车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质与流程

1.本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。


背景技术：

2.以往，基于车道与车辆之间的相对位置和车道的位置，来自动地控制车辆的转向的自动转向装置被公开了(日本特开2003
‑
026026号公报、日本特开2019
‑
212095号公报)。
3.然而，上述的装置有时不能进行对于交通环境而言适宜的控制。


技术实现要素：

4.发明要解决的课题
5.本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够实现对于交通环境而言适宜的控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
6.用于解决课题的方案
7.本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
8.(1)：车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边；以及控制部，其基于由所述识别部识别到的所述车辆的周边的状况，来控制所述车辆的转向及速度，所述控制部以在道路的宽度方向上使所述车辆的宽度方向的中央附近或中央与由所述识别部识别到的停止线的长度方向的中央附近或中央一致的方式，使所述车辆在停止线的跟前停止。
9.(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述识别部识别道路记号，所述控制部以在所述道路的宽度方向上使所述车辆的宽度方向的中央附近或中央与所述道路记号的所述道路的宽度方向的中央附近或中央一致的方式使所述车辆行驶。
10.(3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述控制部以不阻碍在与所述车辆行驶的第一侧相反的第二侧的区域中行驶的对向车辆的行驶的方式，使所述车辆在所述停止线的跟前停止，所述对向车辆在与所述车辆行驶的第一侧相反的第二侧的区域中行驶。
11.(4)：在上述(1)至(3)中任一方案的基础上，所述控制部以在所述道路的宽度方向上所述车辆不从所述停止线超出的方式使所述车辆在所述停止线的跟前停止。
12.(5)：在上述(1)至(4)中任一方案的基础上，在未设置对车辆的通行方向进行划分的中心线、且为规定宽度以下的所述道路中，在距所述车辆向前方规定距离以内的位置不存在对向车辆的情况下，所述控制部使所述车辆在所述道路的宽度方向上的中央附近或中央行驶之后，以在所述道路的宽度方向上使所述车辆的宽度方向的中央附近或中央与所述停止线的长度方向的中央附近或中央一致的方式，使所述车辆在所述停止线的跟前停止。
13.(6)：在上述(1)至(5)中任一方案的基础上，所述控制部进行如下处理：在设置有对所述车辆的通行方向进行划分的中心线、且所述中心线的第一侧的宽度和与所述第一侧相反的第二侧的宽度不均等、并且在距所述车辆向前方规定距离以内的位置不存在对向车辆的情况下，使所述车辆在所述道路的宽度方向上的中央附近或中央行驶之后，以在所述道路的宽度方向上使所述车辆的宽度方向的中央附近或中央与所述停止线的长度方向的
中央附近或中央一致的方式使所述车辆在所述停止线的跟前停止，在设置有对所述车辆的通行方向进行划分的中心线、且所述中心线的第一侧的宽度和与所述第一侧相反的第二侧的宽度均等、并且在距所述车辆向前方规定距离以内的位置不存在对向车辆的情况下，以避免所述车辆向与所述车辆行驶的第一侧相反的所述第二侧超出的方式使所述车辆行驶之后，以避免所述车辆向所述第二侧超出的方式使所述车辆在所述停止线的跟前停止。
14.(7)：在上述(1)至(6)中任一方案的基础上，所述控制部基于道路中的中心线的有无、以及相对于所述中心线而位于第一侧的车道的宽度及与所述第一侧相反的车道的宽度来使所述车辆行驶，并基于所述道路上标示出的道路记号来使所述车辆行驶之后，以避免所述车辆从停止线的宽度方向超出的方式使所述车辆停止。
15.(8)：本发明的一方案的车辆控制方法使计算机执行的处理包括如下处理：识别车辆的周边；基于所述识别的所述车辆的周边的状况，来控制所述车辆的转向及速度；以及以在道路的宽度方向上使所述车辆的宽度方向的中央附近或中央与所述识别的停止线的长度方向的中央附近或中央一致的方式，使所述车辆在停止线的跟前停止。
16.(9)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，所述程序使计算机执行如下处理：识别车辆的周边；基于所述识别的所述车辆的周边的状况，来控制所述车辆的转向及速度；以及以在道路的宽度方向上使所述车辆的宽度方向的中央附近或中央与所述识别的停止线的长度方向的中央附近或中央一致的方式，使所述车辆在停止线的跟前停止。
17.发明效果
18.根据(1)～(9)，车辆控制装置以在道路的宽度方向上使车辆的宽度方向的中央附近或中央与停止线的长度方向的中央附近或中央一致的方式使车辆在停止线的跟前停止，由此能够实现对于交通环境而言适宜的控制。
附图说明
19.图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
20.图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
21.图3是表示特定道路的一例的图。
22.图4是表示特定道路的另一例的图。
23.图5是用于说明特定道路中的车辆的动作的一例的图。
24.图6是用于说明特定道路中的车辆的动作的另一例的图。
25.图7是用于说明特定道路中的车辆的动作的另一例的图。
26.图8是用于说明特定道路中的车辆的动作的另一例的图。
27.图9是表示由自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。
28.图10是表示由自动驾驶控制装置执行的处理的流程的另一例的流程图。
29.图11是用于说明特定道路中的车辆的动作的另一例的图。
30.图12是用于说明特定道路中的车辆的动作的另一例的图。
31.图13是表示由自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。
32.图14是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
33.以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。
34.[整体结构]
[0035]
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
[0036]
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、lidar(light detection and ranging)14、物体识别装置16、通信装置20、hmi(human machine interface)30、车辆传感器40、导航装置50、mpu(map positioning unit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过can(controller area network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。
[0037]
相机10例如是利用了ccd(charge coupled device)、cmos(complementary metal oxide semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下称作本车辆m)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆m的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。
[0038]
雷达装置12向本车辆m的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体的反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆m的任意部位。雷达装置12也可以通过fm
‑
cw(frequency modulated continuous wave)方式来检测物体的位置及速度。
[0039]
lidar14向本车辆m的周边照射光(或者接近光的波长的电磁波)，并测定散射光。lidar14基于从发光到受光的时间，来检测直至对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。lidar14安装于本车辆m的任意部位。
[0040]
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及lidar14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及lidar14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1省略物体识别装置16。
[0041]
通信装置20例如利用蜂窝网、wi
‑
fi网、bluetooth(注册商标)、dsrc(dedicated short range communication)等，来与存在于本车辆m的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基站与各种服务器装置通信。
[0042]
hmi30对本车辆m的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。hmi30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
[0043]
车辆传感器40包括检测本车辆m的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆m的朝向的方位传感器等。
[0044]
导航装置50例如具备gnss(global navigation satellite system)接收机51、导航hmi52、路径决定部53。导航装置50在hdd(hard disk drive)、闪存器等存储装置中保持
有第一地图信息54。gnss接收机51基于从gnss卫星接收到的信号，来确定本车辆m的位置。本车辆m的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的ins(inertial navigation system)来确定或补充。导航hmi52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航hmi52也可以一部分或全部与前述的hmi30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由gnss接收机51确定的本车辆m的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航hmi52输入的目的地为止的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的路段和由路段连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、poi(point of interest)信息等。地图上路径向mpu60输出。导航装置50也可以基于地图上路径，使用导航hmi52来进行路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20而向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
[0045]
mpu60例如包括推荐车道决定部61，在hdd、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62而按每个区块决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，决定推荐车道，以使本车辆m能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。
[0046]
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。在第二地图信息62中，可以包含道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。
[0047]
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆、其他操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
[0048]
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过cpu(central processing unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过lsi(large scale integration)、asic(application specific integrated circuit)、fpga(field
‑
programmable gate array)、gpu(graphics processing unit)等硬件(包含电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的hdd、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于dvd、cd
‑
rom等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的hdd、闪存器。自动驾驶控制装置100为“车辆控制装置”的一例。
[0049]
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现基于ai(artificial intelligence；人工智能)的功能、以及基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过“并行执行基于深度学习等进行的交叉路口的识别、以及基于预先给出的
条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标示等)进行的识别，并对双方进行评分而综合性地评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。
[0050]
识别部130基于从相机10、雷达装置12及lidar14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别处于本车辆m的周边的物体的位置、速度、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以本车辆m的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置可以通过该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以由表现出的区域表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或要进行车道变更)。
[0051]
识别部130例如识别本车辆m行驶着的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与根据由相机10拍摄到的图像而识别出的本车辆m的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。识别部130不限于识别道路划分线，也可以通过识别道路划分线、包括路肩、缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆m的位置、由ins处理的处理结果。识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他道路现象。
[0052]
识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆m相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以识别本车辆m的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆m的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为本车辆m相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以代替于此，识别部130识别本车辆m的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆m相对于行驶车道的相对位置。
[0053]
行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶、而且能够应对本车辆m的周边状况的方式，生成本车辆m自动地(不依赖于驾驶员的操作地)将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆m应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆m应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻本车辆m应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔表现。
[0054]
行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与起动了的事件相应的目标轨道。
[0055]
第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆m按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
[0056]
第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164、转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲状况而控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆m的前方的道路的曲率相应的前馈控
制与基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。
[0057]
行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ecu(electronic control unit)。ecu按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。
[0058]
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ecu。制动ecu按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
[0059]
转向装置220例如具备转向ecu和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条
‑
小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ecu按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[0060]
[比较窄的道路上的车辆的控制]
[0061]
行动计划生成部140在特定的道路中，以在道路的宽度方向上使车辆m的宽度方向的中央附近或中央与停止线的长度方向的中央附近或中央一致的方式使车辆m在停止线的跟前停止。特定的道路是指，在道路上未设置中心线的道路、虽然设置有中心线但车辆m所行驶的车道(以下称作本车道、第一侧)的第一宽度与对向车辆所行驶的车道(以下称作对向车道、第二侧)的第二宽度不同的道路等。第二宽度例如比第一宽度大。
[0062]
具体而言，特定道路是上述的道路、且是设置有人行横道而且在人行横道的跟前设置有停止线的道路(参照图3)。特定道路是上述的道路、且是设置有人行横道、且在人行横道的跟前设置有停止线、而且在人行横道的跟前设置有道路记号的道路(参照图4)。道路记号例如是表示存在人行横道或自行车横穿带的记号。道路记号也可以是在停止线的跟前标示的“停止”的标示。
[0063]
(特定道路中的车辆的动作(1))
[0064]
图5是用于说明特定道路中的车辆m的动作的一例的图。在图5所示的道路中，车道与人行道由划分线l划分。车道的宽度d是车辆m的宽度的2倍左右的宽度。车道的宽度d是向正x方向行进的车辆m与向负x方向行进的对向车辆能够以低速会车的程度的宽度。宽度d为“规定宽度”的一例。在本实施方式中，车辆m在车道的左侧行驶，对向车辆在车道的右侧行驶。车道的左侧为车道的负y方向侧(第一侧)，车道的右侧为车道的正y方向侧(第二侧)。在车辆m在第二侧行驶且对向车辆在第一侧行驶的情况下，在以下的处理中进行将第一侧与第二侧对调阅读的处理。
[0065]
在车辆m的前方且第一侧，依次标示有道路记号s、停止线sl、人行横道w。人行道设置于第一侧。在道路记号s的负y方向侧的人行道上存在行人pd1，行人pd1向正x方向步行着。在人行横道w的负y方向侧的人行道上存在行人pd2，行人pd2正要在人行横道w上穿过。
[0066]
在时刻t为第一状况的情况下，行动计划生成部140以使车辆m的基准位置(中心轴)与车道的中央附近或中央一致的方式使车辆m行驶。第一状况是指在车辆m的前方且距
车辆m规定距离(例如数十米)以内不存在对向车辆m的状况。例如，行动计划生成部140以使车辆m的基准位置sp与所生成的假想线il一致的方式使车辆m行驶。假想线il是表示道路(车道)的宽度方向的中央的线。
[0067]
在时刻t 1，行动计划生成部140由于存在行人pd2，所以使车辆m在停止线sl的跟前停止。在该情况下，行动计划生成部140以在y方向上使道路记号s的中央附近或中央与车辆m的基准位置sp一致的方式控制车辆m。由此，车辆m从道路中央附近或中央向第一侧移动。
[0068]
在时刻t 2，行动计划生成部140以使车辆m在道路记号s之上行驶的方式控制车辆m，并使车辆m在停止线sl的跟前停止。例如，车辆m以在y方向上使车辆m的基准位置sp与道路记号s的中央一致的方式行驶，并以避免从停止线sl向正y方向侧超出的方式停止。车辆m以避免阻碍与车辆m行驶的第一侧相反的第二侧的区域中行驶的对向车辆的行驶的方式在停止线sl的跟前停止。当行人pd2在人行横道w上横穿之后，车辆m起步。
[0069]
这样，在不存在对向车辆的情况下，车辆m在道路的中央附近或中央行驶，在与停止线接近了的情况下，在道路记号s的中央附近或中央行驶而在第一侧停车，由此即便在停车之后对向车辆想要接近的情况下，也能够抑制阻碍对向车辆的行驶。而且，即便在行人不经意地向车道侧接近了的情况下，车辆m也能够与行人维持适当的距离。其结果是，能够实现对于交通环境而言适宜的控制。
[0070]
(特定道路中的车辆的动作(2))
[0071]
图6是用于说明特定道路中的车辆m的动作的另一例的图。以与图5的说明之间的不同点为中心进行说明。在图6的例子中，是在车辆m于车道的中央附近或中央行驶着的情况下，对向车辆m在第二侧行驶而与车辆m接近了的场景。
[0072]
在时刻t，在车辆m于车道的中央附近或中央行驶着的情况下，对向车辆m接近了。在时刻t 1，行动计划生成部140为了使车辆m躲避对向车辆m，使车辆m向第一侧移动。此时，行动计划生成部140基于车辆m的宽度、对向车辆m的宽度、道路的宽度，使车辆m移动到使对向车辆m能够顺利地行驶的位置。例如，车辆m移动到划分线l上、或者车辆m比划分线l向负y方向侧超出那样的位置。不过，此时，车辆m以避免阻碍人行道的行人pd1的步行的方式行驶。例如，关于y方向的位置而车辆m与行人pd1重叠的情况下，车辆m在从行人pd1向跟前侧规定距离的位置以行人pd1的步行速度行驶。
[0073]
由此，车辆m与对向车辆m之间的在宽度方向上的距离变大，因此对向车辆m能够顺利地行驶。车辆m能够抑制阻碍行人pd1的步行。
[0074]
在时刻t 2，车辆m在与对向车辆m会车之后，行动计划生成部140控制车辆m以使车辆m在道路记号s之上(道路记号s的y方向的中央)行驶，并使车辆m在停止线sl的跟前停止。当行人pd2在人行横道w上横穿之后，车辆m起步。
[0075]
这样，在存在对向车辆m的情况下，车辆m在第一侧行驶以使对向车辆m能够顺利行驶，在与停止线接近了的情况下，在第一侧停车。而且，即便在行人不经意地接近了车道侧的情况下，车辆m也能够与行人维持适当的距离。其结果是，能够实现对于交通环境而言适宜的控制。
[0076]
(特定道路中的车辆的动作(3))
[0077]
图7是用于说明特定道路中的车辆m的动作的另一例的图。以与图5的说明之间的
不同点为中心进行说明。在图7的例子中，在车道上标示有中心线cl。中心线cl设置于比车道的中央稍微靠负y方向侧的位置。即，相对于中心线cl位于第一侧的车道(第一车道)的宽度比相对于中心线cl位于第二侧的车道(第二车道)的宽度窄。
[0078]
在时刻t为第一状况的情况下，行动计划生成部140以使车辆m的基准位置(中心轴)与车道的中央附近或中央一致的方式使车辆m行驶。
[0079]
在时刻t 1，行动计划生成部140控制车辆m，以使道路记号s的y方向的中央附近或中央与车辆m的基准位置sp一致。由此，车辆m从道路中央附近或中央向第一侧移动。
[0080]
在时刻t 2，行动计划生成部140控制车辆m以使车辆m在道路记号s之上行驶，并在停止线sl的跟前停止。例如，车辆m以避免从停止线sl向正y方向侧超出的方式停止。当行人pd2在人行横道w上横穿之后，车辆m起步。
[0081]
这样，在第一车道的宽度比第二车道的宽度窄的情况下，车辆m在道路的中央附近或中央行驶，在与停止线接近了的情况下，在第一车道中停车，由此即便在停车之后对向车辆想要接近的情况下，也能够抑制阻碍对向车辆的行驶。其结果是，实现对于交通环境而言适宜的控制。
[0082]
(特定道路中的车辆的动作(4))
[0083]
图8是用于说明特定道路中的车辆m的动作的另一例的图。以与图7的说明之间的不同点为中心进行说明。在图8的例子中，是在车辆m于车道的中央附近或中央行驶着的情况下，对向车辆m在第二车道l2上行驶而与车辆m接近了的场景。
[0084]
在时刻t，车辆m在车道的中央附近或中央行驶，对向车辆m接近了。在时刻t 1，行动计划生成部140为了使车辆m躲避对向车辆m，使车辆m向第一侧移动。此时，行动计划生成部140基于车辆m的宽度、对向车辆m的宽度、道路的宽度，来使车辆m移动到使对向车辆m能够顺利行驶的位置。例如，车辆m移动到划分线l上、或使车辆m比划分线l向负y方向侧超出的位置。不过，此时，车辆m以避免阻碍人行道的行人pd1的步行的方式行驶。
[0085]
在时刻t 2，在车辆m与对向车辆m会车之后，行动计划生成部140控制车辆m以使其在道路记号s之上(道路记号s的y方向的中央)行驶，并使车辆m在停止线sl的跟前停止。当行人pd2在人行横道w上横穿之后，车辆m起步。
[0086]
这样，在存在对向车辆的情况下，车辆m在第一侧行驶以便对向车辆m能够顺利行驶，在与停止线接近了的情况下，在第一侧停车。其结果是，实现对于交通环境而言适宜的控制。
[0087]
[流程图(1)]
[0088]
图9是表示由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。在本处理中，道路为规定宽度以下，在道路上不存在对向车辆。
[0089]
首先，识别部130判定是否成功地识别到了道路的中心线(步骤s100)。在没有识别到道路的中心线的情况下，行动计划生成部140使车辆m在车道的中央附近(或中央)行驶(步骤s102)。关于步骤s102的处理的详细情况，参照图10来进行说明。
[0090]
在识别到道路的中心线的情况下，行动计划生成部140基于识别部130的识别结果，来判定第一车道的宽度与第二车道的宽度是否均等(步骤s104)。在第一车道的宽度与第二车道的宽度不均等的情况下，进入步骤s102的处理。在第一车道的宽度与第二车道的宽度均等的情况下，行动计划生成部140在第一车道上行驶(步骤s106)。例如、车辆m以避免
从第一车道超出的方式行驶。由此本流程图的处理结束。
[0091]
[流程图(2)]
[0092]
图10是表示由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的另一例的流程图。本处理是在步骤s102的处理中车辆m在停止线停车时的处理。
[0093]
首先，识别部130判定是否识别到了道路记号(步骤s200)。在识别到道路记号的情况下，行动计划生成部140判定当在y方向上使车辆m的基准位置与停止线的宽度方向的中央一致时车辆m是否从停止线的靠中央的端部超出(步骤s202)。
[0094]
在步骤s202的处理中车辆m从停止线的靠中央的端部超出的情况下，行动计划生成部140在y方向上使车辆的基准位置与道路记号的中央一致而使车辆m行进，并在不从停止线的靠中央的端部超出的程度的位置使车辆m停车(步骤s204)。
[0095]
在步骤s202的处理中车辆m不从停止线的靠中央的端部超出的情况下，行动计划生成部140在y方向上使车辆的基准位置与道路记号的中央一致而使车辆m行进，并以在y方向上使车辆m的基准位置与停止线的中央一致的方式使车辆m停车(步骤s206)。
[0096]
在没有识别到道路记号的情况下，行动计划生成部140判定当在y方向上使车辆m的基准位置与停止线的宽度方向的中央一致时，车辆m是否从停止线的靠中央的端部超出(步骤s208)。
[0097]
在步骤s208的处理中车辆m从停止线的靠中央的端部超出的情况下，行动计划生成部140使车辆m在y方向上不从停止线的靠中央的端部超出的程度的位置停车(步骤s210)。
[0098]
在步骤s208的处理中车辆m不从停止线的靠中央的端部超出的情况下，行动计划生成部140以在y方向上使车辆的基准位置与停止线的中央一致的方式使车辆m停车(步骤s212)。由此本流程图的1个例程的处理结束。
[0099]
如上述，行动计划生成部140基于中心线的有无、第一车道与第二车道之间的均等程度、道路记号的有无、以及停止线的宽度与车辆m的宽度之间的关系，来控制车辆m，由此实现对于交通环境而言适宜的控制。
[0100]
(特定道路中的车辆的动作(5))
[0101]
图11是用于说明特定道路中的车辆m的动作的另一例的图。以与图5的说明之间的不同点为中心进行说明。在图11的例子中，是比车辆m大的车辆m#在停止线的跟前停止的场景。车辆m#是在y方向上车辆m#的宽度比停止线的宽度大的车辆。本处理是在如下情况下执行的处理，所述情况是指，不存在对向车辆，在停车道sl的跟前标示有1个道路记号，在车辆m#存在于距停止线sl规定距离的位置时，识别部130能够识别道路的中央侧的停止线sl的端部的情况。
[0102]
在时刻t为第一状况的情况下，行动计划生成部140以使车辆m的基准位置(中心轴)与车道的中央附近或中央一致的方式使车辆m行驶。
[0103]
在时刻t 1，行动计划生成部140以避免在y方向上车辆m#从停止线sl超出的方式行驶。在该情况下，车辆m#虽然在划分线l上或超出划分线l而行驶，但以避免阻碍在人行道上行驶的行人pd1的步行的方式行驶。
[0104]
在时刻t 2，行动计划生成部140使车辆m在停止线sl的跟前停止。例如，车辆m以避免从停止线sl向正y方向侧超出的方式停止。当行人pd2在人行横道w上横穿之后，车辆m起
步。
[0105]
这样，车辆m#在道路的中央附近或中央行驶而与停止线接近了的情况下，以不从停止线sl超出的方式停车，由此即便在停车之后对向车辆想要接近的情况下，也能够抑制阻碍对向车辆的行驶。其结果是，实现对于交通环境而言适宜的控制。
[0106]
(特定道路中的车辆的动作(6))
[0107]
图12是用于说明特定道路中的车辆m的动作的另一例的图。以与图11的说明之间的不同点为中心进行说明。本处理是在如下情况下执行的处理，该情况是指，不存在对向车辆，在停车道sl的跟前标示有多个道路记号，在车辆m#存在于距停止线sl规定距离的位置时，识别部130不能识别道路的中央侧的停止线sl的端部。
[0108]
在时刻t，在车辆m于道路的中央附近或中央行驶之后，在道路存在多个道路记号的情况下，行动计划生成部140以使车辆m#的基准位置sp与y方向上的道路记号s的中央附近或中央一致的方式使车辆m#行驶。多个道路记号s在道路的第一侧沿着x方向排列标示。
[0109]
在时刻t 1，行动计划生成部140以使车辆m#的基准位置sp与y方向上的道路记号s的中央附近或中央一致的方式使车辆m#行驶，当识别部130能够识别道路的中央侧的停止线sl的端部时，行动计划生成部140以在y方向上避免车辆m#从停止线sl超出的方式使车辆m行驶。在图12的例子中，在如上述那样识别部130识别到停止线sl的端部的情况下，车辆m#能够在y方向上不超出停止线sl而行驶。
[0110]
在时刻t 2，行动计划生成部140使车辆m在停止线sl的跟前停止。由此，车辆m#以避免从停止线sl向正y方向侧超出的方式停止。当行人pd2在人行横道w上横穿之后，车辆m起步。
[0111]
这样，车辆m#通过以避免从停止线sl超出的方式停车，从而即便在停车之后对向车辆想要接近的情况下，也能够抑制阻碍对向车辆的行驶。其结果是，实现对于交通环境而言适宜的控制。
[0112]
在车辆m#行驶着的情况下，对向车辆m接近了时，如前述的图8所说明那样，车辆m#向第一侧移动而进行行驶，以使对向车辆m能够顺利行驶。上述的车辆m#所进行的各处理也可以由车辆m进行而代替车辆m#。
[0113]
[流程图(3)]
[0114]
图13是表示由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。本处理是在车辆m#(或车辆m)到达距停止线向跟前侧规定距离的位置的情况下执行的处理。
[0115]
首先，识别部130判定是否识别到前方的停止线及停止线的位于车道的中央侧的端部(步骤s300)。在识别到停止线及停止线的端部的情况下，行动计划生成部140控制车辆m#以免车辆m#从端部超出(步骤s302)。
[0116]
在未识别到停止线及停止线的端部的情况下，行动计划生成部140基于识别部130的识别结果，来判定是否标示有多个道路记号(步骤s304)。在未标示多个道路记号的情况下，返回步骤s300的处理。
[0117]
在标示有多个道路记号的情况下，行动计划生成部140控制车辆m#以便在y方向上在道路记号的中央行驶(步骤s306)。由此本流程图的1个例程的处理结束。
[0118]
如上述那样，车辆#基于车辆的周边的状况及识别部130的识别结果来控制车辆m#，由此能够实现对于交通环境而言适宜的控制。
[0119]
根据以上说明的实施方式，自动驾驶控制装置100以在道路的宽度方向上使车辆m的宽度方向的中央附近或中央与停止线的长度方向的中央附近或中央一致的方式，使车辆m在停止线的跟前停止，由此能够实现对于交通环境而言适宜的控制。
[0120]
[硬件结构]
[0121]
图14是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为通信控制器100
‑
1、cpu100
‑
2、作为工作存储器而使用的ram(random access memory)100
‑
3、保存引导程序等的rom(read only memory)100
‑
4、闪存器、hdd(hard diskdrive)等存储装置100
‑
5、驱动装置100
‑
6等由内部总线或专用通信线相互连接的结构。通信控制器100
‑
1与自动驾驶控制装置100以外的构成要素进行通信。在存储装置100
‑
5中保存有cpu100
‑
2执行的程序100
‑
5a。该程序由dma(direct memory access)控制器(未图示)等向ram100
‑
3展开，并由cpu100
‑
2执行。由此，实现第一控制部120、第二控制部160及它们所包含的功能部中的一部分或全部。
[0122]
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
[0123]
车辆控制装置构成为具备：
[0124]
存储有程序的存储装置；以及
[0125]
硬件处理器，
[0126]
所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序而进行如下处理：
[0127]
识别车辆的周边；
[0128]
控制所述车辆的转向及速度而使所述车辆在所述识别的停止线的跟前停止；以及
[0129]
以在所述道路的宽度方向上使所述车辆的宽度方向的中央附近或中央与所述停止线的长度方向的中央附近或中央一致的方式使所述车辆在所述停止线的跟前停止。
[0130]
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。