行驶装置及试验装置的制作方法

1.本发明涉及一种行驶装置及试验装置。


背景技术：

2.已知利用驱动源驱动台车行驶的行驶装置(例如参照专利文献1)。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开平08
‑
239044号公报


技术实现要素：

6.发明要解决的课题
7.近年，期望在上述那样的行驶装置中使台车高速行驶。另一方面，为了设置这样的行驶装置，要确保宽敞的场地，这在场地的管理、费用这些方面是不容易的。因此，期望在面积受到限制的场地使台车高速行驶。
8.本发明鉴于上述情况而完成，其目的在于，提供能够在面积受到限制的场地使台车高速行驶的行驶装置。
9.用于解决课题的方案
10.本发明的行驶装置具备：轨道，其具有设置于沿着水平面的地板部的直线部、以及与所述直线部的至少一方的端部连接且向比所述端部靠上方的位置弯曲的曲线部；台车，其具有能够在所述轨道上行驶的行驶部；以及控制部，其以至少在所述直线部使所述台车按规定速度行驶的方式控制所述行驶部。
11.从而，作为去程而从直线部行驶来的台车以克服重力的方式在曲线部上升而停止行驶。此后，作为回程，台车在重力的作用下沿曲线部下降，且在直线部向与去程相反方向行驶。这样，能够将从直线部行驶来的台车的动能在曲线部转化为势能并储存，并将势能转化为动能而在直线部向与去程相反方向行驶。因此，能够使例如在直线部向相反方向行驶的台车预先在曲线部的同时加速，从而，即使不增长直线部的距离，也能够使台车高速行驶。因此，得到能够使台车在面积受到限制的场地高速行驶的行驶装置。
12.另外，所述曲线部可以分别配置于所述直线部的两方的端部。
13.从而，能够在直线部的两侧，进行台车的动能与势能间的转化及储存。因此，能够通过使台车往复运动，而使所述台车更高速地行驶。另外，使台车减速或制动时，即使是减速或制动没有正常运转的情况下，也能够通过在直线部的两侧使台车往复运动，而通过台车与轨道间的摩擦力使台车的速度逐渐降低。因此，能够避免台车与壁面等轨道周边的结构物的碰撞。另外，能够使台车往复运动，因此在使台车驶离初始位置后，能容易地使台车返回初始位置。
14.另外，所述曲线部也可以以从所述直线部朝向上方而曲率变大的方式形成。
15.从而，能够抑制台车从直线部进入曲线部时，对台车急剧作用与移动方向垂直的
方向的力。
16.另外，也可以为，所述行驶装置还具备位移抑制部，所述位移抑制部沿所述轨道配置，抑制所述台车向与所述台车的行驶方向不同的方向的位移，所述台车具有沿所述位移抑制部滚动的引导辊部。
17.从而，能够抑制台车向与行驶方向不同的方向的位移，因此能够使台车的行驶状态稳定。
18.另外，所述引导辊部也可以具有凭借弹力承受来自所述位移抑制部的力的弹性部。
19.从而，能够抑制台车的振动，因此能够使台车的行驶状态更稳定。
20.另外，所述位移抑制部也可以在所述轨道的整体范围内设置。
21.从而，能够在轨道的整体范围内使台车的行驶状态稳定。
22.另外，也可以为，所述位移抑制部具有第一引导部，所述第一引导部沿所述轨道配置且设置有沿所述水平面的第一引导面，所述台车具有第一辊，所述第一辊配置于所述第一引导部的所述第一引导面的下方且沿所述第一引导部滚动。
23.从而，能够有效地抑制台车在与轨道的行驶面垂直的方向上的位移，因此能够使台车的行驶状态稳定。
24.另外，也可以为，所述位移抑制部在所述台车具有第二引导部，所述第二引导部设置有与所述水平面垂直的第二引导面，所述台车具有第二辊，所述第二辊相对于所述第二引导部配置于所述台车侧且沿所述第二引导部滚动。
25.从而，能够有效地抑制台车在行驶方向的侧方上的位移，因此能够使台车的行驶状态稳定。
26.另外，所述轨道也可以具有与所述曲线部的上端部连接且向比该上端部靠上方的位置延伸的直立部。
27.从而，能够在曲线部的上侧进一步地设置供台车进行动能与势能的转化及储存的区域。由此，能够进行更大能量的转化及储存。
28.另外，所述行驶装置也可以还具备检测所述台车的行驶状态的检测传感器。
29.从而，能够容易地检测台车的行驶状态，能够例如使用检测结果进行控制。
30.另外，所述检测传感器也可以包括检测所述台车的速度的速度传感器和检测所述台车通过所述直线部、所述曲线部及所述直立部的规定位置的情况的位置传感器中的至少一种。
31.从而，能够容易地检测台车的速度及台车通过的位置，能够例如使用检测结果进行控制。
32.另外，所述控制部也可以以基于所述检测传感器的检测结果使所述台车在所述直线部进行加减速的方式控制所述行驶部。
33.从而，能够根据台车的行驶状态控制行驶部，因此能够高精度地调整台车的行驶状态。
34.另外，所述行驶装置也可以还具备收容所述轨道并调整所述台车的行驶环境的建筑物。
35.从而，利用建筑物收容轨道，在建筑物内调整台车的行驶环境，因此能够使台车在
期望的行驶环境中行驶。
36.本发明的试验装置具备：上述的行驶装置；以及试验体移动装置，其设置于所述台车，且能够以保持规定的试验体的状态在使所述试验体接触所述地板部的接触姿态与离开所述地板部的离开姿态之间移动。
37.从而，能够使用在面积受到限制的场地也能够使台车高速行驶的行驶装置来进行试验体的试验。
38.发明效果
39.根据本发明，能够提供一种能够使台车在面积受到限制限的场地高速行驶的行驶装置及试验装置。
附图说明
40.图1是示出行驶装置的一例的主视图。
41.图2是示出行驶装置的一例的俯视图。
42.图3是示出台车的一例的主视图。
43.图4是示出台车的一例的剖视图。
44.图5是示出使用了行驶装置的行驶动作的一例的图。
45.图6是示出使用了行驶装置的行驶动作的一例的图。
46.图7是示出使用了行驶装置的行驶动作的一例的图。
47.图8是示出使用了行驶装置的行驶动作的一例的图。
48.图9是示出使用了行驶装置的行驶动作的一例的图。
49.图10是示出使用了行驶装置的行驶动作的一例的图。
50.图11是示出变形例的行驶装置的图。
51.图12是示出变形例的行驶装置的图。
52.图13是示出变形例的行驶装置的一部分的图。
53.图14是示出试验装置一例的图。
具体实施方式
54.以下，基于附图对本发明的行驶装置及试验装置的实施方式进行说明。需要说明的是，不通过该实施方式限制该发明。另外，下述实施方式的结构要素包含本领域技术人员能够置换且容易想到的结构要素，或实质上相同的结构要素。
55.在本实施方式中，使用xyz坐标系对图中的方向进行说明。在该xyz坐标系中，将与平行于水平面的地板部f平行的平面设为xy平面。在该xy平面中，将台车20的行驶方向标记为x方向，将在xy平面上与x方向正交的方向标记为y方向。与xy平面垂直的方向标记为z方向。x方向、y方向及z方向各自以图中的箭头方向作为 方向、以与箭头方向相反的方向作为
‑
方向而进行说明。
56.图1是示出行驶装置100的一例的主视图。图2是示出行驶装置100的一例的俯视图。如图1及图2所示，行驶装置100具备轨道10、台车20、控制部30以及建筑物40。
57.例如在y方向上并列地配置两条轨道10，但并不限于此，也可以在y方向上配置一条或三条以上。轨道10具有直线部11、曲线部12以及直立部13。
58.直线部11设置于沿着水平面的地板部f。更具体地说，直线部11配置于与水平面平行的地板部f的凹部fa内。在凹部fa设置有底部fb及侧部fc。底部fb与地板部f平行。直线部11支承于底部fb，且在x方向上呈直线状地延伸。
59.曲线部12与直线部11两侧的端部连接，且向上方弯曲。曲线部12具有第一曲线部12a以及第二曲线部12b。第一曲线部12a与直线部11的一方的端部(例如图1及图2中的左侧的端部)连接。第二曲线部12b与直线部11的另一方的端部(例如图1及图2中右侧的端部)连接。第一曲线部12a与第二曲线部12b除左右对称这点外，形状及尺寸等诸多元素相同。在以下的说明中，在不区别第一曲线部12a与第二曲线部12b这两者的情况下，只标记为曲线部12。
60.直立部13与曲线部12的上侧的端部连接，且朝向上方(例如 z方向)延伸。需要说明的是，直立部13也可以为向相对于z方向倾斜的方向延伸的结构。直立部13具有第一直立部13a和第二直立部13b。第一直立部13a与第一曲线部12a的上侧的端部连接。第二直立部13b与第二曲线部12b的上侧的端部连接。第一直立部13a与第二直立部13b除左右对称这点外，形状及尺寸等诸多元素相同。在以下说明中，在不区别第一直立部13a与第二直立部13b这两者的情况下，只标记为直立部13。
61.曲线部12的曲率半径从与直线部11的连接部分(曲率半径r1)起，朝向与直立部13的连接部分(曲率半径r2)而逐渐变小。从而，曲线部12以从直线部11朝向直立部13曲率变大的方式形成。
62.行驶装置100具有位置传感器14。位置传感器14检测台车20通过轨道10上的直线部11、曲线部12及直立部13的规定位置的情况。位置传感器14为例如光学式传感器。能够将位置传感器14构成为朝向台车20的轨道在y方向上照射检测光，并检测出检测光的光量的变化。该情况下，由于台车20遮挡检测光，从而检测光的光量减少，因此能够检测出台车20的通过。需要说明的是，位置传感器14也可以为其他种类的传感器。
63.位置传感器14能够配置于例如直线部11与曲线部12的边界部分。位置传感器14包括配置于第一曲线部12a侧的位置传感器14、配置于第二曲线部12b侧的第二位置传感器14b。在不区别第一位置传感器14a与第二位置传感器14b这两者的情况下，只标记为位置传感器14。位置传感器14的检测结果被发送至例如控制部30。需要说明的是，也可以将位置传感器14配置于曲线部12与直立部13的边界部分。
64.行驶装置100具有位移抑制部15(参照图4等)。位移抑制部15沿轨道10配置，用于抑制台车20向与台车20的行驶方向不同的方向的位移，位移抑制部15具有第一引导部16以及第二引导部17。
65.第一引导部16及第二引导部17沿轨道10设置。第一引导部16配置于地板部f的凹部fa的底部fb。第二引导部17配置于台车20的行驶方向的侧方。例如，第二引导部17配置于地板部f的凹部fa的侧部fc。
66.图3是示出台车20的一例的主视图。图4是示出台车20的一例的剖视图。如图3及图4所示，台车20沿轨道10行驶。台车20具有主体部21、行驶部22、引导辊部23以及速度传感器24。
67.主体部21包含跨越两条轨道10而配置的板状的基座构件21a。主体部21支承行驶部22、引导辊部23及速度传感器24的各部。
68.行驶部22能够沿轨道10行驶。行驶部22具有行驶车轮22a、驱动部22b以及未图示的制动部。行驶车轮22a从基座构件21a向轨道10侧突出，且沿轨道10的行驶面10a滚动。行驶面10a为轨道10之中面向行驶部22的部分。
69.驱动部22b具有例如马达等驱动源、以及将该驱动源的驱动力传递至行驶车轮的旋转轴22c(参照图4)等传递机构。台车20为线性马达机构的二次侧的情况下，代替驱动部22b而设置例如永磁铁等。台车20为线性马达机构的一次侧的情况下，作为驱动部22b而设置例如线圈等。
70.引导辊部23具有第一辊26及第二辊27。第一辊26配置于第一引导部16与底部fb之间。第一辊26沿第一引导部16之中的底部fb侧的第一引导面16a滚动。第一辊26经由连结构件26a与基座构件21a连结。凭借该结构，有效地抑制台车20在与轨道10的行驶面10a垂直的方向上的位移，因此能够实现台车20的行驶状态的稳定化。需要说明的是，也可以使第一辊26经由弹性构件而支承于连结构件26a。该情况下，利用弹性构件吸收第一辊26与第一引导部16的第一引导面16a之间的冲击，因此能够进一步地实现台车20的行驶状态的稳定化。
71.第二辊27配置于台车20之中的行驶方向的两侧( y侧、
‑
y侧)。第二辊27分别沿第二引导部17的第二引导面17a滚动。第二引导部17的第二引导面17a分别朝向凹部fa的内侧而配置。第二辊27经由连结构件27a与基座构件21a连结。凭借该结构，有效地抑制了台车20在行驶方向的侧方上的位移，因此能够实现台车20的行驶状态的稳定化。需要说明的是，也可以使配置于台车20的行驶方向的两侧部中一方的第二辊27经由弹性构件而支承于连结构件27a。该情况下，利用弹性构件吸收第二辊27与第二引导部17的第二引导面17a之间的冲击，因此能够进一步地实现台车20的行驶状态的稳定化。
72.在轨道10的整体范围内设置第一引导部16及第二引导部17。在本实施方式中，在直线部11、曲线部12以及直立部13的整体范围内设置第一引导部16及第二引导部17。因此，在台车20行驶于曲线部12及直立部13的情况下，能够抑制台车20从曲线部12及直立部13脱落的情况。另外，由于是在直线部11、曲线部12及直立部13的整体范围内进行设置，因此即使是跨越直线部11、曲线部12及直立部13的情况下，台车20也能够顺畅地行驶。
73.速度传感器24检测台车20的行驶速度。速度传感器24能够安装于例如台车20的基座构件21a。需要说明的是，也可以将速度传感器24安装于台车20的其他部位。将速度传感器24的检测结果发送至例如控制部30。
74.控制部30控制台车20的行驶状态。控制部30根据例如预先设定的台车20的行驶程序等来控制台车20的行驶部22。该情况下，通过控制驱动部22b及制动部，来对台车20的速度进行调整。控制部30基于位置传感器14及速度传感器24等检测传感器的检测结果以使台车20在直线部11加速的方式控制行驶部22。通过使台车20在直线部11加速，从而能够使台车20高精度地进行加速。
75.建筑物40收容轨道10，调整台车20的行驶环境。建筑物40具有直线部分41、曲线部支承部42以及直立部分43。直线部分41收容轨道10的直线部11。直线部分41具有环境检测传感器41a以及环境调整部41b。环境检测传感器41a检测直线部分41内的气温、湿度、地板部f的湿润状态等台车20的行驶环境。环境调整部41b基于环境检测传感器41a的检测结果来调整直线部分41内的台车20的上述的行驶环境。
76.曲线部支承部42组装于例如地板部f上，且支承轨道10的曲线部12。在曲线部支承
部42的支承下，能够不发生变形等地承受来自台车20的离心力。直立部分43沿着轨道10的直立部13地在z方向上设置。
77.这样，通过将轨道10收容于建筑物40，从而能够不受屋外的天气、气温、湿度等影响地独立设定台车20的行驶环境。
78.接下来，对使用了上述结构的行驶装置100的行驶动作进行说明。图5至图10是示出使用了行驶装置100的行驶动作的一例的图。首先，将建筑物40内的行驶环境调整为规定的环境。在调整行驶环境后，如图5所示，将台车20配置于直线部11的规定的初始位置ps。在配置台车20后，控制部30在规定的时刻对台车20的行驶部22进行控制，使得台车20行驶。控制部30基于台车20所搭载的速度传感器24、以及沿轨道10配置的位置传感器14等的检测结果，对台车20的速度进行调整。控制部30在台车20行驶于直线部11的期间使台车20加速。
79.行驶于直线部11的台车20从直线部11进入第一曲线部12a。进入第一曲线部12a的台车20在第一曲线部12a及第一直立部13a进行反转动作。在反转动作中，台车20根据基于台车20的总质量及速度计算出的动能大小，沿第一曲线部12a及第一直立部13a向上方爬升。在台车20沿第一曲线部12a及第一直立部13a向上方爬升的过程中，台车20的动能转化为势能等。台车20的全部动能20转化为势能等的情况下，如图6所示，例如台车20在第一直立部13a停止上升。需要说明的是，根据台车的动能，也存在在第一曲线部12a的中途停止的情况。此时台车20距地板部f的高度h1可以根据台车20的总质量、台车20进入第一曲线部12a时刻的速度(动能)而求得。需要说明的是，台车20的动能的一部分转化为由轨道10与台车20的行驶部22间的摩擦引起的热能等，因此考虑该热能等。
80.在台车20停止的情况下，控制部30不使台车20加速。由此，台车20在重力的作用下沿第一直立部13a及第一曲线部12a向下方移动。该情况下，设置于台车20的第一辊26以卡挂于第一引导部16的第一引导面16的状态在第一引导面16上滚动，因此台车20不从轨道10脱落，并且台车20能够在轨道10上行驶。台车20向下方移动时，台车20的势能转化为动能。如图7所示，在台车20到达直线部11的情况下，台车20的全部势能转化为动能等。
81.控制部30在台车20行驶于直线部11的期间对台车20的行驶状态进行控制。例如，在台车20未达到规定的速度的情况下，控制部30使台车20加速。其结果是，在台车20达到规定的速度的情况下，控制部30以将台车20的速度设为恒定地在直线部11上行驶的方式控制台车20的行驶速度。
82.另一方面，如图8所示，例如在台车20到达直线部11的端部( x侧的端部)的时刻台车20未达到规定的速度的情况下，控制部30在第二曲线部12b及第二直立部13b再次进行上述的反转动作。
83.该情况下，在反转动作中，进入第二曲线部12b的台车20根据基于台车20的总质量及速度计算出的动能大小，沿第二曲线部12b向上方爬升。在台车20沿第二曲线部12b向上方爬升的过程中，台车20的动能转化为势能等。在台车20的全部动能转化为势能等的情况下，如图9所示，例如台车20在第二直立部13b停止上升。此时台车20距地板部f的高度h2可以根据台车20的总质量、台车进入第二曲线部12b时刻的速度(动能)而求得。与在第一曲线部12a及第一直立部13a进行的反转动作时相比，由于台车20在直线部11加速，因此高度h2高于高度h1。
84.在台车20停止的情况下，与上述相同，控制部30不使台车20加速。由此，台车20不
从轨道10脱落，台车20在重力的作用下沿第二直立部13b及第二曲线部12b向下方移动。台车20向下方移动时，台车20的势能转化为动能。台车20到达直线部11的情况下，台车20的全部势能转化动能等。此后，台车20在直线部11上向 x方向行驶的情况下，控制部30能够进一步使台车20加速。这样，通过在曲线部12及直立部13进行反转动作，能够使台车20在直线部11进行往复运动的情况下在该直线部11加速。因此，即使在直线部11的长度方向的空间受到限制的环境中，也能够容易地使台车20加速至期望的速度。
85.在使台车20停止的情况下，控制部30利用未图示的制动部使台车20减速。如图10所示，在即使台车20从直线部11进入曲线部12，台车20的速度也没有减速至期望的速度的情况下，也能够通过在曲线部12及直立部13进行反转动作，再次到达直线部11后进行减速。因此，即使在规定的行驶区间不能完全制动的情况下，也能够避免台车20与其他部分的碰撞等。
86.如上所述，本实施方式的行驶装置100具备：轨道10，其具有设置于沿水平面的地板部f的直线部11、与直线部11的至少一方的端部连接且向上方弯曲的曲线部12、以及与曲线部12的上侧的端部连接且朝向上方延伸的直立部13；台车20，其具有能够在轨道10上行驶的行驶部22；以及控制部30，其以至少在直线部11使台车20按规定速度行驶的方式控制行驶部22。
87.从而，作为去程而从直线部11行驶来的台车20以克服重力的方式沿曲线部12及直立部13上升而停止行驶。此后，作为回程，台车20在重力的作用下沿直立部13及曲线部12下降，在直线部11向与去程相反的方向行驶。这样，能够将从直线部11行驶来的台车20的动能在曲线部12及直立部13转化为势能并储存，并从该状态将势能转化为动能而在直线部11向相反方向行驶。因此，例如使在直线部11向相反方向行驶的台车20在直立部13及曲线部12下降的同时加速，由此即使不增长直线部11的距离也能够使台车20进行高速行驶。因此，得到了能够在面积受限的场地使台车20进行高速行驶的行驶装置。
88.本实施方式的行驶装置100中，曲线部12及直立部13也可以分别配置于直线部11的两方的端部。
89.从而，能够在直线部11的两侧进行台车20的动能与势能间的转化及储存。因此，使台车20进行往复运动，由此能够进行更高速地行驶。另外，使台车20减速或制动时，即使在减速或制动没有正常运转的情况下，通过使台车20在直线部11的两侧进行往复运动，能够利用台车20与轨道10之间的摩擦力而使台车20的速度逐渐降低。因此，能够避免台车20与壁面等轨道周边结构物碰撞。另外，由于能够使台车20进行往复运动，因此在台车20从初始位置ps驶离后，能容易地使台车20返回至初始位置ps。
90.本实施方式的行驶装置100中，曲线部12也可以以从直线部11朝向上方而曲率变大的方式形成。
91.从而，能够在台车20从直线部11进入曲线部12时，抑制对台车20而急剧作用与移动方向垂直的方向的力。
92.本实施方式的行驶装置100也可以还具备位移抑制部15，位移抑制部15沿轨道10配置，抑制台车20向与台车20的行驶方向不同的方向的位移，台车20具有沿位移抑制部15滚动的引导辊部23。
93.从而，能够抑制台车20向与行驶方向不同的方向的位移，因此能够使得台车20的
行驶状态稳定。
94.本实施方式的行驶装置100中，引导辊部23也可以具有凭借弹力来承受来自位移抑制部15的力的弹性部。
95.从而，能够抑制台车20的振动，因此能够使台车20的行驶状态更稳定。
96.本实施方式的行驶装置100中，位移抑制部15也可以在轨道10的整体范围内设置。
97.从而，能够在轨道10的整体范围内，使台车的行驶状态稳定。
98.本实施方式的行驶装置100中也可以为，位移抑制部15具有第一引导部16，第一引导部16沿轨道10配置且设置有沿水平面的第一引导面16a，台车20具有第一辊26，第一辊26配置于第一引导部16的第一引导面16a的下方且沿第一引导部16滚动。
99.从而，有效地抑制台车20在与轨道10的行驶面垂直的方向上的位移，能够使得台车20的行驶状态稳定。
100.本实施方式的行驶装置100也可以为，位移抑制部15在台车20具有第二引导部17，第二引导部17设置有与水平面垂直的第二引导面17a，台车20具有第二辊27，第二辊27相对于第二引导部17配置于台车20侧且沿第二引导部17滚动。
101.从而，能够有效地抑制台车20在行驶方向的侧方上的位移，因此能够使得台车20的行驶状态稳定。
102.另外，轨道10也可以具有与曲线部12的上端部连接且朝向比该上端部靠上方的位置延伸的直立部13。从而，能够在曲线部12的上侧进一步设置进行台车20的动能与势能的转化及储存的区域。由此，能够进行更大的能量转化及储存。
103.本实施方式的行驶装置100也可以进一步地具备检测台车20的行驶状态的检测传感器s。
104.从而，能够容易地检测台车20的行驶状态，能够例如使用检测结果来进行控制。
105.本实施方式的行驶装置100中，检测传感器s也可以包括检测台车20的速度的速度传感器24和检测台车20通过直线部11、曲线部12及直立部13的规定位置的情况的位置传感器14中的至少一种。
106.从而，能够容易地检测台车20的速度及台车20通过的位置，能够例如使用检测结果来进行控制。
107.本实施方式的行驶装置100中，控制部30也可以以基于检测传感器s的检测结果使台车20在直线部11加减速的方式来控制行驶部22。
108.从而，能够根据台车20的行驶状态控制行驶部22，由此能够高精度地调整台车20的行驶状态。
109.本实施方式的行驶装置100也可以进一步地具备收容轨道10并调整台车20的行驶环境的建筑物40。
110.从而，利用建筑物40收容轨道10，在建筑物40调整台车20的行驶环境，因此能够在期望的行驶环境使台车20行驶。
111.本发明的技术范围不限于上述实施方式，能够在不脱离本发明的主旨的范围内添加适宜变更。例如，在上述实施方式中，虽然例举说明了在直线部11的两侧的端部配置曲线部12及直立部13的结构，但不限于此。例如，也可以仅在直线部11的一方的端部配置曲线部12及直立部13。
112.图11及图12是示出变形例的行驶装置100a的图。如图11所示，例如在直线部11加速行驶的台车20从直线部11进入第一曲线部12a。进入第一曲线部12a的台车20在第一曲线部12a及第一直立部13a进行反转动作。在反转动作后，在台车20到达直线部11后，控制部30能够使台车20进一步加速。
113.能够对台车20的制动动作进行与上述实施方式相同的说明。换句话说，如图12所示，在即使台车20从直线部11进入曲线部12而台车20的速度也没有减速至期望的速度的情况下，通过在曲线部12及直立部13进行反转动作，能够在再次到达直线部11后进行减速。
114.这样，即使在曲线部12及直立部13仅配置于直线部11的一方的端部的情况下，通过进行反转动作，从而能够使台车20在直线部11进行往复运动的同时在该直线部11加速或减速。因此，即使在直线部11的长度方向的空间受到限制的环境中，也能够容易地使台车20加速。另外，即使在规定的行驶区间不能完成制动的情况下，也能够避免台车20与其他部分的碰撞等。
115.另外，在上述实施方式中，虽然举例说明了位移抑制部15的第一引导部16配置于凹部fa的底部fb，第二引导部17配置于凹部fa的侧部fc这一结构，但不限于此。图13是示出变形例的行驶装置100b的一部分的图。如图13所示，也可以为整合了第一引导部16及第二引导部17的引导部15b配置于侧部fc的结构。由此，也能够对配置于第一引导部16的下方的第一辊26和沿第二引导部17的第二引导面17a配置的第二辊27进行集中配置。因此，能够使凹部fa内的结构紧凑化。
116.另外，能够将上述说明的行驶装置100、100a、100b作为试验装置而使用。图14是示出试验装置200的一例的图。如图14所示，试验装置200构成为在例如行驶装置100、100a、100b的台车20搭载有试验体移动装置50。试验体移动装置50能够在保持试验体m的状态下，在使试验体m处于与地板部f接触的接触姿态的接触位置p1与使试验体m处于从地板部f离开的离开姿态的离开位置p2之间移动试验体m。试验装置200能够通过在台车20行驶的状态下将试验体m配置于接触位置p1，使试验体m在地板部f上滑动。
117.控制部30利用试验体移动装置50而能够控制试验体m的移动动作。控制部30能够例如在台车20在直线部11行驶的期间，以将试验体m移动至接触位置p1的方式控制试验体移动装置50。另外，控制部30能够例如在台车20从直线部11进入曲线部12前，以将试验体m从接触位置p1移动至离开位置p2的方式控制试验体移动装置50。
118.这样，控制部30能够以使台车20的行驶状态与试验体m的位置连动的方式进行控制。需要说明的是，台车20的行驶状态与试验体m的位置间的控制内容不限于上述的内容，也可以在例如台车20在曲线部12、直立部13行驶的期间以使试验体m向接触位置p1移动的方式控制试验体移动装置50。
119.这样，本实施方式的试验装置200具备：上述的行驶装置100、100a、100b；试验体移动装置50，其设置于台车20，能够以保持规定的试验体m的状态在试验体m接触地板部f的接触位置p1与从地板部f离开的离开位置p2之间移动。从而，能够在面积受到限制的场地使用能够使台车20高速行驶的行驶装置100、100a、100b而进行试验体的试验。
120.附图标记说明
121.10轨道
122.10a行驶面
123.11直线部
124.12曲线部
125.12a第一曲线部
126.12b第二曲线部
127.13直立部
128.13a第一直立部
129.13b第二直立部
130.14位置传感器
131.14a第一位置传感器
132.14b第二位置传感器
133.15位移抑制部
134.15b引导部
135.16第一引导部
136.16a、17a引导面
137.17第二引导部
138.20台车
139.21主体部
140.21a基座构件
141.22行驶部
142.22a行驶车轮
143.22b驱动部
144.22c旋转轴
145.23引导辊部
146.24速度传感器
147.26第一辊
148.26a、27a连结构件
149.27第二辊
150.30控制部
151.40建筑物
152.41直线部分
153.41a环境检测传感器
154.41b环境调整部
155.42曲线部支承部
156.43直立部分
157.50试验体移动装置
158.100、100a、100b行驶装置
159.200试验装置
160.f地板部
161.m试验体
162.p1接触位置
163.p2离开位置
164.ps初始位置
165.s检测传感器
166.fa凹部
167.fb底部
168.fc侧部。