车辆控制装置、车辆、车辆控制方法以及存储介质与流程

1.本发明涉及车辆控制装置、车辆、车辆控制方法以及存储介质。


背景技术：

2.在专利文献1中公开了如下行驶控制技术：在本车辆正在行驶的辅路车道为双车道的情况下，基于在辅路车道上行驶的本车辆a、合流路车辆b以及后方车辆c的行驶状况来预测相对位置关系，并运算出用于供本车辆a从辅路车道向主路合流的行驶计划。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2017
‑
019397号公报


技术实现要素：

6.发明所要解决的问题
7.然而，在其他车辆从多个车道的合流路向本车辆正在行驶的车道(主路)合流的情况下，有可能需要考虑在合流路的多个车道上行驶的其他车辆的行驶而对本车辆的行驶进行控制。
8.本发明提供一种能够判定在与车辆(本车辆)正在行驶的车道(主路)合流的合流路的多个车道上行驶的其他车辆是否向车道合流并基于判定对车辆的行驶进行控制的车辆控制技术。
9.用于解决问题的手段
10.本发明的一个方式所涉及的车辆控制装置对车辆的行驶进行控制，其特征在于，所述车辆控制装置具备：
11.获取单元，其获取所述车辆的周围的信息；以及
12.控制单元，其基于所述获取单元获取到的信息，判定在与所述车辆正在行驶的车道合流的合流路的多个车道上行驶的其他车辆是否向所述车道合流，并基于所述判定对所述车辆的行驶进行控制。
13.本发明的另一方式的车辆具有对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置，其特征在于，
14.所述车辆控制装置具备：
15.获取单元，其获取所述车辆的周围的信息；以及
16.控制单元，其基于所述获取单元获取到的信息，判定在与所述车辆正在行驶的车道合流的合流路的多个车道上行驶的其他车辆是否向所述车道合流，并基于所述判定对所述车辆的行驶进行控制。
17.本发明的另一方式的车辆控制方法是对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置的车辆控制方法，其特征在于，
18.所述车辆控制方法具有：
19.获取步骤，在该获取步骤中，获取所述车辆的周围的信息；以及
20.控制步骤，在该控制步骤中，基于在所述获取步骤中获取到的信息，判定在与所述车辆正在行驶的车道合流的合流路的多个车道上行驶的其他车辆是否向所述车道合流，并基于所述判定对所述车辆的行驶进行控制。
21.本发明的另一方式的存储有程序的存储介质存储有使计算机执行对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置的车辆控制方法的各步骤的程序，其特征在于，
22.所述车辆控制方法具有：
23.获取步骤，在该获取步骤中，获取所述车辆的周围的信息；以及
24.控制步骤，在该控制步骤中，基于在所述获取步骤中获取到的信息，判定在与所述车辆正在行驶的车道合流的合流路的多个车道上行驶的其他车辆是否向所述车道合流，并基于所述判定对所述车辆的行驶进行控制。
25.发明效果
26.根据本发明，能够提供一种能够判定在与车辆正在行驶的车道合流的合流路的多个车道上行驶的其他车辆是否向车道合流并基于判定对车辆的行驶进行控制的车辆控制技术。
附图说明
27.图1是表示车辆控制装置的基本构成的框图。
28.图2是车辆控制装置的控制框图。
29.图3是对实施方式所涉及的车辆控制的处理的流程进行说明的图。
30.图4是示意性地说明在其他车辆向主路车道合流的情况下执行的s340的车辆控制的图。
31.图5是示意性地说明在其他车辆向主路车道合流的情况下执行的s360的车辆控制的图。
32.附图标记说明
33.20、22、23：ecu；42：光学雷达；43：雷达；s：传感器；com：计算机(控制部)；cam：摄像机；100：车辆控制装置；20：ecu(控制部)；22、23：ecu(获取部)。
具体实施方式
34.以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
35.(车辆控制装置的构成)
36.图1是示例性地表示进行车辆(本车辆)的自动驾驶控制的车辆控制装置的基本构成的图。车辆控制装置100具有传感器s、多个摄像机cam以及计算机com。传感器s例如包括多个雷达s1、以及多个光学雷达s2(light detection and ranging(lidar：光学雷达))、陀螺仪传感器s3、gps传感器s4以及车速传感器s5等。传感器s以及摄像机cam获取车辆的信息以及车辆周边的各种信息，并将所获取的信息输入至控制部com。在此，在车辆控制装置100
的车辆控制中，除了自动驾驶控制之外，还包括跟随行驶辅助等驾驶辅助中的车辆控制。
37.控制部com包括负责与车辆的自动驾驶控制相关的处理的cpu(c1)、存储器c2、能够与网络上的服务器、外部设备进行通信的通信部c3等。控制部com对从传感器s(雷达s1、光学雷达s2)以及摄像机cam输入的信息进行图像处理，提取出存在于车辆的周围的目标物(对象)，分析在车辆的周围配置有什么样的目标物，并对目标物进行监视。
38.另外，陀螺仪传感器s3对车辆的旋转运动、姿态进行检测，控制部com能够基于陀螺仪传感器s3的检测结果、由车速传感器s5检测出的车速等来判定车辆的行进路线。另外，控制部com能够基于gps传感器s4的检测结果来获取地图信息中的车辆的当前位置(位置信息)、车辆(本车辆)正在行驶的车道(以下，也称为主路车道)的道路信息。另外，控制部com能够获取与主路车道合流的合流路的道路属性、合流路的车道数等道路信息。
39.在此，合流路的道路属性包括与主路车道合流的合流车道的属性、与合流车道连接而从主路车道分离的分支车道的属性。另外，在具有多个车道的合流路的道路属性中，有时具有合流车道的属性和分支车道的属性这两方的属性。例如，合流路有时具有与车道(主路车道)相邻的合流车道(第一合流车道)、位于沿车道(主路车道)的宽度方向分离的位置的合流车道(第二合流车道)、以及与合流车道连接而从主路车道分离的分支车道的属性。另外，在合流路的道路属性中，包括没有分支车道的属性而多个车道全部是合流车道的情况下的属性。另外，控制部com还能够对从传感器s(雷达s1、光学雷达s2)以及摄像机cam输入的信息进行图像处理，并使用提取出的目标物(对象)的信息来进行在合流路上行驶的其他车辆的检测。控制部com能够基于从传感器s以及摄像机cam输入的信息来进行车辆的自动驾驶控制。
40.在将图1所示的车辆控制装置搭载于车辆的情况下，可以将控制部com例如配置于对传感器s、摄像机cam的信息进行处理的识别处理系统的ecu、图像处理系统的ecu内，也可以配置于对通信装置、输入输出装置进行控制的ecu内，还可以配置于进行车辆的驱动控制的控制单元内的ecu、自动驾驶用的ecu内。例如，如以下说明的图2那样，也可以使功能分散于传感器s用的ecu、摄像机用的ecu、输入输出装置用的ecu以及自动驾驶用的ecu等构成车辆控制装置100的多个ecu。
41.图2是用于对车辆1进行控制的车辆控制装置100的控制框图。在图2中，以俯视图和侧视图示出了车辆1的概要。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。
42.图2的控制单元2对车辆1的各部进行控制。控制单元2包括通过车内网络而连接为可通信的多个ecu20～ecu29。各ecu(electronic control unit，电子控制单元)包括以cpu为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、与外部设备的接口等。在存储设备中存储有处理器所执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ecu可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。
43.以下，对各ecu20～ecu29所负责的功能等进行说明。此外，关于ecu的数量、所负责的功能，可以对车辆1进行适当设计，也可以比本实施方式更细化或者整合。
44.ecu20执行与本实施方式所涉及的车辆1(本车辆)的自动驾驶相关的控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向、加速减速中的至少任一项进行自动控制。在后文中，对与自动驾驶相关的具体控制所相关的处理进行详细说明。
45.ecu20执行与车辆1的自动驾驶相关的控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向、车道
变更、加速减速进行自动控制。
46.ecu21对电动动力转向装置3进行控制。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)而使前轮转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥用于辅助转向操作或者使前轮自动转向的驱动力的马达、对转向角进行检测的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ecu21根据来自ecu20的指示而对电动动力转向装置3进行自动控制，并对车辆1的行进方向进行控制。
47.ecu22以及ecu 23进行对检测车辆的周围状况的检测单元41～检测单元43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是与图1的摄像机cam对应的构成，是通过拍摄对车辆1的前方的物体进行检测的拍摄设备(以下，有时表述为摄像机41)。在本实施方式的情况下，摄像机41以能够对车辆1的前方进行拍摄的方式在车辆1的车顶前部安装于前窗的车厢内侧。通过对摄像机41所拍摄到的图像进行分析(图像处理)，能够提取出位于车辆1的前方的目标物的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。
48.检测单元42(光学雷达检测部)是light detection and ranging(lidar：光学雷达)(以下，有时表述为光学雷达42)，通过光对车辆1的周围的目标物进行检测，或者对与目标物之间的距离进行测距。检测单元42(光学雷达42)是与图1的光学雷达s2对应的构成。在本实施方式的情况下，设置有五个光学雷达42，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方各设置有一个。
49.检测单元43(雷达检测部)是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，通过电波对车辆1的周围的目标物进行检测，或者对与目标物之间的距离进行测距。检测单元43(雷达43)是与图1的雷达s1对应的构成。在本实施方式的情况下，设置有五个雷达43，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各设置有一个。
50.ecu22进行对一方的摄像机41、各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ecu23进行对另一方的摄像机41、各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组对车辆的周围状况进行检测的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达、雷达这样的不同种类的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的分析。
51.ecu24进行对陀螺仪传感器5、gps传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5对车辆1的旋转运动进行检测。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等对车辆1的行进路线进行判定。gps传感器24b对车辆1的当前位置进行检测。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，并获取这些信息。ecu24能够访问在存储设备中构建的地图信息的数据库24a，ecu24进行从当前所在地到目的地的路线搜索等。数据库24a能够配置在网络上，通信装置24c能够访问网络上的数据库24a来获取信息。陀螺仪传感器5、gps传感器24b、通信装置24c分别是与图1的陀螺仪传感器s3、gps传感器s4、通信部c3对应的构成。ecu25具备车与车之间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，并进行车辆间的信息交换。
52.ecu26对动力装置6进行控制。动力装置6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机和变速器。ecu26例如根据由设置在油门踏板7a上的操作检测传感器7a所检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或加速操作)而对发动机的输出进行控制，或者基于车速传感器7c(图1的车速传感器s5)所检测到的车速等信息来切换变速器的变速挡。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ecu26根据来自ecu20的指示而对动力装置6进行
自动控制，并对车辆1的加速减速进行控制。
53.ecu27对包括方向指示器8(转向灯)的照明器件(前照灯、尾灯等)进行控制。在图2的例子的情况下，方向指示器8设置于车辆1的前部、车门镜以及后部。
54.ecu28进行对输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行对驾驶员的信息输出和来自驾驶员的信息的输入的接受。语音输出装置91通过语音对驾驶员报告信息。显示装置92通过图像的显示对驾驶员报告信息。显示装置92例如配置于驾驶席正面，并构成仪表盘等。此外，在此举例示出了语音和显示，但是也可以通过振动、光来报告信息。另外，也可以组合语音、显示、振动或者光中的多个来报告信息。进一步地，还可以根据待报告的信息的等级(例如紧急度)而使组合不同或者使报告方式不同。
55.输入装置93是配置在驾驶员能够操作的位置而对车辆1进行指示的开关组，还可以包括语音输入装置。
56.ecu29对制动装置10、驻车制动器(未图示)进行控制。制动装置10例如是盘式制动装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力来使车辆1减速或者停止。ecu29例如根据由设置在制动踏板7b上的操作检测传感器7b所检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)而对制动装置10的工作进行控制。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ecu29根据来自ecu20的指示而对制动装置10进行自动控制，并对车辆1的减速以及停止进行控制。制动装置10、驻车制动器还能够为了维持车辆1的停止状态而进行工作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁止机构的情况下，还能够为了维持车辆1的停止状态而使所述驻车锁止机构工作。
57.<控制例>
58.对ecu20所执行的车辆1的车辆控制的控制例进行说明。图3是对实施方式所涉及的车辆控制的处理的流程进行说明的图，图4以及图5是示意性地说明在其他车辆向车道ln1(主路车道)合流的情况下ecu20所执行的车辆控制的图。若由驾驶员指示了目的地和自动驾驶，则ecu20按照由ecu24搜索到的路线(图4、图5的车道(ln1))，朝向目的地对车辆1的行驶进行自动控制。在自动控制时，ecu20从ecu22以及ecu23获取与车辆1的周围状况相关的信息，并基于获取到的信息对ecu21、ecu26以及ecu29进行指示，来执行车辆1的转向、加速控制、定速行驶的控制、减速控制。
59.ecu22进行对一方的摄像机41、各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。另外，ecu23进行对另一方的摄像机41、各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。ecu20执行与车辆1的自动驾驶相关的控制。
60.在步骤s300中，摄像机41、各光学雷达42以及各雷达43对车辆1的周围进行检测。
61.在步骤s310中，ecu22以及ecu23作为获取部而发挥功能，获取与车辆1的周围的检测区域相关的信息。ecu22以及ecu23(获取部)基于gps传感器s4的检测结果，获取地图信息中的车辆的当前位置(位置信息)、车辆(本车辆)正在行驶的车道(主路车道)的道路信息。另外，ecu22以及ecu23(获取部)基于地图信息获取与主路车道合流的合流路的道路属性、合流路的车道数等道路信息。
62.在步骤s320中，执行与车辆1的自动驾驶相关的控制的ecu20作为控制部而发挥功能，ecu20(控制部)基于ecu22以及ecu23(获取部)获取到的信息，来判定与车辆1正在行驶的车道(主路车道)连接的合流路的道路属性。
63.ecu20(控制部)判定与车道(主路车道)连接的合流路是否是多个车道，在合流路不是多个车道的情况下(s320
‑
否)，使处理进入步骤s350，ecu20(控制部)进行其他车辆从一个车道的合流路向车道(主路车道)合流的情况下的车辆控制。从一个车道的合流路的合流与之后在步骤s360中说明的多个车道的合流中的从第一合流车道(图5的车道ln2)向车道1(主路车道)合流的情况相同，ecu20(控制部)可以设定与第一合流车道(图5的车道ln2)相同的阈值(第一阈值th1)来进行车辆控制。
64.另一方面，在步骤s320的判定中，在与车道(主路车道)连接的合流路为多个车道的情况下(s320
‑
是)，ecu20(控制部)使处理进入步骤s330。然后，在步骤s330中，ecu20(控制部)判定作为合流路的道路属性，是否包含与车道(主路车道)合流的合流车道的属性以及与合流车道连接而从主路车道分离的分支车道的属性。
65.在合流路具有合流车道以及分支车道这两方的属性的情况下(s330
‑
是)，在步骤s340中，ecu20(控制部)进行在具有合流车道以及分支车道这两方的属性的合流路中其他车辆从与车道(主路车道)相邻的合流车道向车道(主路车道)合流的情况下的车辆控制(s340)。
66.图4是对其他车辆从具有合流车道以及分支车道这两方的属性的合流路向车道合流的情况下的车辆控制(s340)进行说明的图。在图4的st41中，车辆1(本车辆)所行驶的主路车道是车道ln1，表示车辆1(本车辆)沿着箭头ar1在车道ln1上行驶的状态。
67.车道ln2是与车道ln1(主路车道)相邻的合流车道(第一合流车道)，车道ln3是位于沿车道ln1(主路车道)的宽度方向分离的位置的合流车道(第二合流车道)，车道ln4是与合流车道(ln2、ln3)连接而从车道ln1(主路车道)分离的分支车道。
68.合流路具有合流车道(ln2、ln3)以及分支车道(ln4)的属性，示出了其他车辆402在合流车道(第一合流车道：车道ln2)上行驶、其他车辆403在合流车道(第二合流车道：车道ln3)上行驶、其他车辆404在分支车道(车道ln4)上行驶的状态。箭头ar2～箭头ar4表示其他车辆402～其他车辆404的行驶方向。
69.ecu20(控制部)基于ecu22以及ecu23(获取部)获取到的信息，来判定在与车辆1正在行驶的车道ln1合流的合流路的多个车道上行驶的其他车辆402～其他车辆404是否向车道ln1合流，并基于判定对车辆1的行驶进行控制。
70.在ecu20(控制部)基于ecu22以及ecu23(获取部)获取到的信息而判定为具有与车道ln1相邻的合流车道(车道ln2)、位于沿车道ln1的宽度方向分离的位置的合流车道(车道ln3)、以及与合流车道(车道ln2、ln3)连接而从车道ln1分离的分支车道(车道ln4)的属性的情况下，判定在多个属性中的与车道ln1相邻的合流车道(车道ln2)上行驶的其他车辆(图4的st41的其他车辆402)是否向车道ln1(主路车道)合流，并基于判定对车辆1的行驶进行控制。
71.ecu20(控制部)在判定的处理中，将在位于沿车道ln1的宽度方向分离的位置的合流车道(车道ln3)上行驶的其他车辆403、以及在与合流车道(车道ln2、车道ln3)连接而从车道ln1(主路车道)分离的分支车道(车道ln4)上行驶的其他车辆404排除而对车辆的行驶进行控制。即，作为判定的处理的对象，ecu20(控制部)基于在与车道ln1(主路车道)相邻的合流车道(车道ln2)上行驶的其他车辆402与车辆1(本车辆)的相对位置，进行合流时的车辆控制，并将在合流车道(车道ln3)、分支车道(车道ln4)上行驶的其他车辆403、404从合流
时的车辆控制中排除。
72.在基于ecu22以及ecu23(获取部)获取到的信息而判定为存在从与车道ln1相邻的合流车道(车道ln2)如st42的箭头ar5所示那样向分支车道(车道ln4)进行车道变更的其他车辆(st42的其他车辆405)的情况下，ecu20(控制部)从在合流车道(车道ln2)上行驶的多个其他车辆中排除进行了车道变更的其他车辆405而对车辆的行驶进行控制。
73.另外，在存在从与车道ln1相邻的合流车道(车道ln2)如st42的箭头ar6所示那样向合流车道(车道ln3)进行车道变更的其他车辆(st42的其他车辆406)的情况下，ecu20(控制部)从在合流车道(车道ln2)上行驶的多个其他车辆中排除进行了车道变更的其他车辆406而对车辆的行驶进行控制。将从合流车道(车道ln2)向合流车道(车道ln3)进行车道变更的其他车辆406从车辆1的车辆控制中排除的时机为其他车辆406将方向指示器点亮的时机、其他车辆406从合流车道(车道ln2)向合流车道(车道ln3)侧移动了规定的宽度方向距离的时机，能够在其他车辆406完全移动至合流车道(车道ln3)侧之前，将其从车辆1的车辆控制中排除。这样，通过将不向车道ln1(主路车道)合流的其他车辆预先从车辆控制的处理中排除，能够防止将不合流的其他车辆错误检测为合流车辆，在车辆1的行驶控制中，能够抑制本来不需要的用于调整与其他车辆之间的相对位置的车辆控制的执行。
74.返回至图3，在步骤s330的判定中，在合流路所具有的属性中不包含从车道(主路车道)分离的分支车道的属性的情况下，ecu20(控制部)判定为多个车道全部是合流车道，使处理进入步骤s360。然后，在步骤s360中，ecu20(控制部)进行其他车辆从具有多个合流车道的属性的合流路向车道(主路车道)合流的情况下的车辆控制(s360)。
75.图5是对其他车辆从具有多个合流车道的属性的合流路向车道(主路车道)合流的情况下的车辆控制(s360)进行说明的图。在图5中示出了车辆1(本车辆)所行驶的主路车道是车道ln1、且车辆1(本车辆)沿着箭头ar1在车道ln1上行驶的状态。车道ln2是与车道ln1(主路车道)相邻的合流车道(第一合流车道)，车道ln3是与合流车道(第一合流车道)相比而位于沿车道ln1(主路车道)的宽度方向分离的位置的合流车道(第二合流车道)。示出了其他车辆502在合流车道(第一合流车道：车道ln2)上行驶、且其他车辆503在合流车道(第二合流车道：车道ln3)上行驶的状态。箭头ar2～箭头ar3表示其他车辆402～其他车辆403的行驶方向。
76.在基于ecu22以及ecu23(获取部)获取到的信息而判定为在合流路所具有的属性中不包含从车道(主路车道)分离的分支车道的属性的情况下，ecu20(控制部)判定为在合流路上行驶的其他车辆从合流路(车道ln2、车道ln3)向车道ln1(主路车道)合流。ecu20(控制部)在判定为存在从合流路向车道ln1(主路车道)合流的其他车辆的情况下，根据其他车辆所行驶的合流车道，设定用于对车辆1(本车辆)与其他车辆502、其他车辆503的相对位置进行控制的不同的阈值(th1、th2)。ecu20(控制部)基于ecu22以及ecu23(获取部)获取到的信息，在其他车辆502正在第一合流车道(车道ln2)上行驶的情况下设定第一阈值th1，在其他车辆503正在第二合流车道(车道ln3)上行驶的情况下，设定比第一阈值th1小的第二阈值th2。
77.在其他车辆502正在第一合流车道(车道ln2)上行驶的情况下，在行驶方向上的车辆1与后方的其他车辆502的相对距离比第一阈值th1大的情况下，ecu20(控制部)进行使车辆1加速的加速控制。另外，在其他车辆503正在第二合流车道(车道ln3)上行驶的情况下，
在行驶方向上的车辆1与后方的其他车辆503的相对距离比第二阈值th2大的情况下，ecu20(控制部)进行加速控制。
78.此外，在ecu20(控制部)基于ecu22以及ecu23(获取部)获取到的信息、且基于车辆1(本车辆)与其他车辆502、其他车辆503的相对速度而判断为即使不进行加速控制，通过以当前的速度进行行驶的定速行驶也能够赶超其他车辆的情况下，进行以定速行驶赶超其他车辆的赶超控制。赶超控制的执行可否基于所设定的阈值，在其他车辆502正在第一合流车道(车道ln2)上行驶的情况下，在行驶方向上的车辆与后方的其他车辆的相对距离比第一阈值th1大的情况下，ecu20(控制部)进行使车辆1以定速行驶赶超其他车辆502的赶超控制，在其他车辆503正在第二合流车道(车道ln3)上行驶的情况下，在相对距离比第二阈值th2大的情况下，ecu20(控制部)进行赶超控制。在此，赶超不限于车辆1(本车辆)从其他车辆的后方赶超的情况，也包括车辆1(本车辆)已经存在于其他车辆之前、且车辆1(本车辆)的速度比其他车辆的速度快而使车辆1(本车辆)与其他车辆的相对距离扩大的情况。
79.第二阈值th2是比第一阈值th1小的值，因此在与车辆1的相对位置关系中，在第二合流车道中，ecu20(控制部)能够以更短的相对位置执行加速控制、赶超控制。即，与在第一合流车道(车道ln2)上行驶的其他车辆502相比，ecu20(控制部)更容易执行相对于在第二合流车道(车道ln3)上行驶的其他车辆503的加速控制、赶超控制。换言之，与在第二合流车道(车道ln3)上行驶的其他车辆503相比，ecu20(控制部)更难以执行相对于在第一合流车道(车道ln2)上行驶的其他车辆502加速控制、赶超控制。
80.另一方面，ecu20(控制部)在车辆1与其他车辆的相对位置为设定的阈值以下的情况下，进行使车辆1减速的减速控制，为了对向车道1(主路车道)合流的其他车辆确保合流空间而进行减速控制。
81.在其他车辆502正在第一合流车道(车道ln2)上行驶的情况下，在行驶方向上的车辆与后方的所述其他车辆的相对距离为第一阈值th1以下的情况下，ecu20(控制部)进行使车辆1减速的减速控制。另外，在其他车辆503正在第二合流车道(车道ln3)上行驶的情况下，在相对距离为第二阈值th2以下的情况下，ecu20(控制部)进行减速控制。
82.第一阈值th1是比第二阈值th2大的值，因此在与车辆1的相对位置关系中，在第一合流车道中，ecu20(控制部)能够以更长的相对位置执行减速控制。即，与在第二合流车道(车道ln3)上行驶的其他车辆503相比，ecu20(控制部)更容易执行相对于在第一合流车道(车道ln2)上行驶的其他车辆502的减速控制。换言之，与在第一合流车道(车道ln2)上行驶的其他车辆502相比，ecu20(控制部)更难以执行相对于在第二合流车道(车道ln3)上行驶的其他车辆503的减速控制。
83.由此，对于相对于车辆1(本车辆)而在车宽方向上存在于更近的位置的第一合流车道(车道ln2)的其他车辆502，ecu20(控制部)能够在能够确保与第二合流车道(车道ln3)的其他车辆503相比而更长且充分的相对位置的情况下，以不进行加速控制、赶超控制的方式对车辆1进行控制，在无法确保相对位置的情况下，以通过减速控制来确保合流空间的方式进行控制。
84.另外，对于相对于车辆1(本车辆)而在车宽方向上存在于更远的位置的第二合流车道(车道ln3)的其他车辆503，即使与第一合流车道(车道ln2)的其他车辆502相比而行驶方向上的相对距离较短，也处于在车宽方向上分离的位置关系。因此，ecu20(控制部)能够
在能够确保比第一阈值th1短的第二阈值th2的相对距离的状态下，以进行加速控制、赶超控制的方式对车辆1进行控制，在无法确保相对位置的情况下，以通过减速控制来确保合流空间的方式进行控制。
85.此外，在图4以及图5中说明的车辆控制的控制例中，以其他车辆位于车辆1(本车辆)的后方的情况作为一个例子而进行了说明，但由车辆控制装置进行的车辆控制并不限定于该例子，也可以是其他车辆位于比车辆1(本车辆)靠前方的位置的情况。在该情况下，只要使第一阈值th1、第二阈值th2的大小关系相反，就能够将之前说明的车辆控制同样地应用于其他车辆位于比车辆1(本车辆)靠前方的位置的情况下的车辆控制。
86.<实施方式的总结>
87.上述实施方式至少公开以下的车辆控制装置、具有车辆控制装置的车辆、车辆控制装置的车辆控制方法以及程序。
88.构成1、上述实施方式的车辆控制装置(例如，图1的100)对车辆(例如，图2的1)的行驶进行控制，其中，所述车辆控制装置具备：
89.获取单元(例如，ecu22、ecu23)，其获取所述车辆(1)的周围的信息；以及
90.控制单元(例如，ecu20)，其基于所述获取单元(ecu22、ecu23)获取到的信息，判定在与所述车辆(1)正在行驶的车道(例如，图4的车道ln1)合流的合流路的多个车道上行驶的其他车辆是否向所述车道(车道ln1)合流，并基于所述判定对所述车辆(1)的行驶进行控制。
91.根据构成1的车辆控制装置，能够判定在与车辆正在行驶的车道合流的合流路的多个车道上行驶的其他车辆是否向车道合流，并基于判定对车辆的行驶进行控制。
92.构成2、在上述实施方式的车辆控制装置(100)中，所述合流路作为所述多个车道而包含：
93.第一合流车道(例如，图5的车道ln2)，其与所述车道相邻；
94.第二合流车道(例如，图5的车道ln3)，其与所述第一合流车道(车道ln2)相比而位于沿所述车道的宽度方向与所述车道(ln1)分离的位置，
95.所述控制单元(20)在判定为存在从所述合流路向所述车道合流的所述其他车辆(例如，图5的502、503)的情况下，
96.根据所述其他车辆(502、503)所行驶的合流车道(车道ln2、车道ln3)，来设定用于对所述车辆(1)与所述其他车辆(502、503)的相对位置进行控制的不同的阈值(例如，图5的th1、th2)。
97.构成3、在上述实施方式的车辆控制装置(100)中，
98.所述控制单元(ecu20)在基于所述获取单元(ecu22、ecu 23)获取到的信息而判定为所述其他车辆(502)正在所述第一合流车道(车道ln2)上行驶的情况下设定第一阈值(th1)，在判定为所述其他车辆(503)正在所述第二合流车道(车道ln3)上行驶的情况下设定第二阈值(th2)。
99.构成4、在上述实施方式的车辆控制装置(100)中，所述控制单元(ecu20)在所述车辆与所述其他车辆的相对距离大于所设定的阈值的情况下进行所述车辆的加速控制，
100.所述控制单元(ecu20)将所述第一阈值(th1)和所述第二阈值(th2)设定为，与所述其他车辆正在所述第一合流车道(车道ln2)上行驶的情况相比，在所述其他车辆正在所
述第二合流车道(车道ln3)上行驶的情况下更容易执行所述车辆的加速控制。
101.构成5、在上述实施方式的车辆控制装置(100)中，所述控制单元(ecu20)在所述车辆与所述其他车辆的相对距离大于所设定的阈值的情况下进行所述车辆的赶超控制，
102.所述控制单元(ecu20)将所述第一阈值(th1)和所述第二阈值(th2)设定为，与所述其他车辆正在所述第一合流车道(车道ln2)上行驶的情况相比，在所述其他车辆正在所述第二合流车道(车道ln3)上行驶的情况下更容易执行所述车辆的赶超控制。
103.构成6、在上述实施方式的车辆控制装置(100)中，所述控制单元(ecu20)在所述车辆与所述其他车辆的相对距离为所设定的阈值以下的情况下进行所述车辆的减速控制，
104.所述控制单元(ecu20)将所述第一阈值(th1)和所述第二阈值(th2)设定为，与所述其他车辆正在所述第二合流车道(车道ln3)上行驶的情况相比，在所述其他车辆正在所述第一合流车道(车道ln2)上行驶的情况下更容易执行所述车辆的减速控制。
105.根据构成1至构成6的车辆控制装置，对于相对于车辆1而在车宽方向上存在于更近的位置的第一合流车道的其他车辆502，能够在能够确保与第二合流车道的其他车辆503相比而更长且充分的相对位置的情况下，以不进行加速控制、赶超控制的方式对车辆1进行控制，在无法确保相对位置的情况下，以通过减速控制来确保合流空间的方式进行控制。
106.另外，对于相对于车辆1而在车宽方向上存在于更远的位置的第二合流车道的其他车辆503，即使与第一合流车道的其他车辆502相比而行驶方向上的相对距离较短，也处于在车宽方向上分离的位置关系。因此，ecu20(控制部)能够在能够确保比第一阈值th1短的第二阈值th2的相对距离的状态下，以进行加速控制、赶超控制的方式对车辆1进行控制，在无法确保相对位置的情况下，以通过减速控制来确保合流空间的方式进行控制。
107.构成7、在上述实施方式的车辆控制装置(100)中，所述控制单元(ecu20)基于所述获取单元(ecu22、ecu 23)获取到的信息而在所述合流路具有与所述车道相邻的合流车道(例如，图4的ln2)、位于沿所述车道的宽度方向分离的位置的合流车道(例如，图4的ln3)、以及与所述合流车道(ln2、ln3)连接而从所述车道(ln1)分离的分支车道(例如，图4的ln4)的属性的情况下，
108.判定在所述属性中的与所述车道(ln1)相邻的合流车道(ln2)上行驶的其他车辆(例如，图4的402、405、406)是否向所述车道(ln1)合流，并基于所述判定对所述车辆(1)的行驶进行控制。
109.构成8、在上述实施方式的车辆控制装置(100)中，所述控制单元(ecu20)在所述判定的处理中，将在位于所述分离的位置的合流车道(ln3)上行驶的其他车辆(例如，图4的403)、以及在所述分支车道(ln4)上行驶的其他车辆(例如，图4的404)排除而对所述车辆的行驶进行控制。
110.构成9、在上述实施方式的车辆控制装置(100)中，所述控制单元(ecu20)在基于所述获取单元(ecu22、ecu 23)获取到的信息而判断为存在从与所述车道(ln1)相邻的合流车道(ln2)向所述分支车道(ln4)进行车道变更的其他车辆(例如，图4的405)的情况下，从在该合流车道上行驶的多个其他车辆中将进行了所述车道变更的其他车辆(405)排除而对所述车辆的行驶进行控制。
111.构成10、在上述实施方式的车辆控制装置(100)中，所述控制单元(ecu20)基于所述获取单元(ecu22、ecu 23)获取到的信息而在存在从与所述车道(ln1)相邻的合流车道
(ln2)向位于所述分离的位置的合流车道(ln3)进行车道变更的其他车辆(例如，图4的406)的情况下，从在该合流车道上行驶的多个其他车辆中将进行了所述车道变更的其他车辆(406)排除而对所述车辆的行驶进行控制。
112.根据构成7至构成10的车辆控制装置，通过将不向车道ln1(主路车道)合流的其他车辆预先从车辆控制的处理中排除，能够防止将不合流的其他车辆错误检测为合流车辆，在车辆1的行驶控制中，能够抑制本来不需要的用于调整与其他车辆之间的相对位置的车辆控制的执行。
113.构成11、上述实施方式的车辆(例如，图2的1)具有对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置(例如，图1的100)，其中，
114.所述车辆控制装置(100)具备：
115.获取单元(例如，ecu22、ecu 23)，其获取所述车辆(1)的周围的信息；以及
116.控制单元(例如ecu20)，其基于所述获取单元(ecu22、ecu 23)获取到的信息，判定在与所述车辆(1)正在行驶的车道(例如，图4的车道ln1)合流的合流路的多个车道上行驶的其他车辆是否向所述车道(车道ln1)合流，并基于所述判定对所述车辆(1)的行驶进行控制。
117.根据构成11的车辆，能够提供具有能够判定在与车辆正在行驶的车道合流的合流路的多个车道上行驶的其他车辆是否向车道合流并基于判定对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置(例如，图1的100)的车辆(例如，图2的1)。
118.构成12、上述实施方式的车辆控制方法是对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置(例如，图1的100)的车辆控制方法，其中，
119.所述车辆控制方法具有：
120.获取步骤(例如，图3的s300、s310)，在该获取步骤中，获取所述车辆的周围的信息；以及
121.控制步骤(例如，图3的s320～s360)，在该控制步骤中，基于在所述获取步骤中获取到的信息，判定在与所述车辆正在行驶的车道合流的合流路的多个车道上行驶的其他车辆是否向所述车道合流，并基于所述判定对所述车辆的行驶进行控制。
122.构成13、存储有上述实施方式的程序的存储介质存储有使计算机执行对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置(例如，图1的100)的车辆控制方法的各步骤的程序，其中，
123.所述车辆控制方法具有：
124.获取步骤(例如，图3的s300、s310)，在该获取步骤中，获取所述车辆的周围的信息；以及
125.控制步骤(例如，图3的s320～s360)，在该控制步骤中，基于在所述获取步骤中获取到的信息，判定在与所述车辆正在行驶的车道合流的合流路的多个车道上行驶的其他车辆是否向所述车道合流，并基于所述判定对所述车辆的行驶进行控制。
126.根据构成12的车辆控制方法以及构成13的存储有程序的存储介质，能够判定在与车辆正在行驶的车道合流的合流路的多个车道上行驶的其他车辆是否向车道合流并基于判定对车辆的行驶进行控制。
127.(其他实施方式)
128.本发明也能够通过将实现上述实施方式的功能的程序经由网络或存储介质提供
给系统或装置，并由该系统或装置的计算机中的一个以上的处理器读出并执行程序的处理来实现。
129.本发明不限于上述的实施方式，可以在本发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。