用于车辆的自适应巡航的方法和装置、控制器、车辆以及计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及用于车辆的自适应巡航的方法和装置。本发明还涉及一种用于车辆的控制器。本发明还涉及一种具有所述装置或所述控制器的车辆。本发明还涉及一种计算机可读存储介质。


背景技术：

2.目前，基于雷达的常规自适应巡航功能在某些情况下无法实现期望的自动停车。例如，在车辆通过路口之前路口交通信号灯变为红灯，但此时车辆前方没有其他车辆或者车辆前方的车辆恰好在交通信号灯变为红灯之前通过路口。在这些情况下车辆无法依据交通规则实现(自动)停车，这无疑增加了驾驶员的驾驶负担，甚至可能导致交通危险。
3.为了解决上述问题，可以使用额外的传感器(例如摄像机)来探测交通信号灯的状态以及路口停止线的具体位置。然而，这不仅增加了硬件成本，而且需要对常规自适应巡航功能的算法进行较大改动或者部署更复杂的控制策略。


技术实现要素：

4.本发明的目的尤其在于提供一种用于车辆的自适应巡航的方法以及一种用于车辆的自适应巡航的装置。根据本发明的用于车辆的自适应巡航的方法和装置尤其能够在路口场景中实现更安全可靠的车辆自适应巡航，并且不需要增加硬件成本或大规模地修改现有的自适应巡航控制算法或部署新的复杂控制策略。
5.为此，根据本发明的第一方面提供了一种用于车辆的自适应巡航的方法，所述方法包括以下步骤：接收(或获取)尤其借助雷达装置检测的位于所述车辆前方的真实雷达对象；基于所述车辆前方的交通信号的信息生成虚拟雷达对象；基于所述真实雷达对象和/或所述虚拟雷达对象发出实施所述自适应巡航的控制信号。
6.根据本发明的方案尤其基于以下考虑：基于车辆前方的交通信号的信息生成虚拟雷达对象并且在车辆的自适应巡航控制中不仅考虑所述真实雷达对象而且考虑所述虚拟雷达对象。例如，所述真实雷达对象和所述虚拟雷达对象都视为“雷达对象”添加到车辆的自适应巡航控制(算法)的对象列表中。由此，可以在不增加硬件成本并且不需要大规模改动车辆的自适应巡航控制算法的情况下在车辆的自适应巡航控制中安全可靠地实现依据路口交通规则在路口停止线处自动停车。
7.在本发明的第一方面的一种优选实施方式中，在所述车辆与所述虚拟雷达对象之间不存在真实雷达对象时，基于所述虚拟雷达对象发出实施所述自适应巡航的控制信号。例如，在通过雷达装置没有检测到真实雷达对象的情况下基于虚拟雷达对象来发出实施自适应巡航的控制信号。例如，在通过雷达装置检测到的真实雷达对象与车辆的距离大于虚拟雷达对象与车辆的距离的情况下基于虚拟雷达对象来发出实施自适应巡航的控制信号。
8.在本发明的第一方面的一种优选实施方式中，所述雷达装置可以是毫米波雷达。
9.在本发明的第一方面的一种优选实施方式中，所述交通信号的信息包括所述交通信号灯的状态信息和/或交通信号灯处的停止线的位置信息。
10.在本发明的第一方面的一种优选实施方式中，基于尤其通过无线通信从基础设施接收的交通信号的信息生成所述虚拟雷达对象。
11.优选地，所述无线通信可以基于任意合适的v2x通信协议实现。所述基础设施例如可以是路侧单元(rsu)或其他任何合适的基础设施。
12.在本发明的第一方面的一种优选实施方式中，基于从数字地图获取的交通信号的信息生成所述虚拟雷达对象。优选地，所述数字地图尤其存储在移动设备、云端服务器或位于所述车辆上的存储装置中。
13.在本发明的第一方面的一种优选实施方式中，所述真实雷达对象是在车辆前方行驶的其他车辆，尤其是车辆在自适应巡航过程中跟随的其他车辆。
14.在本发明的第一方面的一种优选实施方式中，仅在交通信号灯为红灯时生成虚拟雷达对象。附加地，仅在车辆与交通信号灯的距离小于预先确定的距离阈值时生成虚拟雷达对象。
15.在本发明的第一方面的一种优选实施方式中，对于生成虚拟雷达对象，确定虚拟雷达对象的距离和/或虚拟雷达对象的速度。在此，确定或计算车辆与停止线之间的实时距离作为虚拟雷达对象的距离。在此，虚拟雷达对象相对于地面的速度是0。虚拟雷达对象相对于车辆的相对速度大小等于车辆行驶速度的大小，而虚拟雷达对象相对于车辆的相对速度方向与车辆行驶速度相反。
16.在此，所述控制信号尤其能够控制或触发相应的执行机构，以实现自适应巡航。
17.此外，根据本发明的第二方面提供了一种用于车辆的自适应巡航的装置，所述装置至少包括真实对象接收模块、虚拟对象生成模块和自适应巡航模块。所述真实对象接收模块配置成接收(或获取)尤其借助雷达装置检测的位于所述车辆前方的真实雷达对象。所述虚拟对象生成模块配置成基于所述车辆前方的交通信号的信息生成虚拟雷达对象。所述自适应巡航模块配置成基于所述真实雷达对象和/或所述虚拟雷达对象发出实施所述自适应巡航的控制信号。
18.在本发明的第二方面的一种优选实施方式中，所述自适应巡航模块配置成在所述车辆与所述虚拟雷达对象之间不存在所述真实雷达对象时基于所述虚拟雷达对象发出实施所述自适应巡航的控制信号。例如，所述自适应巡航模块配置成在没有检测到真实雷达对象的情况下基于虚拟雷达对象来发出实施自适应巡航的控制信号。例如，所述自适应巡航模块配置成在检测到的真实雷达对象与车辆的距离大于虚拟雷达对象与车辆的距离的情况下基于虚拟雷达对象来发出实施自适应巡航的控制信号。
19.在本发明的第二方面的一种优选实施方式中，所述交通信号的信息包括交通信号灯的状态信息和/或所述交通信号灯处的停止线的位置信息。
20.在本发明的第二方面的一种优选实施方式中，所述虚拟对象生成模块配置成基于尤其通过无线通信从基础设施接收的交通信号的信息生成所述虚拟雷达对象。
21.优选地，所述无线通信可以基于任意合适的v2x通信协议实现。所述基础设施例如可以是路侧单元(rsu)或其他任意合适的基础设施。
22.在本发明的第二方面的一种优选实施方式中，所述虚拟对象生成模块配置成基于
从数字地图获取的交通信号的信息生成所述虚拟雷达对象。优选地，所述数字地图尤其存储在移动设备、云端服务器或位于所述车辆上的存储装置中。
23.在本发明的第二方面的一种优选实施方式中，所述真实雷达对象是在车辆前方行驶的其他车辆，尤其是车辆在自适应巡航过程中跟随的其他车辆。
24.在本发明的第二方面的一种优选实施方式中，所述虚拟对象生成模块配置成仅在交通信号灯为红灯时生成虚拟雷达对象。附加地，所述虚拟对象生成模块配置成仅在车辆与交通信号灯的距离小于预先确定的距离阈值时生成虚拟雷达对象。
25.在本发明的第二方面的一种优选实施方式中，对于生成虚拟雷达对象，所述虚拟对象生成模块配置成确定虚拟雷达对象的距离和/或虚拟雷达对象的速度。在此，确定或计算车辆与停止线之间的实时距离作为虚拟雷达对象的距离。在此，虚拟雷达对象相对于地面的速度是0。虚拟雷达对象相对于车辆的相对速度大小等于车辆行驶速度的大小，而虚拟雷达对象相对于车辆的相对速度方向与车辆行驶速度相反。
26.在此，所述控制信号尤其能够控制或触发相应的执行机构，以实现自适应巡航。
27.以上描述的根据本发明的第一方面的用于车辆的自适应巡航的方法的相应技术特征和技术效果同样适用于根据本发明的第二方面的用于车辆的自适应巡航的装置。
28.根据本发明的第二方面的用于车辆的自适应巡航的装置例如可以以软件形式或硬件形式或软件/硬件混合形式实现。
29.此外，根据本发明的第三方面提供了一种用于车辆的控制器。所述控制器尤其能够实现车辆的自适应巡航的控制。在此，所述用于车辆的控制器包括：处理器；存储器，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现根据本发明的第一方面所述的用于车辆的自适应巡航的方法的步骤。
30.此外，根据本发明的第四方面提供了一种车辆。所述车辆包括根据本发明的第二方面的用于车辆的自适应巡航的装置或根据本发明的第三方面的控制器。所述车辆还包括雷达装置、尤其是毫米波雷达装置。所述车辆还可以包括实现自适应巡航的执行机构。
31.此外，根据本发明的第五方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现根据本发明的第一方面所述的用于车辆的自适应巡航的方法的步骤。
32.根据本发明的以上所述技术方案尤其具有以下优点：
33.1.根据本发明的技术方案能够在路口场景中实现更安全可靠的车辆自适应巡航控制，尤其能够安全可靠地实现依据路口交通规则在路口停止线处自动停车；
34.2.根据本发明的技术方案能够基本上基于常规车辆自适应巡航功能(算法)工作，无需进行现有算法的大规模改动或部署新的复杂控制策略；
35.3.根据本发明的技术方案无需增加额外的硬件开销；
36.4.根据本发明的技术方案能够容易地与其他辅助驾驶功能或驾驶安全功能相结合。
附图说明
37.以下根据附图详细阐述本发明的优选实施例。本领域技术人员应理解的是，这些优选实施例仅仅是示例性的并且不意味着对本发明形成任何限制。
38.图1示出根据本发明的用于车辆的自适应巡航的方法的示意性流程图。
39.图2示出根据本发明的用于车辆的自适应巡航的装置的示意性框图。
具体实施方式
40.图1示出根据本发明的用于车辆的自适应巡航的方法的示意性流程图。所述方法尤其能够在路口场景中实现更安全可靠的车辆自适应巡航控制。
41.在第一方法步骤101中，接收或获取尤其借助雷达装置检测的位于所述车辆前方的真实雷达对象；
42.在此，雷达装置例如可以是毫米波雷达。
43.在此，借助于雷达装置检测位于车辆前方的真实雷达对象例如可以基于在常规自适应巡航功能中检测车辆前方对象的算法实现。
44.在此，真实雷达对象尤其是在车辆前方行驶的其他车辆，尤其是车辆在自适应巡航过程中跟随的其他车辆。
45.在此，借助雷达装置检测(或者计算)车辆与真实雷达对象之间的实时距离。在此，尤其还可以考虑真实雷达对象相对于车辆的相对速度。
46.在第二方法步骤102中，基于所述车辆前方的交通信号的信息生成虚拟雷达对象。
47.在此，所述交通信号的信息至少包括交通信号灯的状态信息和/或所述交通信号灯处的停止线的位置信息。
48.在此，例如可以通过无线通信从基础设施接收交通信号的信息。所述无线通信可以基于任意合适的v2x通信协议实现。所述基础设施例如可以是路侧单元(rsu)。
49.替代地和/或补充地，例如可以从数字地图获取交通信号的信息。所述数字地图尤其存储在位于所述车辆上的存储装置中。所述数字地图也可以存储在移动设备或云服务器中。
50.优选地，仅在交通信号灯为红灯时生成虚拟雷达对象。附加地，仅在车辆与交通信号灯的距离小于预先确定的距离阈值时生成虚拟雷达对象。
51.在此，对于生成虚拟雷达对象，确定虚拟雷达对象的距离和/或虚拟雷达对象的速度。在此，例如确定或计算车辆与停止线之间的实时距离作为虚拟雷达对象的距离。在此，虚拟雷达对象相对于地面的速度例如是0。虚拟雷达对象相对于车辆的相对速度大小例如等于车辆行驶速度的大小，而虚拟雷达对象相对于车辆的相对速度方向例如与车辆行驶速度相反。
52.在第三方法步骤103中，基于所述真实雷达对象和/或所述虚拟雷达对象发出实施所述自适应巡航的控制信号。
53.在此，根据本发明，车辆的自适应巡航控制不仅考虑真实雷达对象而且考虑虚拟雷达对象。换句话说，真实雷达对象和虚拟雷达对象都视为“雷达对象”添加到车辆的自适应巡航控制(算法)的对象列表中。由此，依据路口交通规则在停止线处自动停车可以巧妙地整合到车辆的自适应巡航控制(算法)中，从而在不对车辆的自适应巡航控制(算法)进行大规模改动的情况下显著地提高了车辆的自适应巡航控制(算法)的功能性和可靠性。
54.优选地，在车辆与虚拟雷达对象之间不存在真实雷达对象时，基于虚拟雷达对象来发出实施自适应巡航的控制信号。例如，在没有检测到真实雷达对象的情况下基于虚拟
雷达对象来发出实施自适应巡航的控制信号。例如，在检测到的真实雷达对象与车辆的距离大于虚拟雷达对象与车辆的距离的情况下基于虚拟雷达对象来发出实施自适应巡航的控制信号(这通常意味着在前行驶的车辆恰好在交通信号灯变成红灯之前通过了路口而自身车辆由于交通信号灯已经变成红灯需要依据交通规则在路口停止线处停车)。
55.在此，所述控制信号尤其能够控制或触发相应的执行机构，以实现自适应巡航。
56.根据本发明的以上所述方法步骤的顺序仅仅是示例性的，所述顺序可以进行调整，只要不脱离本发明的总体技术构思。
57.图2示出根据本发明的用于车辆的自适应巡航的装置2的示意性框图。
58.在此，根据本发明的用于车辆的自适应巡航的装置2至少包括真实对象接收模块201、虚拟对象生成模块202和自适应巡航模块203。在此，所述真实对象接收模块201配置成接收或获取尤其借助雷达装置检测的位于所述车辆前方的真实雷达对象。所述虚拟对象生成模块202配置成基于所述车辆前方的交通信号的信息生成虚拟雷达对象。所述自适应巡航模块203配置成基于所述真实雷达对象和/或所述虚拟雷达对象发出实施所述自适应巡航的控制信号。
59.优选地，所述交通信号的信息包括交通信号灯的状态信息和/或所述交通信号灯处的停止线的位置信息。
60.优选地，所述虚拟对象生成模块配置成基于尤其通过无线通信从基础设施接收的交通信号的信息生成所述虚拟雷达对象。在此，所述无线通信可以基于任意合适的v2x通信协议实现。所述基础设施例如可以是路侧单元(rsu)。
61.替代地或附加地，所述虚拟对象生成模块配置成基于从数字地图获取的交通信号的信息生成所述虚拟雷达对象。在此，所述数字地图尤其存储在移动设备、云端服务器或位于所述车辆上的存储装置中。
62.优选地，所述虚拟对象生成模块配置成仅在交通信号灯为红灯时生成虚拟雷达对象。优选附加地，所述虚拟对象生成模块配置成仅在车辆与交通信号灯的距离小于预先确定的距离阈值时生成虚拟雷达对象。
63.在此，对于生成虚拟雷达对象，例如确定虚拟雷达对象的距离和/或虚拟雷达对象的速度。在此，例如确定或计算车辆与停止线之间的实时距离作为虚拟雷达对象的距离。在此，虚拟雷达对象相对于地面的速度例如是0。虚拟雷达对象相对于车辆的相对速度大小例如等于车辆行驶速度的大小，而虚拟雷达对象相对于车辆的相对速度方向例如与车辆行驶速度相反。
64.优选地，所述自适应巡航模块配置成在所述车辆与所述虚拟雷达对象之间不存在所述真实雷达对象时基于所述虚拟雷达对象发出实施所述自适应巡航的控制信号。例如，所述自适应巡航模块配置成在没有检测到真实雷达对象的情况下基于虚拟雷达对象来发出实施自适应巡航的控制信号。例如，所述自适应巡航模块配置成在由真实对象接收模块接收到的真实雷达对象与车辆的距离大于由虚拟对象生成模块生成的虚拟雷达对象与车辆的距离的情况下基于虚拟雷达对象来发出实施自适应巡航的控制信号。
65.在此，所述控制信号尤其能够控制或触发相应的执行机构，以实现自适应巡航。
66.根据本发明的用于车辆的自适应巡航的装置2例如可以以软件形式或硬件形式或软件/硬件混合形式实现。
67.对于本领域技术人员而言，可以在不脱离本发明的精神的情况下对以上优选实施例进行各种变型或修改，这些变型或修改均不脱离本发明的范畴。