车辆控制方法和装置与流程

1.本技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法。


背景技术：

2.随着汽车行业的蓬勃发展，车辆在人们的生活中越来越普及，也越来越在人们的生活中充当着重要的角色，为了更好的配合驾驶员的驾车，随时可以掌控自己爱车的状态，人们与车辆之间的交互的需求也越来越高。
3.现有技术中，依赖于具体功能按钮的设置为用户提供对车辆的控制功能，比如，音乐播播放按钮等，显然，这种基于具体功能按钮提供功能服务的方式，不但难以满足越来越高的交互需求，而且智能化程度较低，操作复杂程度较高。


技术实现要素：

4.本技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
5.为此，本技术的第一个目的在于提出一种车辆控制方法，该方法实现了通过用户与机器人的交互完成用户想要使车辆实现某种功能。
6.本技术的第二个目的在于提出一种车辆控制装置。
7.本技术第三方面实施例提出了另一种车辆控制装置。
8.本技术的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。
9.本技术的第五个目的在于提出一种计算机程序产品。
10.为达上述目的，本技术第一方面实施例提出了一种车辆控制方法，包括：获取机器人采集的用户状态信息；根据所述用户状态信息识别用户意图操作指令；获取当前车辆的运行状态信息，并根据所述运行状态信息和所述用户意图操作指令确定目标响应对象；控制所述目标响应对象响应所述用户意图操作指令，将响应结果发送至所述机器人，并控制所述机器人向用户模拟所述响应结果。
11.本技术实施例的车辆控制方法，首先获取机器人采集的用户状态信息；根据所述用户状态信息识别用户意图操作指令；获取当前车辆的运行状态信息，并根据所述运行状态信息和所述用户意图操作指令确定目标响应对象；控制所述目标响应对象响应所述用户意图操作指令，将响应结果发送至所述机器人，并控制所述机器人向用户模拟所述响应结果。由此，实现了多模式的车辆控制，且基于拟人化的机器人作为人和车辆之间的交互桥梁，实现了车辆控制的智能化,使车载场景有更多的交互方式，增加了车内场景的乐趣。
12.为达上述目的，本技术第二方面实施例提出了一种车辆控制装置，包括：获取模块，用于获取机器人采集的用户状态信息；识别模块，用于根据所述用户状态信息识别用户意图操作指令；确定模块，用于获取当前车辆的运行状态信息，并根据所述运行状态信息和所述用户意图操作指令确定目标响应对象；响应模块，用于控制所述目标响应对象响应所述用户意图操作指令，将响应结果发送至所述机器人，并控制所述机器人向用户模拟所述响应结果。
13.本技术实施例的车辆控制装置，首先通过获取模块获取机器人采集的用户状态信息，然后识别模块根据用户状态信息识别用户意图操作指令；确定模块获取当前车辆的运行状态信息，并根据所述运行状态信息和所述用户意图操作指令确定目标响应对象；最后通过响应模块控制所述目标响应对象响应所述用户意图操作指令，将响应结果发送至所述机器人，并控制所述机器人向用户模拟所述响应结果。由此，实现了多模式的车辆控制，且基于拟人化的机器人作为人和车辆之间的交互桥梁，实现了车辆控制的智能化,使车载场景有更多的交互方式，增加了车内场景的乐趣。
14.为达上述目的，本技术第三方面实施例提出了另一种基于车辆控制装置，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：获取机器人采集的用户状态信息；根据所述用户状态信息识别用户意图操作指令；获取当前车辆的运行状态信息，并根据所述运行状态信息和所述用户意图操作指令确定目标响应对象；控制所述目标响应对象响应所述用户意图操作指令，将响应结果发送至所述机器人，并控制所述机器人向用户模拟所述响应结果。
15.为了实现上述目的，本技术第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由服务器端的处理器被执行时，使得服务器端能够执行一种车辆控制方法，所述方法包括：获取机器人采集的用户状态信息；根据所述用户状态信息识别用户意图操作指令；获取当前车辆的运行状态信息，并根据所述运行状态信息和所述用户意图操作指令确定目标响应对象；控制所述目标响应对象响应所述用户意图操作指令，将响应结果发送至所述机器人，并控制所述机器人向用户模拟所述响应结果。
16.为了实现上述目的，本技术第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令处理器执行时，执行一种车辆控制方法，所述方法包括：获取机器人采集的用户状态信息；根据所述用户状态信息识别用户意图操作指令；获取当前车辆的运行状态信息，并根据所述运行状态信息和所述用户意图操作指令确定目标响应对象；控制所述目标响应对象响应所述用户意图操作指令，将响应结果发送至所述机器人，并控制所述机器人向用户模拟所述响应结果。
17.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
18.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
19.图1为本技术一实施例所提供的车辆控制方法的流程示意图；
20.图2为本技术车辆控制方法的应用场景示意图；
21.图3为本技术另一实施例所提供的车辆控制方法的示意图；
22.图4为本技术又一实施例所提供的车辆控制方法的示意图；
23.图5为本技术一实施例提供的车辆控制装置的结构示意图；
24.图6为本技术另一实施例提供的车辆控制装置的结构示意图。
具体实施方式
25.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
26.下面参考附图描述本技术实施例的车辆控制方法和装置。
27.图1为本技术实施例所提供的一种车辆控制方法的流程示意图。
28.如图1所示，该车辆控制方法包括：
29.步骤101，获取机器人采集的用户状态信息。
30.其中，用户状态信息用于表示用户的自然状态信息，除了常见的语音信息等，还可包括身体的各个部位的状态呈现，作为一种可能的实现方式，包括用户面部表情图像信息、用户手势图像信息、用户头部动作信息、用户语音信息、用户在机器人中输入的指令信息中的至少一种。
31.由于要采集的用户状态信息多种多样，因而，机器人中包含了可以采集到对应信息的硬件设备，比如，当用户状态信息包括用户手势图像信息、用户头部动作信息时，可以基于机器人中的摄像头来采集等。
32.在实际执行过程中，机器人采集用户状态信息可以是主动寻找到驾驶员所在位置，基于该驾驶员所在位置调整有关硬件的位置和角度，以便于可以采集到用户状态信息，另外，本发明实施例中的机器人可以是具体地机器人硬件设备，也可以是展示在车辆中某个部分的屏幕上的虚拟机器人。
33.步骤102，根据用户状态信息识别用户意图操作指令。
34.应当理解的是，在实际场景中用户状态信息实际上反应了用户的某种需求，因而，基于本发明实施例的车辆控制应用场景所采集的用户状态信息，实际上反应了用户对车辆的控制需求，比如，当采集到的用户状态信息为用户点头时，则可以识别到用户意图操作指令为对当前车辆中一些待确认信息的确认，又比如，当采集到用户状态信息为疲劳表情时，则确定用户意图操作指令为发送操作指令等。
35.需要说明的是，在不同的应用场景下，根据用户状态信息识别用户意图操作指令的方式不同，示例如下：
36.第一种示例：
37.在本示例中，基于车辆控制场景，预先训练生成神经网络模型，该模型的输入为用户状态信息，输出为用户意图操作指令，由此，将当前获取的用户状态信息输入该神经网络模型，获取到对应的用户意图操作指令。
38.在本示例中，为了保证神经网络模型输出的用户意图操作指令确实为用户的真实意图操作，可以学习与当前用户行为类似的多个用户的用户状态信息和对应的用户意图操作指令，生成针对该用户的神经网络模型。
39.第二种示例：
40.在本示例中，预先建立用户状态信息和用户意图操作指令的对应关系，该对应关系可以是用户预先设置的，也可以是系统默认的，由此，基于用户状态信息查询该对应关系获取到对应的用户意图操作指令。
41.步骤103，获取当前车辆的运行状态信息，并根据运行状态信息和用户意图操作指
令确定目标响应对象。
42.需要理解的是，用户意图操作指令仅仅是一种指令动作，并没有具体指向响应对象，在本发明的实施例中，获取当前车辆的运行状态信息，该运行状态信息包括车辆中各个硬件设备的运行状态信息以及软件(比如地图应用以及与车辆相连接的终端中应用程序)的运行状态信息，基于车辆的运行状态信息和用户意图来确定用户意图操作指令对应的目标响应对象，由此，一方面，实现了基于用户在车辆中的用户状态信息主动为识别用户的意图操作指令，另一方面，结合车辆运行状态信息智能化的确定对应的目标响应对象，实现了智能化的服务，相对于现有技术中的基于功能按钮进行操作，操作感低，随时随地为用户提供车辆控制服务，与用户心意相通及时主动的为用户提供服务，不局限于单一的操作模式，可响应各种模式的用户状态信息，实现了一种新型的智能化车辆控制服务。
43.具体地，作为一种可能的实现方式，获取当前车辆中正在运行的应用的执行状态信息，根据执行状态信息判断正在运行的应用是否可响应用户意图操作指令，确定可响应用户意图操作指令的应用为目标响应对象。举例而言，当车辆中正在运行的应用的执行状态信息为地图应用3条导航路线待选择状态，用户意图操作指令为基于手势动作确定的“3”，则显然此时地图应用可以响应该用户意图操作指令以选择第3条导航线路，因此，确定地图应用为目标响应对象。
44.另外，上述目标响应对象可以是一种也可以是多种，当目标响应对象是多种时，可以考量多种目标响应对象是否矛盾，如果在共同响应时没有冲突则将所有的目标响应对象确定为最终的目标响应对象，若是共同响应时有冲突，则可以将最近为用户服务的目标响应对象确定为最终的目标响应对象，比如，确定用户意图操作指令为“确定”，基于当前车辆的运行状态信息确定地图应用处于待确认是否进入导航的状态，音乐应用属于待播放的状态，则由于地图应用和音乐应用在进入对应服务时均要占用麦克风资源，因而，属于冲突应用，此时，由于最近打开的应用为地图应用，此时将地图应用作为最后的目标响应对象。
45.步骤104，控制目标响应对象响应用户意图操作指令，将响应结果发送至机器人，并控制机器人向用户模拟响应结果。
46.具体地，控制目标响应对象响应用户意图操作指令后，将响应结果发送至机器人，并控制机器人向用户模拟响应结果，结合图2可知，用户和车辆之间以机器人作为一个中间桥梁进行信息交互，其中，机器人将用户状态信息发送至车辆，并将车辆的响应结果模拟给用户，此时，机器人可以模拟出一个真实人物为用户提供拟人化的服务，形成了用户仅仅通过和机器人的对话即可得到对应的响应，智能化体验更好。
47.在实际应用中，机器人向用户模拟响应结果的方式，可以为任意一种拟人化的方式，作为一种可能的实现方式，控制机器人以对话的形式向用户播放响应结果，其中，在以对话的形式向用户播放响应结果时，对目标响应对象对用户意图操作指令的响应处理为对话形式，使得人机交互感更真实，对目标响应对象对用户意图操作指令体为控制地图进入导航时，则控制机器人以对话的形式进行导航服务，比如“我们现在到了**路口了，咱们下一个路口左拐哈”。
48.作为另一种可能的实现方式，控制机器人以肢体动作的形式向用户展示响应结果，其中，在以肢体动作的形式向用户响应结果时，对目标响应对象对用户意图操作指令的响应处理为肢体动作形式，使得人机交互感更真实，对目标响应对象对用户意图操作指令
为控制地图进入导航时，则控制机器人以肢体的形式进行导航服务，比如做出左拐交通手势以引导用户左拐等。
49.作为又一种可能的实现方式，控制机器人以面部表情显示的形式向用户显示响应结果，对目标响应对象对用户意图操作指令为控制音乐进行播放时，则控制机器人以微笑表情的形式表现当前为音乐播放中，机器人以微笑体现了音乐播放所营造的较为舒适的状态。
50.当然，上述示例示出的响应方式可以单独执行，也可以互相结合执行，在此不作限制。
51.为了使得本领域的技术人员对本发明实施例的车辆控制方法更加清楚的了解，下面结合具体的应用场景进行举例，其中，用户状态信息包括用户面部表情图像，则可根据用户面部表情图像识别用户面部表情类型，比如基于五官的形状变化特征确定用户面部表情类型是疲劳、开心还是难过等，进而，基于预设数据库确定与面部表情类型对应的用户意图操作指令，其中，预设数据库中预先存储有与用户面部表情类型匹配的用户意图操作指令，比如，微笑表情对应的用户意图操作指令为平稳行驶指令，又比如，疲劳表情对应的用户意图操作指令为放松指令等，进而，基于该用户意图操作指令为用户提供对应的服务。
52.不难理解的是，在本实施例中，基于用户面部表情类型进行车辆控制的方式实际上是一种需求主动挖掘主动服务的过程，为了避免在一些场景下用户不需要该主动服务，以避免打扰到用户的驾驶行为，还可以在控制目标响应对象响应用户意图操作指令之前，向用户发送响应执行请求，比如，语音发送“您是否需要播放一些舒缓的音乐呢”，并接收用户对执行请求的确定操作，该确定操作可以是语音的也可以是文字形式等，由此，只有得到用户的确定，才进行有关主动服务。
53.作为一种可能的实现方式，为了能够更加系统稳定的实现本发明实施例的车辆控制方法，如图3所示，还可以在车辆中安装人工智能系统，基于人工智能系统作为车辆方的响应处理平台与机器人进行信息交互，其中，参照图3，为了避免系统的臃肿，在本实施例中，定义了与人工智能系统相连的faceid作为“人脸与手势”方面的用户状态信息的管理应用，faceid连接了摄像头硬件，为了满足在实际应用中的操作需求，人工智能系统中包含了语音识别单元，用户操作界面等，另外，人工智能系统还用于与控制车辆的移动终端上的应用连接，以便于在实际应用时可以对外部的应用也纳入控制的范畴，其中，外部应用的后台支撑为外部终端系统，在本实施例中，以地图应用作为车辆中软件应用的代表。
54.在本示例中，参照图4，faceid接收机器人采集的“人脸与手势”方面的用户状态信息，将识别到的用户面部表情图像信息、用户手势图像信息等发送给人工智能系统，其中，地图应用、移动终端上的外部应用对应的终端系统均与人工智能系统连接，其中，在人工智能系统内包含3个状态机，分别记载地图应用状态、外部系统状态和faceid接收的人脸状态信息等车辆的运行状态信息，人工智能系统根据机器人采集的用户状态信息识别用户意图操作指令，并且基于状态机中记载的车辆的运行状态信息，确定目标响应对象，将用户意图操作指令分发至目标响应对象进行响应，其中，机器人向用户模拟响应结果，比如，如图3所示，可以表情或者肢体动作的形式模拟响应结果。
55.综上，本发明实施例的车辆控制方法，基于用户的多种行为的主动学习进行车辆的控制，实现了多模式的车辆控制，且基于拟人化的机器人作为人和车辆之间的交互桥梁，
实现了车辆控制的智能化。
56.为了实现上述实施例，本技术还提出一种车辆控制装置。
57.图5为本技术实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图。
58.如图5所示，该车辆控制装置包括：获取模块10，识别模块20，确定模块30，响应模块40。
59.获取模块10，用于获取机器人采集的用户状态信息。
60.识别模块20，用于根据用户状态信息识别用户意图操作指令。
61.确定模块30，用于获取当前车辆的运行状态信息，并根据运行状态信息和用户意图操作指令确定目标响应对象。
62.响应模块40，用于控制目标响应对象响应用户意图操作指令，将响应结果发送至机器人，并控制机器人向用户模拟响应结果。
63.进一步地，在本技术实施例的一种可能的实现方式中，在如图5所示的基础上，如图6所示，确定模块30包括：获取单元31，判断单元32，确定单元33。
64.获取单元31，用于获取当前车辆中正在运行的应用的执行状态信息。
65.判断单元32，用于根据执行状态信息判断正在运行的应用是否可响应用户意图操作指令。
66.确定单元33，用于确定可响应用户意图操作指令的应用为目标响应对象。
67.需要说明的是，前述对车辆控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆控制装置，此处不再赘述。
68.本技术实施例中，首先通过获取模块获取机器人采集的用户状态信息，然后识别模块根据用户状态信息识别用户意图操作指令；确定模块获取当前车辆的运行状态信息，并根据运行状态信息和用户意图操作指令确定目标响应对象；最后通过响应模块控制目标响应对象响应用户意图操作指令，将响应结果发送至机器人，并控制机器人向用户模拟响应结果。由此，实现了多模式的车辆控制，且基于拟人化的机器人作为人和车辆之间的交互桥梁，实现了车辆控制的智能化,使车载场景有更多的交互方式，增加了车内场景的乐趣。
69.为了实现上述实施例，本技术还提出另一种车辆控制装置，包括：处理器，以及用于存储所述处理器可执行指令的存储器。
70.其中，处理器被配置为：获取机器人采集的用户状态信息；根据用户状态信息识别用户意图操作指令；获取当前车辆的运行状态信息，并根据运行状态信息和用户意图操作指令确定目标响应对象；控制目标响应对象响应用户意图操作指令，将响应结果发送至机器人，并控制机器人向用户模拟响应结果。
71.为了实现上述实施例，本技术还提出一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由服务器端的处理器被执行时，使得服务器端能够执行一种车辆控制方法，所述方法包括：获取机器人采集的用户状态信息；根据用户状态信息识别用户意图操作指令；获取当前车辆的运行状态信息，并根据运行状态信息和用户意图操作指令确定目标响应对象；控制目标响应对象响应用户意图操作指令，将响应结果发送至机器人，并控制机器人向用户模拟所述响应结果。
72.为了实现上述实施例，本技术还提出一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令处理器执行时，执行车辆控制方法，所述方法包括：获取机器人采集的用户状态
信息；根据用户状态信息识别用户意图操作指令；获取当前车辆的运行状态信息，并根据运行状态信息和用户意图操作指令确定目标响应对象；控制目标响应对象响应用户意图操作指令，将响应结果发送至机器人，并控制机器人向用户模拟所述响应结果。
73.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
74.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
75.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
76.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
77.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
78.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介
质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
79.此外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
80.上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。