件的层数达到17层时，蜂鸣报警器b1发出蜂鸣声，提醒工作人员第一堆垛工位801已堆满，并且蜂鸣报警器b1或工作人员向agv小车发出搬运指令，控制agv小车将位于第一堆垛工位801中的工件至下一工位。应理解，上述存储单元中存储的数据还可以用于统计一段时间内检测完与待检测的工件的数量，为后期统计工作提供便利。
72.参见图1至图5，由于上述拆垛工位70和堆垛工位80分别具有两个垛区，此时可以保证当位于第一拆垛工位701的工件被搬运完之后，agv小车在搬运来新的待检测的工件时，搬运机器人可以搬运位于第二拆垛工位702的工件。同理，当第一堆垛工位801堆满工件之后，agv小车搬运检测合格的工件至下一工位时，搬运机器人可以在第二堆垛工位802内继续码放工件。此时，可以保证搬运机器人持续工作，搬运筛选流程不会中断，节省了工作时间，进而提高了工作效率。
73.下面以一种可能的实现方式为例描述，在控制系统的控制作用下，筛选线的工作过程。应理解，以下描述仅用于解释说明，不用于具体限定。
74.参见图1至图5，agv小车将待检测工件依次码放在第一拆垛工位701和第二拆垛工位702处，当第一拆垛工位701内的工件按照预设的17层，每层4个工件码放完成后，agv小车向agv控制系统发送第一信号。agv控制系统根据第一信号向搬运机器人控制系统发送第一搬运信号，搬运机器人控制系统控制搬运机器人根据第一搬运信号将位于第一拆垛工位701处的待检测工件搬运至第一传输线300上。
75.参见图1至图5，此时，位于第一传输线300首端的激光传感器检测到待检测工件，激光传感器将检测到的信息传输给传输线控制系统，之后传输线控制系统向第一传输线300发送第一控制信号，第一传输线300根据第一控制信号将待检测工件依次传输至第一检测工位、第二检测工位和堆垛工位80。在检测装置50和翻转装置60的共同作用下，对工件进行检测，之后将检测合格的工件通过第一传输线300、横移机302和第二传输线301传输到第二传输线301的末端。
76.参见图1至图5，由于在检测装置50检测工件的同时，搬运机器人会不断的将新的待检测工件搬运至第一传输线300上，所以当激光传感器在第一检测工位或第二检测工位检测到新的工件后，激光传感器将检测到的信息传输给传输线控制系统，之后传输线控制系统向第一传输线300发送第二控制信号，第一传输线300根据第二控制信号停止传输作业，确保检测中的工件检测完成，之后在按顺序依次检测后续的工件。
77.参见图1至图5，当激光传感器在第一检测工位或第二检测工位检测到已检测工件时，激光传感器将检测到的信息传输给传输线控制系统，之后传输线控制系统向第一传输线300发送第三控制信号，第一传输线300根据第三控制信号进行传输作业，直至工件检测结束。当检测合格的工件被传输到第二传输线301的末端时，设置在第二传输线301上的激光传感器检测到工件，之后激光传感器将检测到的信息传输给传输线控制系统，传输线控制系统向第二传输线301发送第二搬运信号，搬运机器人将检测合格的工件由第二传输线301搬运至第一堆垛工位801。
78.参见图1至图5，当位于第一拆垛工位701的17层工件被搬运完之后，搬运机器人中的存储单元存储的工件的层数清零。同时搬运机器人将上述清零的工件层数信息传输给蜂
鸣报警器a1，此时蜂鸣报警器a1发出蜂鸣声，提醒工作人员位于第一拆垛工位701的工件已搬完，并且蜂鸣报警器a1或工作人员向agv小车发出搬运指令，控制agv小车向清零的第一拆垛工位701搬运新的待检测的工件。由于检测之后的工件不断被搬运至第一堆垛工位801，此时第一堆垛工位801中的工件的数量以及层数不断增加。存储单元在存储位于第一堆垛工位801的工件数量和层数的同时，当工件的层数达到17层时，蜂鸣报警器b1发出蜂鸣声，提醒工作人员第一堆垛工位801已堆满，并且蜂鸣报警器b1或工作人员向agv小车发出搬运指令，控制agv小车将位于第一堆垛工位801中的工件至下一工位。
79.在上述实施方式的描述中，具体特征、机构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
80.以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。