移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质与流程

技术特征：
1.一种移动体控制装置，其中，所述移动体控制装置具备：识别部，其识别移动体的周边的物体及行驶路形状；移动控制部，其基于所述识别部的识别结果来生成目标轨道，且使所述移动体沿着所述目标轨道自主地行驶；以及判定部，其在基准目标轨道与所述目标轨道之间的偏离程度为第一基准程度以上的情况下，判定为包括所述识别部及所述移动控制部在内的控制系统发生了异常，并输出判定结果，该基准目标轨道根据由所述识别部识别到的行驶路形状来确定，且作为所述移动控制部生成所述目标轨道的基准。2.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其中，所述判定部与多个在所述移动体的行进方向上相同的地点对应地进行如下处理：对于所述基准目标轨道和所述目标轨道中的与在所述移动体的行进方向上相同的地点对应的坐标点彼此的偏离，赋予与至少所述移动体的行进方向上相邻的地点所对应的单独数据彼此的偏离进行比较得出的变动程度越高则越大的权重，所述判定部将赋予权重的所述单独数据彼此的偏离合计，由此算出所述基准目标轨道与所述目标轨道之间的偏离程度。3.一种移动体控制装置，其中，所述移动体控制装置具备：识别部，其识别移动体的周边的物体及行驶路形状；移动控制部，其基于所述识别部的识别结果来反复生成目标轨道，并使所述移动体沿着所述反复生成的目标轨道自主行驶；以及判定部，其在第一时间点生成的第一目标轨道与在第二时间点生成的第二目标轨道之间的偏离程度为第三基准程度以上的情况下，判定为包括所述识别部及所述移动控制部在内的控制系统发生了异常，并输出判定结果，该第二时间点是与所述第一时间点不同的时间点。4.根据权利要求3所述的移动体控制装置，其中，所述判定部与多个在所述移动体的行进方向上相同的地点对应地进行如下处理：对于所述第一目标轨道和所述第二目标轨道中的与在所述移动体的行进方向上相同的地点对应的坐标点彼此的偏离，赋予与至少所述移动体的行进方向上相邻的地点所对应的坐标点彼此的偏离进行比较得出的变动程度越高则越大的权重，并将赋予权重的所述坐标点彼此的偏离合计，由此算出所述第一目标轨道与所述第二目标轨道之间的偏离程度。5.根据权利要求1至4中任一项所述的移动体控制装置，其中，所述移动控制部在由从上空观察所述移动体的周边的空间时的二维平面表示的设想平面中，至少基于由所述识别部识别到的物体的存在来设定表示所述移动体不应该接近的程度的指标值即风险，并以通过所述风险低的地点的方式生成所述目标轨道，所述判定部在所述目标轨道的各地点的基于所述物体的存在所引起的风险的值得到的风险程度为第二基准程度以上的情况下，停止判定为发生了所述异常。6.根据权利要求1至5中任一项所述的移动体控制装置，其中，所述判定部取得所述移动体的周边的环境信息，且在所述环境信息满足规定条件的情
况下，设置为不易判定为发生了所述异常。7.根据权利要求1至6中任一项所述的移动体控制装置，其中，所述判定部取得所述移动体的速度，且在所述速度比基准速度高的情况下，设置为不易判定为发生了所述异常。8.根据权利要求1至7中任一项所述的移动体控制装置，其中，所述判定部按所述移动体的每个速度区域收集数据，并按所述移动体的每个速度区域来判定包括所述识别部及所述移动控制部在内的控制系统是否发生了异常。9.一种移动体控制方法，其中，所述移动体控制方法使计算机进行如下处理：识别移动体的周边的物体及行驶路形状；基于所述识别的结果来生成目标轨道；使所述移动体沿着所述目标轨道自主地行驶；在基准目标轨道与所述目标轨道之间的偏离程度为第一基准程度以上的情况下，判定为进行所述识别且使所述移动体自主地行驶的控制系统发生了异常，并输出判定结果，该基准目标轨道根据所述识别的行驶路形状来确定，且作为生成所述目标轨道的基准。10.一种移动体控制方法，其中，所述移动体控制方法使计算机进行如下处理：识别移动体的周边的物体及行驶路形状；基于所述识别的结果来反复生成目标轨道；使所述移动体沿着所述反复生成的目标轨道自主地行驶；以及在第一时间点生成的第一目标轨道与在第二时间点生成的第二目标轨道之间的偏离程度为第三基准程度以上的情况下，判定为进行所述识别且使所述移动体自主地行驶的控制系统发生了异常，并输出判定结果，该第二时间点是与所述第一时间点不同的时间点。11.一种存储介质，其存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：识别移动体的周边的物体及行驶路形状；基于所述识别的结果来生成目标轨道；使所述移动体沿着所述目标轨道自主地行驶；以及在基准目标轨道与所述目标轨道之间的偏离程度为第一基准程度以上的情况下，判定为进行所述识别且使所述移动体自主地行驶的控制系统发生了异常，并输出判定结果，该基准目标轨道根据所述识别的行驶路形状来确定，且作为生成所述目标轨道的基准。12.一种存储介质，其存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：识别移动体的周边的物体及行驶路形状；基于所述识别的结果来反复生成目标轨道；使所述移动体沿着所述反复生成的目标轨道自主地行驶；以及在第一时间点生成的第一目标轨道与在第二时间点生成的第二目标轨道之间的偏离程度为第三基准程度以上的情况下，判定为进行所述识别且使所述移动体自主地行驶的控制系统发生了异常，并输出判定结果，该第二时间点是与所述第一时间点不同的时间点。

技术总结
提供能够早期进行控制系统的异常判定的移动体控制装置、移动体控制方法及存储介质。移动体控制装置，其具备：识别部，其识别移动体的周边的物体及行驶路形状；移动控制部，其基于所述识别部的识别结果来生成目标轨道，并使所述移动体沿着所述目标轨道自主地行驶；以及判定部，其在基准目标轨道与所述目标轨道之间的偏离程度为第一基准程度以上的情况下，判定为包括所述识别部及所述移动控制部在内的控制系统发生了异常，并输出判定结果，该基准目标轨道根据由所述识别部识别到的行驶路形状来确定，并作为所述移动控制部生成所述目标轨道的基准。道的基准。道的基准。


技术研发人员：松永英树
受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社
技术研发日：2021.03.26
技术公布日：2021/10/22