自动驾驶车辆及其控制方法与流程

自动驾驶车辆及其控制方法
1.相关申请的交叉引用
2.本技术要求于2020年4月2日提交的日本专利申请no.2020
‑
066599的优先权，该日本专利申请的包括说明书、权利要求书、说明书附图和说明书摘要在内的全部内容通过引用的方式而合并于此。
技术领域
3.本说明书公开了一种依照从运行管理装置被发送的行驶计划而自主地行驶的自动驾驶车辆、及其控制方法。


背景技术：

4.近年来，提出有一种使用了能够进行自主行驶的车辆的交通系统。例如，在专利文献1中公开了一种使用了能够沿着专用路线而进行自主行驶的车辆的车辆交通系统。这种车辆交通系统具备沿着专用路线行驶的多台车辆、和使该多台车辆进行运行的管制控制系统。管制控制系统依照运行计划而向车辆发送出发指令以及行进路线指令。
5.在先技术文献
6.专利文献
7.专利文献1：日本特开2000
‑
264210号公报
8.在这样的交通系统中，存在由于某些故障而使得车辆无法接收运行计划、或者在运行计划的内容中发生某些异常的情况。在这种情况下，如果在车辆侧未采取合适的对策，则会妨碍车辆的顺畅的运行。可是，在专利文献1中，关于车辆无法接收合适的运行计划的情况下的对策，并没有进行任何研究。
9.因此，在本说明书中公开了一种能够更确实地实现自动驾驶车辆的顺畅的运行的自动驾驶车辆、及其控制方法。


技术实现要素：

10.在本说明书中公开的自动驾驶车辆的特征在于，具备：通信装置，其从被设置在车外的运行管理装置接收行驶计划；自动驾驶控制器，其以满足所述行驶计划的方式使本车沿着被设定有多个车站的行驶路径而自主地行驶，所述自动驾驶控制器具有对所述本车的标准的运行时间表进行了规定的标准计划，所述自动驾驶控制器在所述行驶计划到需要定时为止未送达、或者所述行驶计划发生异常的情况下，基于所述标准计划而生成临时计划，并且以满足所述临时计划的方式而使所述本车自主地行驶。
11.根据该结构，即使在行驶计划未送达或者发生异常的情况下，也能够顺畅地运行自动驾驶车辆。
12.在该情况下，也可以设为，所述标准计划以时间间隔或者经过时间而对多个车站的各自的发车或者到达的定时进行了规定。
13.通过不是利用时刻而是利用时间间隔或者经过时间而对出发到达定时进行规定，
从而使标准计划84的时刻依存性消失，进而能够与时刻无关地对一个标准计划进行利用。
14.此外，也可以设为，所述自动驾驶控制器在所述行驶计划未送达或者发生异常时所述车辆相对于在最近所取得的正常的所述行驶计划或者所述临时计划而发生了延迟的情况下，将使本车进行加速的计划作为所述临时计划而生成，以消除所述延迟。
15.根据该结构，即使在行驶计划未送达或者发生异常的情况下，也能够消除车辆的延迟，进而能够恰当地保持与其它自动车辆的间隔。
16.此外，也可以设为，所述自动驾驶控制器具有多种所述标准计划，并且在所述行驶计划未送达或者发生异常的情况下，基于从多种所述标准计划中择一地选择出的所述标准计划而生成临时计划。该情况下，也可以设为，所述自动驾驶控制器基于日期时间、行驶路径的路面情况、以及行驶路径的拥堵状况中的至少一项，而从多种所述标准计划中选择一个所述标准计划。
17.根据该结构，能够生成更合适的临时计划，从而能够更顺畅地运行自动驾驶车辆。
18.此外，也可以设为，所述自动驾驶控制器在通过所述行驶计划而被规定的标定速度从规定的基准速度范围脱离了的情况下，将所述行驶计划判断为发生异常。
19.根据该结构，能够简单地对行驶计划的异常进行判断。
20.此外，也可以设为，所述自动驾驶控制器在从所述运行管理装置接收到运行中断指令之后接收到运行重启指令的情况下，基于所述标准计划而生成所述临时计划，并且执行以满足所述临时计划的方式而使所述本车在一定区间内自主地行驶的恢复行驶。
21.根据该结构，在接收到运行重启指令的时间点处，即使在不能接收行驶计划的情况下，也能够顺畅地运行自动驾驶车辆。
22.在本说明书中公开的自动驾驶车辆的控制方法中，从被设置在车外的运行管理装置接收行驶计划，以满足所述行驶计划的方式而使本车沿着设定有多个车站的行驶路径自主地行驶，所述自动驾驶车辆的控制方法的特征在于，在所述行驶计划到需要定时为止而未送达、或者所述行驶计划发生异常的情况下，基于对所述本车的标准的运行时间表进行了规定的标准计划而生成临时计划，并且以满足所述临时计划的方式而使所述本车自主地行驶。
23.根据在本说明书中公开的技术，能够更确实地实现自动驾驶车辆的顺畅的运行。
附图说明
24.图1为交通系统的示意图。
25.图2为交通系统的框图。
26.图3为表示运行管理装置的物理结构的框图。
27.图4为表示图1的交通系统中所使用的行驶计划的一个示例的图。
28.图5为依照图4的行驶计划而进行自主行驶的各辆车辆的运行时序图。
29.图6为表示标准计划的一个示例的图。
30.图7为表示标准计划的另一个示例的图。
31.图8为表示临时计划的一个示例的图。
32.图9为表示在依照图8的临时计划进行了行驶之后被生成的临时计划的一个示例的图。
33.图10为表示临时计划的另一个示例的图。
34.图11为表示临时计划的生成的流程的流程图。
具体实施方式
35.以下，参照附图，对具有多台自动驾驶车辆(以下简称为“车辆”)的交通系统10的结构进行说明。图1为交通系统10的示意图，图2为交通系统10的框图。而且，图3为表示运行管理装置12的物理结构的框图。
36.该交通系统10为用于沿着预定的行驶路径50而对不特定多数的利用者进行运送的系统。交通系统1具有被设定在行驶路径50上的多个车站54a～54d、和能够沿着行驶路径50而进行自主行驶的多台车辆52a～52d。在以下中，在不对多台自动驾驶车辆52a～52d进行区分的情况下，省略下标字母并且标记为“车辆52”。同样地，多个车站54a～54d也在不需要进行区分的情况下标记为“车站54”37.多台车辆52沿着行驶路径50而朝向一个方向进行绕圈行驶，从而构成一个车列。车辆52在各个车站54处临时性地停车。利用者利用车辆52进行临时停车的定时而向车辆52乘车或者从车辆52下车。因此，在本示例中，各辆车辆52作为从一个车站54起到其它的车站54为止而对不特定多数的利用者进行运送的公共汽车来发挥功能。运行管理装置12(在图1中未图示，参照图2、图3)对像这样的多台车辆52的运行进行管理。在本示例中，运行管理装置12以使多台车辆52成为等间隔运行的方式而对其运行进行控制。等间隔运行是指在各个车站54处的车辆52的发车间隔成为均等的运行方式。因此，等间隔运行例如为，在车站54a处的发车间隔为五分钟的情况下，使其它的车站54b、54c、54d处的发车间隔也成为五分钟的这种运行方式。
38.针对构成这样的交通系统10的各个要素而更具体地进行说明。车辆52依照从运行管理装置12被提供的行驶计划80来进行自主行驶。行驶计划80为对车辆52的行驶时间表进行了确定的计划。在本示例中，虽然会在后文进行详细说明，但是在行驶计划80中规定有在各个车站54a～54d处的车辆52的发车定时。车辆52以能够在由该行驶计划80所确定的发车定时而在各个车站54发车的方式而进行自主行驶。换言之，车站间的行驶速度、信号灯等处的停车、以及是否需要超越其它的车辆等的判断全部都在车辆52一方实施。
39.如图2中所示的那样，车辆52具有自动驾驶单元56。自动驾驶单元56被大致分为驱动单元58和自动驾驶控制器60。驱动单元58为用于使车辆52进行行驶的基本的单元，例如包括原动机、动力传递装置、制动装置、行驶装置、悬架系统、转向装置等。
40.自动驾驶控制器60对该驱动单元58的驱动进行控制，从而使车辆52进行自主行驶。自动驾驶控制器60例如为具有处理器60a和存储器60b的计算机。该“计算机”中还包括将计算机系统装入一个集成电路中的微控制器。此外，处理器是指广义的处理器，进而包括通用的处理器(例如cpu：central processing unit等)、专用的处理器(例如gpu：graphics processing unit、asic：application specific integrated circuit、fpga：field programmable gate array、可编程逻辑控件等)。此外，虽然在图2中将自动驾驶控制器60记载为单独的要素，但是自动驾驶控制器60还可以具有能够相互间进行协同工作的多个处理器60a以及多个存储器60b。
41.在自动驾驶控制器60的存储器60b中存储有规定了本车的标准的运行时间表的标
准计划84。在无法于恰当的定时从运行管理装置12接收到恰当的行驶计划80的情况下，自动驾驶控制器60将参照该标准计划84而生成临时计划86，对此将在后文进行叙述。
42.为了使自主行驶成为可能，在车辆52上还搭载有环境传感器62以及位置传感器66。环境传感器62为对车辆52的周边环境进行检测的部件，例如包括摄像机、激光雷达(lidar)、毫米波雷达、声呐、磁性传感器等。自动驾驶控制器60基于通过该环境传感器62的检测结果，而对车辆52的周边的物体的类型、与该物体的距离、行驶路径50上的路面指示(例如白线等)以及交通标识等进行识别。此外，位置传感器66为对车辆52的当前位置进行检测的部件，例如为gps。利用位置传感器66的检测结果也被传送至自动驾驶控制器60中。自动驾驶控制器60基于环境传感器62以及位置传感器66的检测结果而对车辆52的加减速以及转向进行控制。由这样的自动驾驶控制器60所实现的控制状况作为行驶信息82而向运行管理装置12被发送。在该行驶信息82中至少包含车辆52的当前的位置。
43.在车辆52中还设置有通信装置68。通信装置68为与运行管理装置12进行无线通信的装置。通信装置68经由例如wi
‑
fi(注册商标)等无线lan、移动电话公司等提供服务的移动数据通信，从而能够进行互联网通信。通信装置68从运行管理装置12接收行驶计划80，并且将行驶信息82向运行管理装置12发送。
44.运行管理装置12对车辆52的运行状况进行监视，并且根据该运行状况而对车辆52的运行进行控制。如图3所示，该运行管理装置12为在物理上具有处理器22、存储装置20、输入输出设备24、通信i/f26的计算机。处理器是指广义的处理器，并且包括通用的处理器(例如cpu)、专用的处理器(例如gpu、asic、fpga、可编程逻辑控件等)。此外，存储装置20还可以包括半导体存储器(例如ram、rom、固态驱动器等)以及磁盘(例如硬盘驱动器等)中的至少一个。另外，虽然在图3中将运行管理装置12作为单一的计算机而进行了图示，但是运行管理装置12也可以由在物理上被分离的多台计算机而构成。
45.运行管理装置12如图2中所示，功能性地具有计划生成部14、通信装置16、运行监视部18、以及存储装置20。计划生成部14分别针对多台车辆52而生成行驶计划80。行驶计划80以使多台车辆52的运行间隔成为被预先规定的目标运行间隔的方式而被生成。
46.通信装置16为用于与车辆52进行无线通信的装置，例如，可利用wi
‑
fi或者移动数据通信来进行互联网通信。通信装置16将通过计划生成部14而被生成的行驶计划80向车辆52进行发送，并且从车辆52接收行驶信息82。
47.运行监视部18基于从各辆车辆52被发送的行驶信息82而取得车辆52的运行状况。在行驶信息82中，如上所述而包含车辆52的当前的位置。运行监视部18将该各台车辆52的位置与行驶计划80进行对照，从而对车辆52相对于行驶计划80的延迟量、和各辆车辆52的运行间隔等进行计算。
48.接下来，对在这样的交通系统10中的运行管理进行详细说明。图4为表示在图1的交通系统10被使用的行驶计划80的一个示例的图。在图1的示例中，车列由四台车辆52a～52d而构成，并且在行驶路径50中等间隔地配置有四个车站54a～54d。此外，在本示例中设为，各台车辆52绕行驶路径50一圈所需要的时间、也就是说绕圈时间tc为20分钟。
49.在此情况下，运行管理装置12以使在各个车站54处的车辆52的发车间隔成为由绕圈时间tc除以车辆52的数量所得的时间、20/4＝5分钟的方式而生成行驶计划80。在行驶计划80中记录有在各个车站54处的发车定时。例如，在向车辆52a被发送的行驶计划80a中记
录有该车辆52a分别在车站54a～54d发车的目标时刻。
50.此外，在行驶计划80中，通常仅记录有一圈的量的时刻表，并且在各辆车辆52到达特定的车站、例如到达了车站54a的定时，从运行管理装置12向车辆52被发送。例如，车辆52a在到达了车站54的定时(例如，7：59)，从运行管理装置12接收一圈的量的行驶计划80a，且车辆52b在到达了车站54的定时(例如，6：54)从运行管理装置12接收一圈的量的行驶计划80b。
51.各辆车辆52依照接收到的行驶计划80而进行自主行驶。图5为依照图4的行驶计划80而进行自主行驶的各辆车辆52a～52d的运行时序图。在图5中分别设为，横轴表示时刻，纵轴表示车辆52的位置。在对各辆车辆52的行驶的状况进行说明之前，先对在以下的说明中所使用的各种参数的意思简单地进行说明。
52.在以下的说明中，将从一个车站54起到下一个车站54为止的距离称为“车站间距离ds”。此外，将车辆52从一个车站54发车起到从下一个车站54发车为止的时间称为“车站间所需时间tt”，将车辆52为了利用者的上下车而在车站54停车的时间称为“停车时间ts”。而且，将从一个车站54发车起至到达下一个车站54为止的时间、也就是说从车站间所需时间tt中减去停车时间ts而得的时间称为“车站间行驶时间tr”。在图4中由圆圈包围的数字表示车站间所需时间tt。
53.而且，将移动距离除以也包括停车时间ts在内的移动时间而得的值称为“标定速度vs”，将移动距离除以不包括停车时间ts的移动时间而得的值称为“平均行驶速度va”。图5的线m1的斜率表示平均行驶速度va，图5的线m2的斜率表示标定速度vs。标定速度vs与车站间所需时间tt成反比。
54.接下来，参照图5而对车辆52的运行进行说明。依照图4的行驶计划80，车辆52a于7：00在车站54a发车之后，必须在五分钟后的7：05在车站54b发车。车辆52a以在此五分钟的期间内完成从车站54a向车站54b的移动和利用者的上下车的方式，而对该平均行驶速度va进行控制。
55.如具体地进行说明，则车辆52将为了利用者的上下车而所需的标准的停车时间ts作为计划停车时间tsp而预先进行存储。然后，车辆52将从行驶计划80中所确定的车站54的发车时刻减去该计划停车时间tsp而得的时刻作为至该车站54的到达目标时刻来进行计算。例如，在计划停车时间tsp为一分钟的情况下，车辆52a的至车站54b的到达目标时间成为7：04。车辆52以在这样被计算出的到达目标时间之前能够到达下一个车站54的方式，而对其行驶速度进行控制。
56.可是，存在由于通信障碍或运行管理装置12中的故障等而使各台车辆52未能在恰当的定时接收到恰当的行驶计划80的情况。例如存在如下的情况，即，虽然如上所述，行驶计划8 0在车辆52到达了特定的车站54a的定时从运行管理装置12向车辆52被进行了发送，但是由于通信障碍而使得车辆52在到达了车站54a的定时未能接收到行驶计划80。此外，在虽然成功地接收到了行驶计划80但由该行驶计划80所规定的标定速度vs过大或者过小的情况下，能够判断为行驶计划80发生异常。
57.如此，在行驶计划80未送达或者发生异常的情况下，车辆52的稳定的行驶将受到妨碍。因此，在本示例中，各台车辆52的自动驾驶控制器60具有对本车的标准的运行时间表进行了规定的标准计划84，在行驶计划80未送达或者发生异常的情况下，基于标准计划84
而生成临时计划86，并且依照该临时计划86而使本车进行行驶。以下对此进行详细说明。
58.图6为表示被存储在自动驾驶控制器60的存储器中的标准计划84的一个示例的图。标准计划84规定了本车的标准的运行时间表。本示例的标准计划84如图6中所示的那样，规定有从特定的车站54a发车起、至在各个车站54进行发车为止的经过时间。在图6的标准计划84中，规定了从车辆52在车站54a发车起在五分钟后在车站54b进行发车，且在从车站54a发车起的十分钟后在车站54c进行发车。
59.此外，作为其它的实施方式，标准计划84也可以为不规定以特定的车站54a为基准的经过时间，而是如图7中所示的那样对各个车站间的时间间隔进行规定。在图7的标准计划84中规定有车辆52从在车站54a发车起的五分钟后在车站54b发车，且从在车站54b发车起的五分钟后在车站54c发车。总之，在不以时刻而是以经过时间或者时间间隔而对各个车站54的到达或者发车定时进行了规定的情况下，由于在标准计划84中时刻依存性消失，从而在任意的时刻都能够利用一个标准计划84。
60.但是，标准计划84只要是能够掌握的计划，则其结构不被特别限定。因此，标准计划84也可以为规定了各个车站54的到达或者发车的时刻的运行交通时刻表形式。
61.依照图4的行驶计划80，在虽然车辆52a于7：20在车站54a发车，但是到即将发车前为止未能接收到恰当的行驶计划80的情况下，自动驾驶控制器60基于该标准计划84而生成临时计划86。图8为表示基于图6的标准计划84而被生成的临时计划86的一个示例的图。依照临时计划86，车辆52a分别于从车站54a发车的五分钟后在车站54b出发、且于10分钟后在车站54c出发。因此，在该情况下，自动驾驶控制器60生成如下的临时计划86，即：车辆52a于7：25在车站54b发车，且于7：30在车站54c发车。并且，自动驾驶控制器60依照该临时计划86而对本车的行驶进行控制。
62.如此，在行驶计划80未送达或者发生异常的情况下，通过基于预先存储的标准计划84而生成临时计划86，从而即使在发生了通信障碍或运行管理装置12的故障的情况下，也能够使车辆52稳定地行驶。
63.另外，存在由于行驶路径50的拥堵状况或在车站54的上下时间te的增加等而引起车辆52相对于行驶计划80或者临时计划86而延迟的情况。在运行管理装置12为正常，并能够与车辆52恰当地进行通信的情况下，运行管理装置12以能够消除由于这种延迟所导致的问题的方式而对行驶计划80进行修正，并将修正后的行驶计划向各辆车辆52发送。但是，在发生了通信障碍或在运行管理装置12中发生了故障的情况下，车辆52无法接收被恰当地修正后的行驶计划80。
64.因此，在发生了行驶计划80的未送达或者异常的定时处发生了车辆52相对于最近的行驶计划80或者临时计划86的延迟的情况下，自动驾驶控制器60生成能够消除该延迟的临时计划86。具体地进行说明。
65.依照图4的行驶计划80，车辆52a于7：20在车站54a发车。但是设为，由于某些故障，车辆52a在车站54a的发车成为晚了两分钟的7：22，并且到即将发车前为止，未能接收到恰当的行驶计划80。在该情况下，自动驾驶控制器60以在最近所取得的行驶计划80、也就是图4的行驶计划80为基准而生成临时计划86。
66.也就是说，虽然实际上车辆52a于7：22在车站54a发车，但是视为按照图4的行驶计划80那样车辆52a于7：20在车站54a发车，而生成临时计划86。在该情况下，临时计划86成为
如图8所示的那样。自动驾驶控制器60虽然依照该图8的临时计划86而使车辆52进行行驶，但在从车站54a发车了的阶段，车辆52相对于临时计划86而延迟。因此，自动驾驶控制器60为了消除该延迟，从而临时性地增加本车的平均行驶速度va、或者临时性地缩短在车站54处的停车时间ts，以使本车的标定速度vs临时性地增加。
67.设为依照图8的临时计划86而进行了行驶的结果为，车辆52a在车站54a于相对于临时计划86而晚一分钟的7：41发车，并且到即将发车前为止未能接收到恰当的行驶计划80。在该情况下，自动驾驶控制器60视为车辆52a按照最近的临时计划86、也就是说按照图8的临时计划86而于7：40车站54a发车，以生成新的临时计划86。在这种情况下，新的临时计划86成为图9所示的那样。
68.如此，在发生了行驶计划80的未送达或者异常之时车辆52相对于最近的行驶计划80或者临时计划86而延迟了的情况下，通过以最近的行驶计划80或者临时计划86为基准而生成临时计划86，从而能够使车辆52的标定速度vs临时性地增加，以消除该延迟。
69.另外，虽然在上述的示例中，以最近的行驶计划80或者临时计划86为基准而生成了临时计划86，但是只要能够临时性地增加车辆52的标定速度vs以便能够消除延迟，则临时计划86也可以为其它的方式。例如，也可以代替图8的临时计划86而如图10中所示的那样，在临时计划86的基础上使用使标定速度vs临时性地增加的临时计划86。在图10的临时计划86中规定为，车辆52a在车站54a于7：22发车之后，于此四分钟后的7：26在车站54b发车，并且于再四分钟后的7：30在车站54c发车。通过该临时计划86，也能够消除延迟。
70.图11为表示临时计划86的生成的流程的流程图。自动驾驶控制器60在本车到达了特定的车站54a的情况下(在s10中为是)，向运行管理装置12发送行驶计划80的请求(s12)。在发送请求后，自动驾驶控制器60对是否从运行管理装置12接收到了行驶计划80进行确认(s14)。在到发车时刻为止未能接收到行驶计划80的情况下(在s16中为是)，自动驾驶控制器60前进至步骤s20，从而生成临时计划86。
71.另一方面，在到发车时刻为止接收到了行驶计划80的情况下(在s14中为是)，自动驾驶控制器60对接收到的行驶计划80是否正常进行确认(s18)。例如，自动驾驶控制器60在通过行驶计划80而求得的标定速度vs从预先被规定的基准速度范围脱离了的情况、也就是标定速度vs过大的情况或者过小的情况下，判断为行驶计划80发生异常。此外，自动驾驶控制器60在行驶计划80从预先被规定的形式脱离了的情况下等，也判断为行驶计划80发生异常。
72.在确认的结果为行驶计划80为正常的情况下(在s18中为是)，自动驾驶控制器60在不生成临时计划86的条件下结束处理。另一方面，在行驶计划80发生异常的情况下(在s18中为否)，自动驾驶控制器60前进至步骤s20从而生成临时计划86。
73.在步骤s20中，自动驾驶控制器60以由最近的正常的行驶计划80或者临时计划86所规定的发车时刻为基准，基于标准计划84而生成临时计划86。
74.如根据以上的说明明确可知的那样，根据本示例，即使在行驶计划80未送达或者发生异常的情况下，由于也会在车辆52侧生成有临时计划86，从而能够使车辆52稳定地进行行驶。但是，自动驾驶控制器60终究仅掌握本车的行驶状况，而未掌握其它车辆的行驶状况。在所述状态下以较长期间而基于临时行驶来进行了行驶的情况下，有可能会产生某些问题。因此，也可以设为，在超过了规定的容许时间而未能接收到正常的行驶计划80的情况
下，停止临时计划86的生成，并且将车辆52停车。
75.另外，自动驾驶控制器60也可以具有多种的标准计划84。例如，在行驶路径50处于拥堵中的情况下，由于平均行驶速度va降低，因而车站间所需时间tt容易变长。此外，在进行上下车的利用者较多的情况下，在车站54处的停车时间容易变长，从而车站间所需时间tt也容易变长。此外，在路面结冰时，由于不能提高平均行驶速度va，因而车站间所需时间tt容易变长。因此，各辆车辆52的恰当的车站间所需时间tt根据拥堵状况和路面状况、运送需求等而有所不同。因此，也可以设为，自动驾驶控制器60具有多种类型的标准计划84，并且根据状况而选择一个标准计划84。
76.在该情况下，自动驾驶控制器60还可以基于日期时间、行驶路径50的路面状况以及拥堵状况中的至少一项而对标准计划84进行选择。在此，日期时间会较大程度地影响运送需求和拥堵状况。也可以设为，在运送需求较低、且难以发生拥堵的夜间选择车站间所需时间tt较短的标准计划84，而在运送需求较高、且容易发生拥堵的通勤时间段选择车站间所需时间tt较长的标准计划84。此外，还可以在路面冻结着的情况下，选择车站间所需时间tt较长的标准计划84。而且，还可以在发生了拥堵的情况下，选择车站间所需时间tt较长的标准计划84。
77.总之，通过基于根据状况而选择出的标准计划84来生成临时计划86，从而能够使车辆52更恰当地进行运行。
78.此外，虽然在至此为止所说明的示例中，在行驶计划80未送达或者发生异常的情况下生成临时计划86，但临时计划86也可以在其它的定时被生成。例如存在如下的情况，即，由于某些理由，从而从运行管理装置12针对车辆52而发送了运行中断指令的情况。在该情况下，车辆52在确认了的基础上就在当场进行停车。该车辆52的停车位置通常为与接收行驶计划80的接入点、即特定的车站54a不同的位置。因此，车辆52在进行了临时停车后，即使从运行管理装置12接收到运行重启指令，在该停车位置处也无法接收到行驶计划80。
79.如此，在接收到运行中断指令之后接收到运行重启指令的情况下，自动驾驶控制器60基于标准计划84而生成临时计划86，并且依照该临时计划86而使本车进行行驶。例如设为，车辆52a在车站54a和车站54b的中间位置处接收到运行中断指令。在该情况下，车辆52a在该中间位置处进行临时停车。之后，自动驾驶控制器60在接收到运行重启指令的情况下，重新开始车辆52a的行驶。
80.例如，自动驾驶控制器60从中间位置起至车站54b为止，在不生成临时计划86的条件下以遵守限制速度的状态而使本车进行行驶。并且，若到达车站54b，则以车站54b的预定发车时刻为基准，基于标准计划84而生成到车站54a为止的临时计划86。并且，在生成了临时计划86之后，自动驾驶控制器60依照该临时计划86而使本车进行行驶。在进行了这种行驶的结果而车辆52到达车站54a时，自动驾驶控制器60针对运行管理装置12而发送行驶计划80的请求。并且，如果从运行管理装置12被发送了恰当的行驶计划80，则在此以后依照该行驶计划80而使车辆52进行行驶。
81.如上所述，即使在接到了运行中断指令和运行重启指令的情况下，也能够通过基于标准计划84而生成临时计划86从而使车辆52稳定地进行行驶。
82.另外，至此为止所说明的结构为一个示例，只要为在行驶计划80未送达或者发生异常的情况下，自动驾驶控制器60基于标准计划84而生成临时计划86，并且以满足该临时
计划的方式而使本车自主地行驶的结构，则其它的结构可以被适当地变更。例如，行驶计划80、标准计划84、临时计划86的方式可以被适当地变更。此外，车辆52以及车站54的个数和间隔也可以被适当地变更。因此，多台车辆52并非必须为等间隔运行。
83.符号说明
84.10交通系统；12运行管理装置；14计划生成部；16通信装置；18运行监视部；20存储装置；22、60a处理器；24输入输出设备；26通信i/f；50行驶路径；52车辆；54车站；56自动驾驶单元；58驱动单元；60自动驾驶控制器；60b存储器；62环境传感器；66位置传感器；68通信装置；80行驶计划；82行驶信息；84标准计划；86临时计划。