针对自主车辆的转弯发出信号的制作方法

技术特征：
1.一种针对具有自主驾驶模式的车辆的转弯发出信号的方法，所述方法包括：由一个或多个处理器接收车辆将在未来的某时间段遵循的轨迹；由一个或多个处理器处理轨迹的至少部分以识别转弯事件，所述转弯事件与车辆规划转弯并且车辆将需要针对其使用转弯信号的位置相对应；由一个或多个处理器确定轨迹是否包括位于所述转弯事件之前某阈值距离的负例转弯事件，所述负例转弯事件与沿着轨迹的、车辆能够进行转弯但规划不进行转弯的位置相对应；以及在车辆以自主驾驶模式操作时，由一个或多个处理器基于所述转弯事件和所述确定来激活车辆的转弯信号。2.根据权利要求1所述的方法，其中，处理轨迹的至少所述部分包括从沿着轨迹的点开始并且向沿着轨迹的未来的某点移动来遍历轨迹。3.根据权利要求1或权利要求2所述的方法，其中，所述确定指示轨迹包括所述负例转弯事件，所述方法还包括确定用于所述负例转弯事件的方向，并且其中，基于所述转弯事件来激活转弯信号还基于用于所述负例转弯事件的方向。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述负例转弯事件被用于抑制车辆的转弯信号的激活，从而暂时阻止基于所述转弯事件激活车辆的转弯信号。5.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，激活车辆的转弯信号还基于关于轨迹的至少所述部分的所述转弯事件和所述负例转弯事件的时间顺序。6.根据任一前述权利要求所述的方法，还包括：使用所述负例转弯事件来抑制车辆的转弯信号的激活；处理轨迹的至少所述部分以识别第二转弯事件；确定所述负例转弯事件的第一方向；确定所述第二转弯事件的第二方向；以及当第二方向与第一方向不同时以及在车辆以自主驾驶模式操作时，独立于抑制，使用所述第二转弯事件来激活车辆的第二转弯信号。7.根据任一前述权利要求所述的方法，还包括基于车辆的当前速度来确定轨迹的至少所述部分。8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，还包括基于时间量来确定轨迹的至少所述部分。9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，还包括基于沿着轨迹的距离量来确定轨迹的至少所述部分。10.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，所述转弯事件与从一条道路到另一条道路上的转弯相对应。11.根据权利要求10所述的方法，其中，识别所述转弯事件包括分析车辆在遵循轨迹时将遍历的地图信息的道路图的路段，以确定路段是否满足一个或多个要求。12.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中，所述转弯事件与车道改变相对应。13.根据权利要求12所述的方法，其中，识别所述转弯事件包括将轨迹与地图信息的道路图进行比较并识别与车道的偏差。14.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中，所述转弯事件与车辆部分地离开车
道并随后返回车道相对应。15.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中，所述转弯事件与车辆遇到合流相对应。16.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中，所述转弯事件与车辆遇到车道拆分相对应。17.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中，所述转弯事件与车辆靠边停车相对应。18.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，所述负例转弯事件与车辆在遵循轨迹时将通过的向道路的转弯相对应。19.根据权利要求1至17中任一项所述的方法，其中，所述负例转弯事件与车辆在遵循轨迹时将通过的私人车道相对应。20.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，还包括：使用所述负例转弯事件来抑制车辆的转弯信号的激活；基于所述转弯事件的类型来确定是否推翻所述抑制，以及其中，激活车辆的转弯信号还基于是否推翻所述抑制的确定。

技术总结
本公开的各方面涉及针对具有自主驾驶模式的车辆(100)的转弯发出信号。例如，可以接收车辆将在未来的某时间段遵循的轨迹(410)。可以处理至少部分以识别转弯事件，转弯事件与车辆规划转弯并且车辆将需要针对其使用转弯信号的位置相对应。可以确定轨迹是否包括位于转弯事件之前某阈值距离的负例转弯事件(610、630)。负例转弯事件与车辆可以进行转弯但规划不进行转弯的沿着轨迹的位置相对应。在车辆以自主驾驶模式操作时，基于转弯事件和该确定来激活车辆的转弯信号。激活车辆的转弯信号。激活车辆的转弯信号。


技术研发人员：T.昆兹
受保护的技术使用者：伟摩有限责任公司
技术研发日：2019.03.08
技术公布日：2021/10/15