水下机器人运输用转运伸缩装置的制作方法

技术特征：
1.一种水下机器人运输用转运伸缩装置，其特征在于，包括承载平台、运输平台(26)及两个可伸缩支撑机构，其中两个可伸缩支撑机构设置于承载平台上，所述可伸缩支撑机构用于支撑运输平台(26)及将支撑运输平台(26)推进或推出承载平台；所述运输平台(26)用于承载水下机器人(27)。2.根据权利要求1所述的水下机器人运输用转运伸缩装置，其特征在于，所述可伸缩支撑机构包括底板(1)、两级轨道支撑部、托架(7)、举升装置及防倾翻装置，其中两级轨道支撑部和防倾翻装置设置于底板(1)上，所述两级轨道支撑部可伸缩；所述托架(7)可沿竖直方向移动地设置于所述两级轨道支撑部上，所述举升装置设置于所述两级轨道支撑部上且与所述托架(7)连接；所述托架(7)用于支撑承载所述水下机器人(27)，所述防倾翻装置用于辅助支撑。3.根据权利要求2所述的水下机器人运输用转运伸缩装置，其特征在于，所述两级轨道支撑部包括下级直线驱动机构、下级导轨槽(35)、下级导轨(36)、下级支撑轮组件、中间支撑板(18)、上级直线驱动机构、上级导轨槽(37)、上级导轨(38)、上级支撑轮组件及顶支撑板(12)，其中下级直线驱动机构、下级导轨槽(35)和下级支撑轮组件均设置于所述底板(1)上，且所述下级导轨槽(35)位于下级支撑轮组件的外侧；所述中间支撑板(18)通过下级导轨(36)与所述下级导轨槽(35)滑动连接，所述下级支撑轮组件用于支撑中间支撑板(18)；所述下级直线驱动机构与所述中间支撑板(18)连接，用于驱动中间支撑板(18)沿下级导轨槽(35)滑动；所述上级直线驱动机构、上级导轨槽(37)和上级支撑轮组件均设置于中间支撑板(18)上，且上级导轨槽(37)位于上级支撑轮组件的外侧；所述顶支撑板(12)通过上级导轨(38)与所述上级导轨槽(37)滑动连接，所述上级支撑轮组件用于支撑中间支撑板(18)；所述上级直线驱动机构与顶支撑板(12)连接，用于驱动顶支撑板(12)沿上级导轨槽(37)滑动。4.根据权利要求3所述的水下机器人运输用转运伸缩装置，其特征在于，所述顶支撑板(12)的侧部沿竖直方向设有升降直线导轨(22)，所述托架(7)通过升降滑块(23)与升降直线导轨(22)滑动连接。5.根据权利要求3所述的水下机器人运输用转运伸缩装置，其特征在于，所述举升装置设置于所述顶支撑板(12)上；所述举升装置包括伺服电机(16) 和蜗轮蜗杆减速机(13)，其中蜗轮蜗杆减速机(13)的输入端与伺服电机(16)连接，输出端与所述托架(7)连接。6.根据权利要求3所述的水下机器人运输用转运伸缩装置，其特征在于，所述下级直线驱动机构包括下级电机组件(20)、下级联轴器(19)、下级丝杠(17)、下级丝母(15)及下级轴承支座(14)，其中下级丝杠(17)的两端通过下级轴承支座(14)支撑，且可转动；所述下级电机组件(20)通过下级联轴器(19)与下级丝杠(17)连接；所述下级丝母(15)与下级丝杠(17)螺纹连接且与中间支撑板(18)连接。7.根据权利要求3所述的水下机器人运输用转运伸缩装置，其特征在于，所述上级直线驱动机构包括上级伺服电机(30)、上级联轴器(31)、上级丝杠(32)、上级丝母(33)及上级轴承支座(34)，其中上级丝杠(32)的两端通过上级轴承支座(34)支撑，且可转动；所述上级伺服电机(30)通过上级联轴器(31)与上级丝杠(32)连接；所述上级丝母(33)与上级丝杠(32)螺纹连接且与顶支撑板(12)连接。8.根据权利要求3所述的水下机器人运输用转运伸缩装置，其特征在于，所述底板(1)
和中间支撑板(18)的两端设有水平限位开关(21)；所述承载平台为集装箱(24)，集装箱(24)内设有控制箱(25)。9.根据权利要求2所述的水下机器人运输用转运伸缩装置，其特征在于，所述防倾翻装置包括防倾翻支撑轮组件、防倾翻导轨槽(5)、防倾翻支撑板(6)及端部支撑机构，其中防倾翻支撑轮组件和防倾翻导轨槽(5)设置于所述底板(1)上且所述防倾翻导轨槽(5)位于防倾翻支撑轮组件的外侧，所述防倾翻支撑板(6)通过防倾翻导轨(9)与防倾翻导轨槽(5)滑动连接；所述端部支撑机构设置于所述防倾翻支撑板(6)的外侧端部。10.根据权利要求9所述的水下机器人运输用转运伸缩装置，其特征在于，所述端部支撑机构包括摇杆(8)和螺杆(10)，其中螺杆(10)与所述防倾翻支撑板(6)螺纹连接，所述摇杆(8)设置于螺杆(10)的上端。

技术总结
本实用新型属于水下机器人技术领域，具体涉及一种水下机器人运输用转运伸缩装置。包括集装箱、运输平台及两个可伸缩支撑机构，其中两个可伸缩支撑机构设置于集装箱的底部，用于支撑运输平台及将支撑运输平台推进或推出集装箱；运输平台用于承载水下机器人。本实用新型不受场地约束，可在陆地和母船甲板等平地场所使用，可用于多种构型的水下机器人的装卸工作，节省了人力，提高了现场工作效率，具有较强的环境适应性和可操作性。的环境适应性和可操作性。的环境适应性和可操作性。


技术研发人员：闫兴亚 唐元贵 陆洋 于得勇 陈聪 王福利
受保护的技术使用者：中国科学院沈阳自动化研究所
技术研发日：2021.01.13
技术公布日：2021/10/23