浮动单元的制作方法

1.本发明涉及以第一部件能够相对于第二部件相对移动的方式构成的浮动单元。


背景技术：

2.这样的浮动单元的一个示例在下述的日本特开2008
‑
126762号公报中公开。以下，在本背景技术的说明中，在括弧内引用日本特开2008
‑
126762号公报中的符号。
3.在日本特开2008
‑
126762号公报的浮动单元中，第一部件(3)经由相对于该第一部件配置于水平方向的两侧的一对压缩螺旋弹簧(6)联接至第二部件(2)。如果第一部件(3)被赋予水平方向的外力，则相对于第二部件(2)沿水平方向相对移动。而且，如果外力不起作用，则第一部件(3)通过压缩螺旋弹簧(6)的复原力而返回至初始位置。


技术实现要素：

4.可是，在如上所述的浮动单元中，有必要以压缩螺旋弹簧的伸缩方向沿着水平方向的方式沿水平方向并排地配置一对压缩螺旋弹簧。因此，存在浮动单元的水平方向的尺寸易于大型化这一课题。
5.另外，在如上所述的浮动单元中，第一部件相对于第二部件的水平方向的相对移动范围被限制在一个压缩螺旋弹簧的自然长度与紧贴长度的差(伸缩范围)以下。因此，还存在对于沿水平方向并排地配置的一对压缩螺旋弹簧的水平方向的配置区域，难以较宽地确保第一部件相对于第二部件的水平方向的相对移动范围这一课题。
6.于是，期望实现一种浮动单元，该浮动单元能够将水平方向的尺寸抑制得小，并且易于较宽地确保第一部件相对于第二部件的水平方向的相对移动范围。
7.鉴于上述，浮动单元的特征构成在于如下点，即具备：第一部件；第二部件，配置成相对于前述第一部件从下方对置；以及浮动机构，将前述第一部件与前述第二部件连接，使得前述第一部件相对于前述第二部件沿水平方向和铅垂方向相对移动，并且以沿着前述铅垂方向的轴为中心而相对旋转；前述浮动机构具备：滚动部，具有固定于前述第一部件和前述第二部件中的任一个的保持部、和由该保持部沿所有方向旋转自由地保持的球体；和对置部，固定于前述第一部件和前述第二部件中的任何另一个，具有抵接于前述球体的抵接面，前述抵接面遍及包围基准位置的整周而具有倾斜面，前述倾斜面形成为随着从前述基准位置朝向前述水平方向的外侧而朝向作为前述铅垂方向上的配置有前述球体的一侧的球体配置侧，前述滚动部和前述对置部配置成使具有前述铅垂方向的分量的载荷作用于前述抵接面与前述球体的抵接部分。
8.依据该特征构成，构成浮动机构的滚动部和对置部配置成，在铅垂方向上的第一部件与第二部件之间，互相沿铅垂方向对置。而且，滚动部的球体在对置部中的具有倾斜面的抵接面上滚动，从而第一部件能够相对于第二部件沿水平方向和铅垂方向相对移动，并且能够以沿着铅垂方向的轴为中心而相对旋转。在此，抵接面具有如上所述的倾斜面，具有铅垂方向的分量的载荷作用于抵接面与球体的抵接部分。因此，在第一部件相对于第二部
件从初始位置移动且球体成为与倾斜面对置的状态的情况下，沿着该倾斜面向基准位置返回的方向的载荷作用于球体。这样，浮动机构致使产生使第一部件向初始位置复位的方向的复原力。照此，依据本构成，通过配置于铅垂方向上的第一部件与第二部件之间的浮动机构，能够恰当地致使产生能够使第一部件相对于第二部件恰当地相对移动并且用于使第一部件返回至初始位置的复原力。由此，与浮动机构相对于第一部件沿水平方向并排地配置的构成相比较，能够将浮动单元的水平方向的尺寸抑制得小。
9.另外，如上所述，由于滚动部和对置部配置于铅垂方向上的第一部件与第二部件之间，因而易于较宽地确保对置部中的抵接面的水平方向的尺寸。因此，变得易于较宽地确保球体的抵接面上的水平方向的移动范围。即，变得易于较宽地确保第一部件相对于第二部件的水平方向的相对移动范围。
附图说明
10.图1是具备实施方式所涉及的浮动单元的物品输送装置的侧视图。
11.图2是省略实施方式所涉及的浮动单元的一部分的仰视图。
12.图3是示出实施方式所涉及的浮动机构的侧视截面图。
13.图4是实施方式所涉及的对置部的仰视图。
14.图5是示出实施方式所涉及的对置部的抵接面的侧视截面图。
15.图6是实施方式所涉及的浮动机构的球体与倾斜面的对置部分的放大图。
16.图7是实施方式所涉及的引导机构的俯视图。
17.图8是图7中的viii
‑
viii截面图。
18.图9是图7中的ix
‑
ix截面图。
19.图10是示出引导机构的动作方式的一个示例的图。
20.图11是示出实施方式所涉及的第一部件的第一移动范围的图。
21.图12是示出引导机构的动作方式的一个示例的图。
22.图13是示出实施方式所涉及的第一部件的第二移动范围的图。
23.图14是示出实施方式所涉及的第一部件的铅垂移动范围的图。
24.图15是示出引导机构的动作方式的一个示例的图。
25.图16是示出实施方式所涉及的第一部件的铅垂轴旋转范围的图。
26.图17是另一实施方式所涉及的对置部的仰视图。
27.图18是再一实施方式所涉及的对置部的仰视图。
具体实施方式
28.以下，参照附图，对实施方式所涉及的浮动单元100进行说明。如图1所示，在本实施方式中，浮动单元100设于用于输送物品a的物品输送装置10。
29.首先，对物品输送装置10进行说明。物品输送装置10具备：轨道11，沿着水平方向延伸；行驶部12，沿着该轨道11行驶；以及升降机构13，设于该行驶部12。
30.轨道11配置于地面f上。行驶部12具备滚动于地面f上的多个车轮121和旋转自由地支撑该多个车轮121的支撑台122。升降机构13构成为使浮动单元100相对于支撑台122升降。在本实施方式中，升降机构13具有x字状的连杆机构和变更该连杆机构的连杆端部彼此
的间隔的驱动机构。
31.如图1所示，浮动单元100具备第一部件1、第二部件2、以及多个浮动机构3。
32.第一部件1是从下方支撑输送对象的物品a的部件。如图1和图2所示，在本实施方式中，第一部件1以沿着水平方向延伸的板状形成。而且，如图2所示，在本实施方式中，第一部件1在俯视下以长方形状形成。在此，“长方形状”意味着，即使具有若干不同形状的部分，作为其整体的大致形状也是长方形。以下，关于形状等，关于附加“状”而使用的其它表达也是同样的。
33.在以下的说明中，将在俯视下沿着第一部件1的长边的方向作为“宽度方向w”，将沿着第一部件1的短边的方向作为“纵深方向d”。而且，将与水平方向正交的方向作为“铅垂方向v”。此外，在本实施方式中，宽度方向w成为沿着行驶部12的行驶方向(轨道11的延伸方向)的方向(参照图1)。
34.第二部件2配置成相对于第一部件1从下方对置。如图1和图2所示，在本实施方式中，第二部件2与第一部件1同样地，以沿着水平方向延伸的板状形成。而且，在本实施方式中，第二部件2在俯视下以具有沿着宽度方向w的长边和沿着纵深方向d的短边的长方形状形成。在图示的示例中，在俯视下，第二部件2的面积比第一部件1的面积更小。而且，第二部件2和第一部件1配置成，在第一部件1位于后述的初始位置(未被赋予水平方向的外力的情况下的位置)的状态下，在俯视下，它们的宽度方向w的中心彼此一致，并且它们的纵深方向d的中心彼此一致。
35.多个浮动机构3中的各个将第一部件1与第二部件2连接，使得第一部件1相对于第二部件2沿水平方向和铅垂方向v相对移动，并且以沿着铅垂方向v的轴为中心而相对旋转。
36.在本实施方式中，针对一个第一部件1而设有至少三个浮动机构3。而且，在沿着铅垂方向v的铅垂方向观察下，在与包围第一部件1的重心g的多边形m的顶点对应的位置中的各个，配置有浮动机构3。在图2所示的示例中，多边形m是具有沿着宽度方向w的长边和沿着纵深方向d的短边且以第一部件1的重心g为中心的长方形。即，针对一个第一部件1而设有四个浮动机构3。此外，浮动机构3配置成，后述的基准位置p与多边形m的顶点一致。
37.如图3所示，多个浮动机构3中的各个具备滚动部4和对置部5。
38.滚动部4具有保持部41和球体42。保持部41固定于第一部件1和第二部件2中的任一个。在本实施方式中，保持部41固定于第二部件2的上表面。球体42由保持部41沿所有方向旋转自由地保持。在本实施方式中，球体42以该球体42的一部分从保持部41向上方突出的方式由保持部41保持。此外，作为滚动部4，能够采用例如众所周知的球形脚轮(ball caster)。
39.对置部5配置成相对于滚动部4沿铅垂方向v对置。对置部5固定于第一部件1和第二部件2中的任何另一个(并非固定有滚动部4的保持部41的一个)。在本实施方式中，对置部5以相对于滚动部4从上方对置的方式固定于第一部件1的下表面。
40.对置部5具有抵接于滚动部4的球体42的抵接面51。抵接面51是球体42滚动的面。在本实施方式中，抵接面51形成于对置部5的下表面。如图4所示，在本实施方式中，抵接面51在沿着铅垂方向v的铅垂方向观察下以长方形状形成。
41.如图4和图5所示，抵接面51具有相对于水平方向倾斜的倾斜面52。抵接面51遍及包围基准位置p的整周而具有倾斜面52，该倾斜面52形成为随着从该基准位置p朝向水平方
向的外侧而朝向铅垂方向v上的配置有球体42的一侧。在本实施方式中，倾斜面52形成为遍及包围基准位置p的整周，随着从该基准位置p朝向水平方向的外侧而朝向下方。即，在本实施方式中，铅垂方向下侧相当于作为铅垂方向v上的配置有球体42的一侧的“球体配置侧”。
42.基准位置p是抵接面51中的最大程度地位于与球体配置侧相反的一侧(在此，铅垂方向上侧)的位置，在第一部件1位于初始位置的情况下，在沿着铅垂方向v的铅垂方向观察下，是对应于与球体42的中心重合的抵接面51上的点的位置。在本实施方式中，基准位置p在铅垂方向观察下，位于长方形状的抵接面51的中心(在此，几何中心)。球体42位于与抵接面51的基准位置p对应的位置的状态是浮动机构3的基准状态。因而，在多个浮动机构3全都是基准状态的情况下的第一部件1的位置成为上述的初始位置。
43.如图4所示，在本实施方式中，倾斜面52在沿着铅垂方向v的铅垂方向观察下以长方形状形成。即，在本实施方式中，关于倾斜面52，沿着水平方向互相正交的两个方向上的尺寸互不相同。在以下的说明中，将那两个方向中的、倾斜面52的尺寸大的一个作为“长边方向l”，将倾斜面52的尺寸小的一个作为“短边方向s”。此外，在本实施方式中，长边方向l与宽度方向w一致，短边方向s与纵深方向d一致。
44.在本实施方式中，倾斜面52以棱锥面状或圆锥面状形成。在图4所示的示例中，倾斜面52形成为成为相当于将以基准位置p为中心的正方形状的平坦面53作为顶面的四棱锥台的侧面的形状。在此，平坦面53作为沿着水平方向的平面而形成。
45.另外，在本实施方式中，倾斜面52包括沿长边方向l并排的多个长边区域52l、和沿短边方向s并排的多个短边区域52s。在本实施方式中，长边区域52l的数量比短边区域52s的数量更多。在本示例中，相对于平坦面53在长边方向l的两侧中的各个配置有三个长边区域52l。而且，相对于平坦面53在短边方向s的两侧中的各个配置有两个短边区域52s。
46.在以下的说明中，将三个长边区域52l中的与平坦面53邻接的长边区域52l作为“第一长边区域52la”，将与该第一长边区域52la邻接的长边区域52l作为“第二长边区域52lb”，将与该第二长边区域52lb邻接的长边区域52l作为“第三长边区域52lc”。另外，将两个短边区域52s中的与平坦面53邻接的短边区域52s作为“第一短边区域52sa”，将与该第一短边区域52sa邻接的短边区域52s作为“第二短边区域52sb”。
47.多个长边区域52l中的各个由一定的倾斜角度θ的平面形成。而且，多个长边区域52l具有互不相同的倾斜角度θ。同样地，多个短边区域52s中的各个由一定的倾斜角度θ的平面形成。而且，多个短边区域52s具有互不相同的倾斜角度θ。在此，倾斜角度θ是倾斜面52相对于水平方向向铅垂方向v上的配置有球体42的一侧(在本实施方式中，铅垂方向下侧)倾侧的角度。
48.在图5所示的示例中，第二长边区域52lb的倾斜角度θ比第一长边区域52la的倾斜角度θ更大。而且，第三长边区域52lc的倾斜角度θ比第二长边区域52lb的倾斜角度θ更大。即，如果将第一长边区域52la的倾斜角度θ作为“第一倾斜角度θ1”，将第二长边区域52lb的倾斜角度θ作为“第二倾斜角度θ2”，将第三长边区域52lc的倾斜角度θ作为“第三倾斜角度θ3”，则θ1<θ2<θ3的关系成立。
49.另外，在本示例中，第二短边区域52sb的倾斜角度θ比第一短边区域52sa的倾斜角度θ更大。在此，第一短边区域52sa的倾斜角度θ与第一长边区域52la的倾斜角度θ(第一倾斜角度θ1)相同地设定，第二短边区域52sb的倾斜角度θ与第三长边区域52lc的倾斜角度θ
(第三倾斜角度θ3)相同地设定。
50.照此，在本示例中，倾斜面52形成为，随着从基准位置p朝向水平方向的外侧，倾斜角度θ变大。
51.在多个浮动机构3中的各个，配置有滚动部4和对置部5，使得具有铅垂方向v的分量的载荷fl作用于抵接面51与球体42的抵接部分。在本实施方式中，如图3所示，抵接面51和球体42配置成沿铅垂方向v对置。因而，沿着铅垂方向v的方向的载荷fl作用于抵接面51与球体42的抵接部分。而且，如图6所示，在球体42与倾斜面52对置的状态下，相对于铅垂方向v倾斜的方向的载荷fl与该倾斜面52的倾斜角度θ相应地作用于球体42。
52.在对位于初始位置的第一部件1赋予水平方向的外力的情况下，球体42在倾斜面52上以从基准位置p离开的方式滚动，成为与倾斜面52对置的状态。在此状态下，相当于载荷fl的铅垂方向v的分力的铅垂方向载荷fv和相当于载荷fl的水平方向的分力的水平方向载荷fh能够视为作用于球体42。而且，铅垂方向载荷fv由保持部41支撑，但水平方向载荷fh作为使球体42沿着倾斜面52向基准位置p返回的方向的力起作用。此时，水平方向载荷fh的大小成为与倾斜面52的倾斜角度θ相应的大小。因此，在球体42与倾斜面52对置的状态下，球体42受到与倾斜面52的倾斜角度θ相应的大小的水平方向载荷fh，沿着倾斜面52朝向基准位置p滚动。
53.这样，浮动机构3致使产生使第一部件1向初始位置复位的方向的复原力。即，在多个浮动机构3的各个中，球体42在倾斜面52上滚动，从而浮动单元100得到用于使第一部件1返回至初始位置的复原力。在这样的构成中，在如下的点上是有利的：在第一部件1上承载有物品a等，随着作用于抵接面51与球体42的抵接部分的载荷fl的铅垂方向v的分量变大，能够增大复原力。
54.如图2所示，在本实施方式中，浮动单元100还具备引导第一部件1相对于第二部件2的相对移动的引导机构6。在图2所示的示例中，相对于第一部件1的重心g在宽度方向w的两侧中的各个，在沿纵深方向d并排地配置的两个浮动机构3之间，设有一个引导机构6。即，针对一个第一部件1而设有两个引导机构6。
55.如图7所示，在本实施方式中，引导机构6具备第一键71和第二键72、第一键导向部8以及第二键导向部9。
56.在以下的说明中，将沿着水平方向的特定方向作为“第一方向x1”，将沿着水平方向与第一方向x1正交的方向作为“第一正交方向y1”。另外，将沿着水平方向与第一方向x1交叉的方向作为“第二方向x2”，将沿着水平方向与第二方向x2正交的方向作为“第二正交方向y2”。此外，在本实施方式中，在第一部件1位于初始位置时，第一方向x1与第二方向x2互相正交。即，在第一部件1位于初始位置时，第一方向x1与第二正交方向y2一致，并且第二方向x2与第一正交方向y1一致。另外，在本实施方式中，第一方向x1和第二正交方向y2中的各个与纵深方向d与一致，第二方向x2和第一正交方向y1中的各个与宽度方向w一致(参照图2)。
57.如图8和图9所示，第一键71和第二键72沿铅垂方向v并排地配置。在本实施方式中，第一键71相对于第二键72配置于上方。第一键71和第二键72互相一体地联接。在本实施方式中，第一键71和第二键72由沿着铅垂方向v延伸的棒状联接部件73互相联接。另外，在本实施方式中，第一键71和第二键72中的各个以沿着水平方向延伸的板状形成。
58.如图7所示，在本实施方式中，第一键71在沿着铅垂方向v的铅垂方向观察下，以具有沿着第一方向x1的长边和沿着第一正交方向y1的短边的圆角长方形状形成。另外，第二键72在沿着铅垂方向v的铅垂方向观察下，以具有沿着第二方向x2的长边和沿着第二正交方向y2的短边的圆角长方形状形成。而且，第一键71和第二键72配置成，在沿着铅垂方向v的铅垂方向观察下，它们的中心彼此重合。在此，圆角长方形状是指长方形的四角部被倒角成圆弧状的形状。
59.第一键导向部8固定于第一部件1和第二部件2中的任一个。另外，第二键导向部9固定于第一部件1和第二部件2中的任何另一个(并非固定有第一键导向部8的一个)。如图8和图9所示，在本实施方式中，第一键导向部8固定于第一部件1的下表面。而且，第二键导向部9固定于第二部件2的上表面。此外，第一键71和第二键72不固定于第一部件1和第二部件2中的任一个。
60.如图7所示，第一键导向部8具有：一对第一水平引导部81；一对第一水平约束部82；以及第一铅垂约束部83。
61.一对第一水平引导部81沿着第一方向x1形成。一对第一水平引导部81相对于第一键71配置于第一正交方向y1的两侧。而且，如图8和图9所示，一对第一水平引导部81在沿着第一正交方向y1的第一正交方向观察下，配置于与第一键71重叠的位置。在此，关于两个元件的配置，“特定方向观察下重叠”指的是，在使与该视线方向平行的假想直线沿与该假想直线正交的各方向移动的情况下，在至少一部分存在该假想直线与两个元件的两者相交的区域。
62.如图7所示，一对第一水平约束部82相对于第一键71配置于第一方向x1的两侧。而且，如图8所示，一对第一水平约束部82在沿着第一方向x1的第一方向观察下，配置于与第一键71重叠的位置。
63.第一铅垂约束部83相对于第一键71配置于铅垂方向v上的第二键72的一侧。在本实施方式中，第一铅垂约束部83相对于第一键71配置于下方。如图7所示，第一铅垂约束部83在沿着铅垂方向v的铅垂方向观察下，配置于与第一键71重叠的位置。在本实施方式中，一对第一铅垂约束部83互相沿第一正交方向y1离开而配置，沿着第一方向x1形成。而且，一对第一铅垂约束部83形成为从一对第一水平引导部81中的与第一键71沿第一正交方向y1对置的面向互相接近的一侧突出。
64.如图8所示，在第一方向x1上的一对第一水平约束部82与第一键71之间，形成有第一移动用空隙c1m。另外，如图9所示，在第一正交方向y1上的一对第一水平引导部81与第一键71之间，形成有第一水平空隙c1h。此外，在本实施方式中，一对第一水平引导部81中的与第一键71沿第一正交方向y1对置的面(内表面)作为沿着第一方向x1的平面而形成(参照图7)。
65.另外，如图8和图9所示，在铅垂方向v上的第一铅垂约束部83与第一键71之间，形成有第一铅垂空隙c1v。第一铅垂空隙c1v是在第一部件1位于初始位置的情况下形成的空隙。在图示的示例中，在第一部件1位于初始位置的状态下，第一键71成为位于从第一铅垂约束部83最大程度地离开的位置的状态。此外，在本实施方式中，一对第一铅垂约束部83和第一键71中的互相沿铅垂方向v对置的面中的各个作为沿着水平方向的平面而形成。
66.如图7所示，第二键导向部9具有：一对第二水平引导部91；一对第二水平约束部
92；以及第二铅垂约束部93。
67.一对第二水平引导部91沿着第二方向x2形成。一对第二水平引导部91相对于第二键72配置于第二正交方向y2的两侧。而且，如图8和图9所示，一对第二水平引导部91在沿着第二正交方向y2的第二正交方向观察下，配置于与第二键72重叠的位置。
68.如图7所示，一对第二水平约束部92相对于第二键72配置于第二方向x2的两侧。而且，如图9所示，一对第二水平约束部92在沿着第二方向x2的第二方向观察下，配置于与第二键72重叠的位置。
69.第二铅垂约束部93相对于第二键72配置于铅垂方向v上的第一键71的一侧。在本实施方式中，第二铅垂约束部93相对于第二键72配置于上方。如图7所示，第二铅垂约束部93在沿着铅垂方向v的铅垂方向观察下，配置于与第二键72重叠的位置。在本实施方式中，一对第二铅垂约束部93互相沿第二正交方向y2离开而配置，沿着第二方向x2形成。而且，一对第二铅垂约束部93形成为从一对第二水平引导部91中的与第二键72沿第二正交方向y2对置的面向互相接近的一侧突出。
70.如图9所示，在第二方向x2上的一对第二水平约束部92与第二键72之间，形成有第二移动用空隙c2m。另外，如图8所示，在第二正交方向y2上的一对第二水平引导部91与第二键72之间，形成有第二水平空隙c2h。此外，在本实施方式中，一对第二水平引导部91中的与第二键72沿第二正交方向y2对置的面(内表面)作为沿着第二方向x2的平面而形成(参照图7)。
71.另外，如图8和图9所示，在铅垂方向v上的第二铅垂约束部93与第二键72之间，形成有第二铅垂空隙c2v。第二铅垂空隙c2v是在第一部件1位于初始位置的情况下形成的空隙。在图示的示例中，在第一部件1位于初始位置的状态下，第二键72成为位于从第二铅垂约束部93最大程度地离开的位置的状态。此外，在本实施方式中，一对第二铅垂约束部93和第二键72中的互相沿铅垂方向v对置的面中的各个作为沿着水平方向的平面而形成。
72.以下，对本实施方式所涉及的引导机构6的动作方式进行说明。
73.如图10所示，在对第一部件1赋予朝向纵深方向d的一侧(图10中的上侧)的外力的情况下，固定于第一部件1的第一键导向部8向纵深方向d的一侧移动。然后，第一键导向部8的一对第一水平约束部82中的纵深方向d的另一侧(图10中的下侧)的第一水平约束部82抵接于第一键71。如果第一键导向部8向纵深方向d的一侧(图10中的上侧)进一步移动，则第一键71也与第一键导向部8一起向纵深方向d的一侧移动，联接至该第一键71的第二键72抵接于第二键导向部9的一对第二水平引导部91中的纵深方向d的一侧(图10中的上侧)的第二水平引导部91。由此，第一键导向部8进一步向纵深方向d的一侧(图10中的上侧)移动受约束。
74.照此，在纵深方向d的另一侧(图10中的下侧)的第一水平约束部82抵接于第一键71，而且第二键72抵接于纵深方向d的一侧(图10中的上侧)的第二水平引导部91的情况下，成为第一键导向部8最大程度地位于纵深方向d的一侧(图10中的上侧)的状态。另一方面，具体的说明省略，但在纵深方向d的一侧(图10中的上侧)的第一水平约束部82抵接于第一键71，而且第二键72抵接于纵深方向d的另一侧(图10中的下侧)的第二水平引导部91的情况下，成为第一键导向部8最大程度地位于纵深方向d的另一侧(图10中的下侧)的状态。
75.这样，如图11所示，第一部件1能够在沿着纵深方向d的规定的第一移动范围r1m内
沿纵深方向d移动。即，引导机构6构成为将第一部件1相对于第二部件2的沿着第一方向x1的相对移动限制在沿着第一方向x1的规定的第一移动范围r1m内。此外，第一移动范围r1m成为与形成于第一方向x1上的一对第一水平约束部82与第一键71之间的第一移动用空隙c1m(参照图8)对应的范围。因此，第一移动用空隙c1m与第一移动范围r1m相应地设定。
76.如图12所示，在对第一部件1赋予朝向宽度方向w的一侧(图12中的左侧)的外力的情况下，固定于第一部件1的第一键导向部8向宽度方向w的一侧移动，该第一键导向部8的一对第一水平引导部81中的宽度方向w的另一侧(图12中的右侧)的第一水平引导部81抵接于第一键71。然后，第一键导向部8与第一键71一起进一步向宽度方向w的一侧(图12中的左侧)移动。此时，联接至第一键71的第二键72被第二键导向部9的一对第二水平引导部91引导，同时向宽度方向w的一侧(图12中的左侧)移动，因而第一键导向部8能够恰当地向宽度方向w的一侧移动。此后，第一键导向部8向宽度方向w的一侧移动，直到第二键72相对于第二键导向部9的一对第二水平约束部92中的宽度方向w的一侧(图12中的左侧)的第二水平约束部92抵接为止。
77.照此，在宽度方向w的另一侧(图12中的右侧)的第一水平引导部81抵接于第一键71且第二键72抵接于宽度方向w的一侧(图12中的左侧)的第二水平约束部92的情况下，成为第一键导向部8最大程度地位于宽度方向w的一侧(图12中的左侧)的状态。另一方面，具体的说明省略，但在宽度方向w的一侧(图12中的左侧)的第一水平引导部81抵接于第一键71且第二键72抵接于宽度方向w的另一侧(图12中的右侧)的第二水平约束部92的情况下，成为第一键导向部8最大程度地位于宽度方向w的另一侧(图12中的右侧)的状态。
78.这样，如图13所示，第一部件1能够在沿着宽度方向w的规定的第二移动范围r2m内沿宽度方向w移动。即，引导机构6构成为将第一部件1相对于第二部件2的沿着第二方向x2的相对移动限制在沿着第二方向x2的规定的第二移动范围r2m内。此外，第二移动范围r2m成为与形成于第二方向x2上的一对第二水平约束部92与第二键72之间的第二移动用空隙c2m(参照图9)对应的范围。因此，第二移动用空隙c2m与第二移动范围r2m相应地设定。
79.如果对第一部件1赋予水平方向的外力，球体42以从基准位置p离开的方式在倾斜面52滚动(参照图3和图4)，则如图14所示，第一部件1相对于第二部件2向上方相对移动。此时，固定于第一部件1的第一键导向部8向上方移动，该第一键导向部8的一对第一铅垂约束部83抵接于第一键71。如果第一键导向部8进一步向上方移动，则第一键71被一对第一铅垂约束部83抬起，与此相伴的是，联接至第一键71的第二键72也向上方移动。然后，第一键导向部8向上方移动，直到第二键72相对于第二键导向部9的一对第二铅垂约束部93抵接为止。
80.照此，在一对第一铅垂约束部83抵接于第一键71且第二键72抵接于一对第二铅垂约束部93的情况下，成为第一键导向部8最大程度地位于上方的状态。
81.这样，第一部件1能够在沿着铅垂方向v的规定的铅垂移动范围rvm内沿铅垂方向v移动。即，引导机构6构成为将第一部件1相对于第二部件2的沿着铅垂方向v的相对移动限制在沿着铅垂方向v的规定的铅垂移动范围rvm内。此外，铅垂移动范围rvm成为与形成于铅垂方向v上的第一铅垂约束部83与第一键71之间的第一铅垂空隙c1v(参照图8和图9)、和形成于铅垂方向v上的第二铅垂约束部93与第二键72之间的第二铅垂空隙c2v(参照图8和图9)对应的范围。因此，第一铅垂空隙c1v与第二铅垂空隙c2v的合计与铅垂移动范围rvm相应
地设定。
82.如图15所示，在对第一部件1赋予以沿着铅垂方向v的轴为中心的周向方向的外力的情况下，固定于第一部件1的第一键导向部8以沿着铅垂方向v的轴为中心而旋转。然后，第一键导向部8的一对第一水平引导部81的两者抵接于第一键71。如果第一键导向部8进一步旋转，则第一键71也与第一键导向部8一起旋转，联接至该第一键71的第二键72抵接于第二键导向部9的一对第二水平引导部91的两者。由此，第一键导向部8进一步旋转受约束。
83.照此，在一对第一水平引导部81的两者抵接于第一键71且第二键72抵接于一对第二水平引导部91的两者的情况下，成为第一键导向部8最大程度地旋转的状态。此外，在图15中，图示第一键导向部8向以沿着铅垂方向v的轴为中心的周向方向的一侧(图15中的逆时针转方向)最大程度地旋转的状态，省略第一键导向部8向以沿着铅垂方向v的轴为中心的周向方向的另一侧(图15中的顺时针转方向)最大程度地旋转的状态的图示。
84.这样，如图16所示，第一部件1能够在以沿着铅垂方向v的轴为中心的规定的铅垂轴旋转范围rvr内旋转。即，引导机构6构成为将第一部件1相对于第二部件2的相对旋转限制在以沿着铅垂方向v的轴为中心的规定的铅垂轴旋转范围rvr内。此外，铅垂轴旋转范围rvr成为与形成于第一正交方向y1上的一对第一水平引导部81与第一键71之间的第一水平空隙c1h(参照图9)、和形成于第二正交方向y2上的一对第二水平引导部91与第二键72之间的第二水平空隙c2h(参照图8)对应的范围。因此，第一水平空隙c1h和第二水平空隙c2h与铅垂轴旋转范围rvr相应地设定。
85.<其它实施方式>(1)在上述的实施方式中，以如下的构成(参照图4)为例而说明：在倾斜面52中的沿着水平方向互相正交的两个方向上的尺寸互不相同的构成中，倾斜面52包括沿长边方向l并排的多个长边区域52l和沿短边方向s并排的多个短边区域52s，长边区域52l的数量比短边区域52s的数量更多。可是，不限定于如此的构成，也可以如图17和图18所示，倾斜面52中的沿着水平方向互相正交的两个方向的尺寸相同。另外，也可以如图17所示，倾斜面52构成为，在沿着水平方向互相正交的两个方向的一个和另一个上，相同数量的区域并排。
86.(2)在上述的实施方式中，以倾斜面52以棱锥面状形成的构成(参照图4)为例而说明。可是，不限定于如此的构成，也可以如图18所示，倾斜面52以圆锥面状形成。在图18所示的示例中，与图17所示的示例同样地，倾斜面52构成为，在沿着水平方向互相正交的两个方向的一个和另一个上，相同数量的区域并排。另外也可以是，倾斜面52以球面状形成。
87.(3)在上述的实施方式中，以如下的构成为例而说明：倾斜面52形成为，随着从基准位置p朝向水平方向的外侧，倾斜角度θ变大。可是，不限定于如此的构成，也可以是，倾斜面52在该倾斜面52的整个区域以一定的倾斜角度θ形成。或者，也可以是，倾斜面52中的基准位置p的附近部分的倾斜角度θ设定得最大，使得用于使位于初始位置的第一部件1开始相对于第二部件2相对移动的外力与用于使位于初始位置以外的位置的第一部件1相对于第二部件2相对移动的外力相比而更大。
88.(4)除了上述以外，倾斜面52也能够由各种各样的倾斜角度θ的平面、曲面或它们的组合形成。由此，能够与目的或必要的功能等相应而自由地设定第一部件1从初始位置的移动方向和的移动距离、以及用于使第一部件1返回至初始位置的复原力的大小等。例如，也可以作为倾斜面52的倾斜角度θ与俯视下以基准位置p为中心的周向方向的区域相应而
不同的构成。在此情况下，球体42易于在倾斜角度θ设定得大的周向方向的区域移动，球体42难以在倾斜角度θ设定得小的周向方向的区域移动，因而能够设定第一部件1相对于第二部件2易于移动的方向和难以移动的方向。另外，例如也可以是，球体42能够滚动的槽形成于倾斜面52。这样的槽能够形成为从基准位置p以放射状延伸，或者形成为包围基准位置p等，沿着各种各样的方向形成。在设置这样的槽的情况下，由于球体42沿着该槽滚动，因而能够易于使第一部件1沿着特定方向(槽的延伸方向)移动。
89.(5)在上述的实施方式中，以如下的构成为例而说明：对置部5固定于第一部件1，保持部41固定于第二部件2。可是，不限定于如此的构成，也可以是，保持部41固定于第一部件1，对置部5固定于第二部件2。
90.(6)在上述的实施方式中，以如下的构成为例而说明：第一键导向部8固定于第一部件1，第二键导向部9固定于第二部件2。可是，不限定于如此的构成，也可以是，第一键导向部8固定于第二部件2，第二键导向部9固定于第一部件1。
91.(7)在上述的实施方式中，以如下的构成为例而说明：在第一部件1位于初始位置时，第一方向x1与第二方向x2互相正交。可是，不限定于如此的构成，也可以是，在第一部件1位于初始位置时，第一方向x1与第二方向x2以除了正交以外的角度交叉。在此情况下，在第一部件1位于初始位置时，第一方向x1与第二正交方向y2不一致，两者交叉。而且，第二方向x2与第一正交方向y1不一致，两者交叉。
92.(8)此外，上述的各实施方式中所公开的构成只要未产生矛盾，就也能够与另外的实施方式中所公开的构成组合而适用。关于其它构成，本说明书中所公开的实施方式也在所有点上都只不过是例示。因此，能够在不脱离本公开的宗旨的范围内适当进行各种改变。
93.<上述实施方式的概要>以下，对在上述中说明的浮动单元的概要进行说明。
94.浮动单元具备：第一部件；第二部件，配置成相对于前述第一部件从下方对置；以及浮动机构，将前述第一部件与前述第二部件连接，使得前述第一部件相对于前述第二部件沿水平方向和铅垂方向相对移动，并且以沿着前述铅垂方向的轴为中心而相对旋转；前述浮动机构具备：滚动部，具有固定于前述第一部件和前述第二部件中的任一个的保持部、和由该保持部沿所有方向旋转自由地保持的球体；和对置部，固定于前述第一部件和前述第二部件中的任何另一个，具有抵接于前述球体的抵接面，前述抵接面遍及包围基准位置的整周而具有倾斜面，该倾斜面形成为随着从前述基准位置朝向前述水平方向的外侧而朝向作为前述铅垂方向上的配置有前述球体的一侧的球体配置侧，前述滚动部和前述对置部配置成使具有前述铅垂方向的分量的载荷作用于前述抵接面与前述球体的抵接部分。
95.依据该构成，构成浮动机构的滚动部和对置部配置成在铅垂方向上的第一部件与第二部件之间，互相沿铅垂方向对置。而且，滚动部的球体在对置部中的具有倾斜面的抵接面上滚动，从而第一部件能够相对于第二部件沿水平方向和铅垂方向相对移动，并且能够以沿着铅垂方向的轴为中心而相对旋转。在此，抵接面具有如上所述的倾斜面，具有铅垂方向的分量的载荷作用于抵接面与球体的抵接部分。因此，在第一部件相对于第二部件从初始位置移动且球体成为与倾斜面对置的状态的情况下，沿着该倾斜面向基准位置返回的方向的载荷作用于球体。这样，浮动机构致使产生使第一部件向初始位置复位的方向的复原力。照此，依据本构成，能够通过配置于铅垂方向上的第一部件与第二部件之间的浮动机构
而恰当地致使产生能够使第一部件相对于第二部件恰当地相对移动并且用于使第一部件返回至初始位置的复原力。由此，与浮动机构相对于第一部件沿水平方向并排地配置的构成相比较，能够将浮动单元的水平方向的尺寸抑制得小。
96.另外，如上所述，由于滚动部和对置部配置于铅垂方向上的第一部件与第二部件之间，因而易于较大地确保对置部中的抵接面的水平方向的尺寸。因此，变得易于较宽地确保球体的抵接面上的水平方向的移动范围。即，变得易于较宽地确保第一部件相对于第二部件的水平方向的相对移动范围。
97.在此，合适的是，前述倾斜面以棱锥面状或圆锥面状形成。
98.依据该构成，能够恰当地形成倾斜面的形状。
99.另外，合适的是，前述倾斜面形成为，随着从前述基准位置朝向前述水平方向的外侧，作为相对于前述水平方向向前述球体配置侧倾侧的角度的倾斜角度变大。
100.依据该构成，倾斜面的倾斜角度随着从抵接面的基准位置沿水平方向离开而变大。在此，随着倾斜面的倾斜角度变大，球体变得易于沿着倾斜面滚动。因此，依据本构成，能够是，随着球体的位置从倾斜面中的基准位置沿水平方向离开，球体返回至基准位置的方向的复原力变大。即，能够是，随着第一部件相对于第二部件的水平方向的位置偏移量变大，复原力变大。因此，即使在第一部件相对于第二部件大幅地相对移动的情况下，也能够恰当地使第一部件返回至初始位置。
101.合适的是，在前述倾斜面形成为随着从前述基准位置朝向前述水平方向的外侧而前述倾斜角度变大的构成中，沿着前述水平方向互相正交的两个方向上的前述倾斜面的尺寸互不相同，将前述两个方向中的前述倾斜面的尺寸大的一个作为长边方向，将前述倾斜面的尺寸小的一个作为短边方向，前述倾斜面包括沿前述长边方向并排的多个长边区域和沿前述短边方向并排的多个短边区域，多个前述长边区域分别以一定的前述倾斜角度形成，并且以互不相同的前述倾斜角度形成，多个前述短边区域分别以一定的前述倾斜角度形成，并且以互不相同的前述倾斜角度形成，前述长边区域的数量比前述短边区域的数量更多。
102.依据该构成，即使在第一部件相对于第二部件的水平方向的相对移动范围取决于移动方向而不同的情况下，也能够对于各方向得到恰当的复原力。
103.另外，合适的是，还具备引导前述第一部件相对于前述第二部件的相对移动的引导机构，将沿着前述水平方向的特定方向作为第一方向，将沿着前述水平方向与前述第一方向交叉的方向作为第二方向，前述引导机构构成为将前述第一部件相对于前述第二部件的相对移动限制在沿着前述第一方向的规定的第一移动范围内，限制在沿着前述第二方向的规定的第二移动范围内，限制在沿着前述铅垂方向的规定的铅垂移动范围内，而且将前述第一部件相对于前述第二部件的相对旋转限制在以沿着前述铅垂方向的轴为中心的规定的铅垂轴旋转范围内。
104.依据该构成，例如能够避免第一部件相对于第二部件超出能够相对移动的范围而相对移动，使得球体越过抵接面的外缘等。
105.在还具备前述引导机构的构成中，合适的是，前述引导机构具备：第一键；第二键，相对于前述第一键沿前述铅垂方向并排地配置，并且与前述第一键一体地联接；第一键导向部，固定于前述第一部件和前述第二部件中的任一个；以及第二键导向部，固定于前述第
一部件和前述第二部件中的任何另一个，将沿着前述水平方向与前述第一方向正交的方向作为第一正交方向，将沿着前述水平方向与前述第二方向正交的方向作为第二正交方向，前述第一键导向部具有：一对第一水平引导部，相对于前述第一键在前述第一正交方向的两侧，配置于在沿着前述第一正交方向的第一正交方向观察下与前述第一键重叠的位置，沿着前述第一方向形成；一对第一水平约束部，相对于前述第一键在前述第一方向的两侧，配置于在沿着前述第一方向的第一方向观察下与前述第一键重叠的位置；以及第一铅垂约束部，相对于前述第一键在前述铅垂方向上的前述第二键的一侧，配置于在沿着前述铅垂方向的铅垂方向观察下与前述第一键重叠的位置，前述第二键导向部具有：一对第二水平引导部，相对于前述第二键在前述第二正交方向的两侧，配置于在沿着前述第二正交方向的第二正交方向观察下与前述第二键重叠的位置，沿着前述第二方向形成；一对第二水平约束部，相对于前述第二键在前述第二方向的两侧，配置于在沿着前述第二方向的第二方向观察下与前述第二键重叠的位置；以及第二铅垂约束部，相对于前述第二键在前述铅垂方向上的前述第一键的一侧，配置于在前述铅垂方向观察下与前述第二键重叠的位置，在前述第一正交方向上的一对前述第一水平引导部与前述第一键之间，形成有第一水平空隙，在前述第一方向上的一对前述第一水平约束部与前述第一键之间，形成有与前述第一移动范围相应的第一移动用空隙，在前述铅垂方向上的前述第一铅垂约束部与前述第一键之间，形成有第一铅垂空隙，在前述第二正交方向上的一对前述第二水平引导部与前述第二键之间，形成有第二水平空隙，在前述第二方向上的一对前述第二水平约束部与前述第二键之间，形成有与前述第二移动范围相应的第二移动用空隙，在前述铅垂方向上的前述第二铅垂约束部与前述第二键之间，形成有第二铅垂空隙，前述第一铅垂空隙与前述第二铅垂空隙的合计与前述铅垂移动范围相应地设定，前述第一水平空隙和前述第二水平空隙与前述铅垂轴旋转范围相应地设定。
106.依据该构成，第一键能够在形成于第一方向上的一对第一水平约束部与第一键之间的第一移动用空隙的范围内，在一对第一水平引导部之间沿着该第一水平引导部沿第一方向相对移动。因此，第一部件能够相对于第二部件在第一移动范围内沿第一方向相对移动。
107.另外，第二键能够在形成于第二方向上的一对第二水平约束部与第二键之间的第二移动用空隙的范围内，在一对第二水平引导部之间沿着该第二水平引导部沿第二方向相对移动。因此，第一部件能够相对于第二部件在第二移动范围内沿第二方向相对移动。
108.另外，第一键能够在形成于铅垂方向上的第一铅垂约束部与第一键之间的第一铅垂空隙的范围内沿铅垂方向相对移动。而且，第二键能够在形成于铅垂方向上的第二铅垂约束部与第二键之间的第二铅垂空隙的范围内沿铅垂方向相对移动。因此，第一部件能够相对于第二部件在铅垂移动范围内沿铅垂方向相对移动。
109.另外，第一键能够在形成于第一正交方向上的一对第一水平引导部与第一键之间的第一水平空隙的范围内，以沿着铅垂方向的轴为中心而相对旋转。而且，第二键能够在形成于第二正交方向上的一对第二水平引导部与第二键之间的第二水平空隙的范围内，以沿着铅垂方向的轴为中心而相对旋转。因此，第一部件能够相对于第二部件在铅垂轴旋转范围内以沿着铅垂方向的轴为中心而相对旋转。
110.如以上那样，依据本构成，能够在恰当范围内容许第一部件相对于第二部件的相
对移动和相对旋转，并同时恰当地限制成，这些部件的相对移动和相对旋转不超出容许范围。
111.另外，合适的是，针对一个前述第一部件而设有至少三个前述浮动机构，前述浮动机构在沿着前述铅垂方向的铅垂方向观察下，配置于与包围前述第一部件的重心的多边形的顶点对应的位置中的各个。
112.依据该构成，能够容许第一部件相对于第二部件的相对移动和相对旋转，并同时以恰当姿势支撑第一部件。
113.产业上的可利用性本公开所涉及的技术能够利用于以第一部件能够相对于第二部件相对移动的方式构成的浮动单元。
114.符号说明100：浮动单元1：第一部件2：第二部件3：浮动机构4：滚动部41：保持部42：球体5：对置部51：抵接面52：倾斜面v：铅垂方向。