列车静态测试方法和列车与流程

本申请涉及轨道交通技术，具体地，涉及一种列车静态测试方法和列车。

背景技术：

随着轨道交通的发展，轨道交通的全自动无人驾驶技术也越发成熟，在正常的运营情况下，自动化设备目前已经可以取代司机自动驾驶列车在运营路线上全线运行。无人驾驶列车在每天出库发车前首先需要按照运营计划自动唤醒列车，并在唤醒时对列车进行静态测试，若静态测试失败，则自动唤醒失败。

在目前现有的方案中，大多采用司机值守的列车运营方式，即在列车出库前由工作人员对列车进行维护和检修，这种方案的智能化程度不高，列车各设备的状态检测在上电后通过人工进行检查，无法实现远程控制自动测试，并且需要花费较多的人力、物力，维护和运营成本较高。

技术实现要素：

本申请实施例中提供了一种列车静态测试方法和列车，用于解决目前的静态测试的智能化程度不高，无法实现远程控制自动测试，并且需要花费较多的人力、物力，维护和运营成本较高的问题。

根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种列车静态测试方法，应用于列车，所述列车包括车辆及车辆控制管理系统tcms和车载控制器vobc，所述方法包括：

所述vobc接收列车唤醒指令，对所述列车上电并启动所述列车的各个车载子系统；

所述vobc判断所述列车是否满足静态测试条件；

若满足静态测试条件，所述vobc申请所述列车的静态测试授权；

在获得授权后，所述vobc发起静态测试指令；

所述tcms通过所述静态测试指令对所述列车进行静态测试，其中，所述静态测试包括空压机测试、制动牵引测试、广播测试、车门测试、照明测试和蠕动测试中的至少一种。

根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种列车，所述列车包括车辆及车辆控制管理系统tcms和车载控制器vobc；

所述vobc用于接收列车唤醒指令，对所述列车上电并启动所述列车的车载子系统，并判断所述列车是否满足静态测试条件，在满足静态测试条件时，向申请所述列车的静态测试授权；

所述vobc还用于在获得授权后发起静态测试指令；

所述tcms用于通过所述静态测试指令对所述列车进行静态测试，其中，所述静态测试包括空压机测试、制动牵引测试、广播测试、车门测试、照明测试和蠕动测试中的至少一种。

本申请实施例中提供了一种列车静态测试方法和列车，所述方法应用于所述列车，所述方法包括：vobc接收列车唤醒指令，对列车上电并启动列车的各个车载子系统，并判断列车是否满足静态测试条件；若满足静态测试条件，vobc申请列车的静态测试授权；在获得授权后，vobc发起静态测试指令；tcms通过所述静态测试指令对列车进行静态测试，其中，静态测试包括空压机测试、制动牵引测试、广播测试、车门测试、照明测试和蠕动测试中的至少一种。本申请通过车辆及车辆控制管理系统tcms及车载控制器vobc对列车进行自动唤醒的静态测试，实现了无人驾驶列车发车前的远程自动静态测试检查，提高了列车的智能化程度，降低了列车的运营及维护成本，同时为列车发车及运营提供安全保障。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例提供的列车静态测试方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的静态测试条件的示意图；

图3为本申请实施例提供的步骤s13的子步骤流程图；

图4为本申请实施例提供的空压机测试的流程图；

图5为本申请实施例提供的列车的示意图。

具体实施方式

在实现本申请的过程中，发明人发现，随着轨道交通的发展，轨道交通的全自动无人驾驶技术也越发成熟，在正常的运营情况下，自动化设备目前已经可以取代司机自动驾驶列车在运营路线上全线运行。无人驾驶列车在每天出库发车前首先需要按照运营计划自动唤醒列车，并在唤醒时对列车进行静态测试，若静态测试失败，则自动唤醒失败。

在目前现有的方案中，大多采用司机值守的列车运营方式，即在列车出库前由工作人员对列车进行维护和检修，这种方案的智能化程度不高，列车的静态测试由信号系统或人工通过硬线检查实现，车辆及车辆控制管理系统(traincontrolandmanagementsystem，tcms)几乎不参与，列车各设备的状态检测在上电后通过人工进行检查，无法实现远程控制自动测试，并且需要花费较多的人力、物力，维护和运营成本较高。

另外，目前的无人驾驶列车自动唤醒的静态测试，主要通过信号系统的区域控制器(zonecontroller，zc)的信息交互及指令发送模块实现，并没有通过车辆及车辆控制管理系统对车辆自动唤醒进行静态测试的方法。

针对上述问题，本申请实施例中提供了一种列车静态测试方法和列车，所述方法应用于所述列车，所述方法包括：vobc接收列车唤醒指令，对列车上电并启动列车的车载子系统，并判断列车是否满足静态测试条件；若满足静态测试条件，vobc申请列车的静态测试授权；在获得授权后，vobc发起静态测试指令；tcms通过所述静态测试指令对列车进行静态测试，其中，静态测试包括空压机测试、制动牵引测试、广播测试、车门测试、照明测试和蠕动测试中的至少一种。本申请通过车辆及车辆控制管理系统tcms及车载控制器vobc对列车进行自动唤醒的静态测试，实现了无人驾驶列车发车前的远程自动静态测试检查，提高了列车的智能化程度，降低了列车的运营及维护成本，同时为列车发车及运营提供安全保障。

为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在无人驾驶模式下，控制中心的自动列车监控系统(automatictrainsupervision，ats)根据列车时刻表自动给列车发送自动唤醒指令，列车在接收到自动唤醒指令后，对列车上电并启动车载子系统，对车载各子系统进行综合自检测试的自动唤醒控制。其中，列车的车载子系统主要包括牵引系统(tcu)、辅助系统、制动系统(bcu)、车门系统、空调系统、烟火报警系统、乘客信息系统(pis)、蓄电池管理系统、弓网监测系统、照明系统、障碍物检测系统及走行部在线检测系统等。

在所有自动唤醒程序结束后，列车向ats报告自动唤醒结果，如果自动唤醒不成功，控制中心(operationcontrolcenter，occ)将根据故障信息进行人工干预，如果列车自动唤醒成功，则列车可以根据运营计划投入运营，等待信号系统发送新的指令。

可选地，在列车的自动唤醒过程中，还需要对列车进行静态测试。在静态测试过程中列车会根据测试情况及时向控制中心occ反馈静态测试各阶段的测试结果，如果静态测试成功，列车将进入自动唤醒过程的下一阶段的测试，如果静态测试不成功，控制中心occ将根据列车反馈的故障信息结果进行人工干预，直至列车静态测试成功。

请参照图1，图1为本申请实施例提供的列车静态测试方法的流程图，该方法应用于列车，列车包括车辆及车辆控制管理系统tcms和车载控制器vobc，所述方法包括：

步骤s11，vobc接收列车唤醒指令，对列车上电并启动列车的各个车载子系统。

步骤s12，vobc判断列车是否满足静态测试条件。

步骤s13，若满足静态测试条件，vobc申请列车的静态测试授权。

步骤s14，在获得授权后，vobc发起静态测试指令。

步骤s15，tcms通过静态测试指令对列车进行静态测试。

其中，静态测试包括空压机测试、制动牵引测试、广播测试、车门测试、照明测试和蠕动测试中的至少一种。

上述步骤车辆及车辆控制管理系统tcms及车载控制器vobc对列车进行自动唤醒的静态测试，实现了无人驾驶列车发车前的远程自动静态测试检查，提高了列车的智能化程度，降低了列车的运营及维护成本，同时为列车发车及运营提供安全保障。

在本实施例中，列车在自动唤醒时的静态测试过程中，需要满足一定的静态测试条件。如图2所示，图2为本申请实施例提供的静态测试条件的示意图。在本实施例中，车载控制器vobc综合判断自身检测状态及tcms判断的列车静态测试条件状态，如果条件满足，则vobc向控制中心occ申请列车静态测试授权，获得授权后，vobc发起静态测试指令以进行静态测试；如果条件不满足，则vobc向控制中心反馈列车不满足测试条件的原因及结果。

可选地，在本实施例中，静态测试条件包括预设列车模式为无人值守列车运行uto模式、vobc上电自检成功、tcms反馈列车自检成功、tcms反馈方向手柄在0位、tcms反馈主控手柄在0位、vobc检测司机钥匙在off位、列车两端的vobc通信正常、非人工操作唤醒按钮上电、检修按钮未被按下，只有在以上静态测试条件全部满足时才可以进行静态测试，当存在任意一个条件不满足时，vobc将不满足的条件反馈至occ。

在列车满足静态测试条件中的所有条件后，vobc向控制中心occ申请列车静态测试授权，获得授权后，vobc发起静态测试指令以进行静态测试，并将静态测试情况反馈给vobc，vobc将测试结果反馈给occ。

可选地，请参照图3，图3为本申请实施例提供的步骤s13的子步骤流程图。在本实施例中，步骤s13包括：

步骤s131，在获得授权后，vobc向tcms发送静态测试有效信号，并向驾驶室发起驾驶室选择命令。

步骤s132，判断是否接收到选择的驾驶室反馈的激活信息。

步骤s133，若vobc未收到选择的驾驶室反馈的激活信息，则vobc发送自动唤醒失败的信息。

步骤s134，若vobc收到选择的驾驶室反馈的激活信息，则vobc向列车已激活的驾驶室的tcms发送静态测试指令。

在上述步骤中，列车通常包括车头和车尾两个驾驶室，在进行静态测试时，需要对车头和车尾的驾驶室分别进行静态测试。因此，在获得授权后，vobc首先向tcms发送静态测试有效信号，并按照预设的顺序向驾驶室发起驾驶室选择命令。

例如，首先向车头的驾驶室发起驾驶室选择命令，若收到了车头的驾驶室的激活反馈信息，表明该驾驶室已被激活，可以进行后续的静态测试，反之则该驾驶室未被激活，无法进行后续的静态测试，此时vobc需要向occ发送自动唤醒失败的信息，且不允许发车。

当驾驶室被激活后，vobc可以向列车被激活的驾驶室端输出uto信号硬线和方向指令等静态测试指令，进而完成各项测试。

当列车的车头端驾驶室完成静态测试后，可继续向列车的车尾端的驾驶室发送驾驶室选择命令，重复上述步骤，直至车尾端驾驶室完成各项静态测试。

可选地，在本实施例中，列车的车头和车尾只是一个相对概念，用于表明列车两端，在实际应用中，列车两端既可以是车头也可以是车尾，在此不进行具体限定。

可选地，在本实施例中，列车静态测试包括空压机测试、制动牵引测试、广播测试、车门测试、照明测试及蠕动测试。

可选地，在本实施例中，步骤s15包括：所述tcms通过所述静态测试指令对所述列车进行空压机测试。

具体地，请参照图4，图4为本申请实施例提供的空压机测试的流程图。

在本实施例中，空压机测试的步骤包括：

步骤s21，vobc向列车已激活的驾驶室的tcms发送空压机测试指令。

步骤s22，tcms控制列车的空压机启动。

步骤s23，tcms判断在预设时间内列车的总风压力是否达到预设压力值。

步骤s24，若是，则tcms判定空压机测试成功。

步骤s25，若否，则tcms判定空压机卡分故障或空压机打风超时故障。

在上述步骤中，需要分别对车头和车尾的驾驶室的空压机进行测试。在进行空压机测试时，vobc首先向已激活的驾驶室(车头驾驶室或车尾驾驶室)的tcms发送空压机测试指令，tcms在接收到空压机测试指令后，通过输出硬线do控制列车的空压机启动，并判断列车的总风压力能否在预设时间内达到预设压力值，例如判断列车的总风压力是否在900秒内达到900kpa，若达到，则tcms向vobc发送空压机测试成功的结果，若未达到，即表明空压机测试失败，则tcms向vobc发送空压机卡分故障或打风超时故障。

vobc将接收到的空压机测试结果反馈至occ，空压机测试结果包括测试成功结果或测试失败结果，当测试失败时，vobc还会将失败原因发送给occ。

可选地，在本实施例中，步骤s15，所述tcms通过所述静态测试指令对所述列车进行静态测试，包括：

tcms通过所述静态测试指令对所述列车进行制动牵引测试，其中，所述制动牵引测试包括保持制动施加测试、紧急制动缓解测试、停放制动施加、制动自检、常用制动缓解测试、常用制动施加测试、紧急制动施加测试、牵引测试及停放制动缓解测试。

在本实施例中，为了保证在制动牵引测试过程中列车不溜车，制动牵引测试需要按照保持制动施加测试、紧急制动缓解测试、停放制动施加、制动自检、常用制动缓解测试、常用制动施加测试、紧急制动施加测试、牵引测试及停放制动缓解测试的顺序执行。列车在制动牵引测试时，任何一个测试过程测试失败或vobc诊断测试执行失败，都可以向occ反馈列车测试失败(测试失败即表明列车自动唤醒失败)和失败原因。

具体地，在本实施例中，所述tcms对所述列车进行制动牵引测试，并将所述制动牵引测试结果发送给所述vobc，包括保持制动施加测试的步骤，该步骤包括：

vobc向tcms发送保持制动施加测试指令；tcms将保持制动施加测试指令转发至制动系统bcu；判断保持制动是否已施加；若是，则bcu向tcms反馈保持制动施加测试成功的结果，tcms向vobc反馈保持制动施加测试成功的结果；若否，则bcu向tcms反馈保持制动施加测试失败的结果，tcms向vobc反馈保持制动施加测试失败的结果。

在上述步骤中，在进行保持制动施加测试时，由vobc向tcms发送保持制动施加测试指令，tcms将保持制动施加测试指令发送至制动系统bcu，并由bcu判断保持制动是否已经施加，若是，则bcu向tcms反馈保持制动施加测试成功的结果，tcms再将保持制动施加测试成功的结果发送至vobc，反之则反馈保持制动施加测试失败。

可选地，在本实施例中，vobc还可以根据接收到的数据诊断保持制动施加测试是否成功，具体地，vobc判断保持制动施加测试是否超时，若超时，则vobc直接诊断保持制动施加测试失败，另外，vobc还需要判断是否接收到保持制动施加测试的测试结果，若未接收到tcms反馈的保持制动施加测试的测试结果，则vobc直接判定保持制动施加测试失败。

若vobc接收到tcms反馈的保持制动施加测试成功的结果，则可以进行下一个制动牵引测试，即紧急制动缓解测试。

具体地，在本实施例中，在进行紧急制动缓解测试时，vobc向所述tcms发送紧急制动缓解测试指令；所述tcms将所述紧急制动缓解测试指令转发至所述bcu；判断紧急制动是否已缓解；若是，则所述bcu向所述tcms反馈紧急制动缓解测试成功的结果，所述tcms向所述vobc反馈紧急制动缓解成功的结果；若否，则所述bcu向所述tcms反馈紧急制动缓解测试失败的结果，所述tcms向所述vobc反馈紧急制动缓解测试失败的结果。

可选地，vobc还可以根据接收到的数据直接诊断紧急制动缓解测试是否成功，具体地，vobc判断紧急制动缓解测试是否超时，若超时，则vobc直接诊断紧急制动缓解测试失败，另外，vobc还需要判断是否接收到紧急制动缓解测试的测试结果，若未接收到tcms反馈的紧急制动缓解测试的测试结果，则vobc直接判定紧急制动缓解测试失败。

若vobc接收到tcms反馈的紧急制动缓解测试成功的结果，则可以进行下一个制动牵引测试，即停放制动施加测试。

具体地，在本实施例中，在进行停放制动施加测试时，所述vobc向所述tcms发送停放制动施加测试指令；所述tcms将所述停放制动施加测试指令转发至所述bcu；判断停放制动是否已施加；若是，则所述bcu向所述tcms反馈停放制动施加测试成功的结果，所述tcms向所述vobc反馈停放制动施加测试成功的结果；若否，则所述bcu向所述tcms反馈停放制动施加测试失败的结果，所述tcms向所述vobc反馈停放制动施加测试失败的结果。

可选地，vobc还可以根据接收到的数据直接诊断停放制动施加测试是否成功，具体地，vobc判断停放制动施加测试是否超时，若超时，则vobc直接诊断停放制动施加测试失败，另外，vobc还需要判断是否接收到停放制动施加测试的测试结果，若未接收到tcms反馈的停放制动施加测试的测试结果，则vobc直接判定停放制动施加测试失败。

若vobc接收到tcms反馈的停放制动施加测试成功的结果，则可以进行下一个制动牵引测试，即制动自检。

具体地，在本实施例中，在进行制动自检时，所述vobc向所述tcms发送制动自检指令；所述tcms将所述制动自检指令转发至所述bcu；判断所述列车制动是否已自检；若是，则所述bcu向所述tcms反馈制动自检成功的结果，所述tcms向所述vobc反馈制动自检成功的结果；若否，则所述bcu向所述tcms反馈制动自检失败的结果，所述tcms向所述vobc反馈制动自检失败的结果。

可选地，vobc还可以根据接收到的数据直接诊断制动自检是否成功，具体地，vobc判断制动自检是否超时，若超时，则vobc直接诊断制动自检失败，另外，vobc还需要判断是否接收到制动自检的测试结果，若未接收到tcms反馈的制动自检的测试结果，则vobc直接判定制动自检失败。

若vobc接收到tcms反馈的制动自检成功的结果，则可以进行下一个制动牵引测试，即常用制动缓解测试。

具体地，在本实施例中，在进行常用制动缓解测试时，所述vobc向所述tcms发送常用制动缓解测试指令；所述tcms将所述常用制动缓解测试指令转发至所述bcu；判断常用制动是否已缓解；若是，则所述bcu向所述tcms反馈常用制动缓解测试成功的结果，所述tcms向所述vobc反馈常用制动缓解测试成功的结果；若否，则所述bcu向所述tcms反馈常用制动缓解测试失败的结果，所述tcms向所述vobc反馈常用制动缓解测试失败的结果。

可选地，vobc还可以根据接收到的数据直接诊断常用制动缓解测试是否成功，具体地，vobc判断常用制动缓解测试是否超时，若超时，则vobc直接诊断常用制动缓解测试失败，另外，vobc还需要判断是否接收到常用制动缓解测试的测试结果，若未接收到tcms反馈的常用制动缓解测试的测试结果，则vobc直接判定常用制动缓解测试失败。

若vobc接收到tcms反馈的常用制动缓解测试成功的结果，则可以进行下一个制动牵引测试，即常用制动施加测试。

具体地，在本实施例中，在进行常用制动缓解测试时，所述vobc向所述tcms发送常用制动施加测试指令；所述tcms将所述常用制动施加测试指令转发至所述bcu；判断常用制动是否已施加；若是，则所述bcu向所述tcms反馈常用制动施加测试成功的结果，所述tcms向所述vobc反馈常用制动施加测试成功的结果；若否，则所述bcu向所述tcms反馈常用制动施加测试失败的结果，所述tcms向所述vobc反馈常用制动施加测试失败的结果。

可选地，vobc还可以根据接收到的数据直接诊断常用制动施加测试是否成功，具体地，vobc判断常用制动施加测试是否超时，若超时，则vobc直接诊断常用制动施加测试失败，另外，vobc还需要判断是否接收到常用制动施加测试的测试结果，若未接收到tcms反馈的常用制动施加测试的测试结果，则vobc直接判定常用制动施加测试失败。

若vobc接收到tcms反馈的常用制动施加测试成功的结果，则可以进行下一个制动牵引测试，即牵引测试。

具体地，在本实施例中，在进行牵引测试时，所述vobc向所述tcms发送牵引测试指令；所述tcms将所述牵引测试指令转发至所述tcu；判断牵引测试是否已完成；若是，则所述tcu向所述tcms反馈牵引测试成功的结果，所述tcms向所述vobc反馈牵引测试成功的结果；若否，则所述tcu向所述tcms反馈牵引测试失败的结果，所述tcms向所述vobc反馈牵引测试失败的结果。

可选地，vobc还可以根据接收到的数据直接诊断牵引测试是否成功，具体地，vobc判断牵引测试是否超时，若超时，则vobc直接诊断牵引测试失败，另外，vobc还需要判断是否接收到牵引测试的测试结果，若未接收到tcms反馈的牵引测试的测试结果，则vobc直接判定牵引测试失败。

若vobc接收到tcms反馈的常用制动施加测试成功的结果，则可以进行下一个制动牵引测试，即停放制动缓解测试。

具体地，在本实施例中，在进行停放制动缓解测试时，所述vobc向所述tcms发送停放制动缓解测试指令；所述tcms将所述停放制动缓解测试指令转发至所述bcu；判断停放制动缓解是否已缓解；若是，则所述bcu向所述tcms反馈停放制动缓解测试成功的结果，所述tcms向所述vobc反馈停放制动缓解测试成功的结果；若否，则所述bcu向所述tcms反馈停放制动缓解测试失败的结果，所述tcms向所述vobc反馈停放制动缓解测试失败的结果。

可选地，vobc还可以根据接收到的数据直接诊断停放制动缓解测试是否成功，具体地，vobc判断停放制动缓解测试是否超时，若超时，则vobc直接诊断停放制动缓解测试失败，另外，vobc还需要判断是否接收到停放制动缓解测试的测试结果，若未接收到tcms反馈的停放制动缓解测试的测试结果，则vobc直接判定停放制动缓解测试失败。

当保持制动施加测试、紧急制动缓解测试、停放制动施加、制动自检、常用制动缓解测试、常用制动施加测试、紧急制动施加测试、牵引测试及停放制动缓解测试中的任意一个测试子过程失败，都会导致制动牵引测试失败。

在制动牵引测试时，vobc将接收到的制动牵引测试结果反馈至occ，制动牵引测试结果包括测试成功结果或测试失败结果，当测试失败时，vobc还会将失败原因发送给occ。

在制动牵引测试成功之后，可以进行下一项静态测试。可选地，在本实施例中，步骤s15，所述tcms通过所述静态测试指令对所述列车进行静态测试，包括：所述tcms通过所述静态测试指令对所述列车进行广播测试。具体地，广播测试包括：

所述vobc向所述tcms发送列车广播系统测试指令；所述tcms将所述列车广播系统测试指令转发至乘客信息系统pis；所述pis将广播测试成功的结果或广播测试失败的结果反馈给所述tcms，所述tcms把将广播测试成功的结果或广播测试失败的结果反馈给所述vobc。所述vobc再将所述广播测试结果发送至所述occ。

另外，若广播测试时间超时，判定广播测试失败，并向occ反馈失败原因。

可选地，在本实施例中，步骤s15，所述tcms通过所述静态测试指令对所述列车进行静态测试，还包括：所述tcms通过所述静态测试指令对所述列车进行车门测试的步骤，所述步骤包括：

所述vobc向所述tcms发送开门或关门测试指令；所述vobc接收所述tcms反馈的实际车门状态，并根据所述列车的实际车门状态判断车门测试是否成功；若车门测试失败，则所述tcms向所述vobc反馈车门测试失败的结果；所述vobc可以将车门测试成功或车门测试失败原因发送至所述occ。

在上述步骤中，vobc通过网络接口向tcms发送开门或关门测试指令，tcms通过乘客信息系统pis进行广播，告知即将打开和关闭车门，同时vobc根据列车开门或关门状态判断测试结果，如测试失败，则向occ反馈唤醒失败和失败原因。

具体地，在实际实施时，首先需要判断列车速度是否为0，若是，则进行后续测试，若不是，则vobc向occ反馈车门测试失败。当列车速度为0时，vobc向tcms发送屏蔽门的状态，并判断屏蔽门是否无隔离，若否，则vobc向occ反馈车门测试失败，若是，则vobc向列车发送门使能，并判断门使能是否有效，若无效，则vobc向occ反馈车门测试失败，若有效，则vobc向tcms发送打开左侧门的测试指令，判断列车左侧的车门是否全部打开，若存在任意一个左侧车门未打开，则vobc向occ反馈车门测试失败，若左侧车门全部打开，则vobc向tcms发送打开右侧门的测试指令，判断列车右侧的车门是否全部打开，若存在任意一个右侧车门未打开，则vobc向occ反馈车门测试失败，若右侧车门全部打开，则vobc向tcms发送关闭两侧车门的测试指令，判断两侧车门是否全部关闭，若存在任意一个车门未关闭，则vobc向occ反馈车门测试失败，若所有车门全部关闭，则vobc向occ反馈车门测试成功。

可选地，在车门测试中，若列车在执行开左侧车门、开右侧车门或关闭两侧车门时超时(例如超过5秒)，则vobc向occ发送车门测试失败。

可选地，在本实施例中，步骤s15，所述tcms通过所述静态测试指令对所述列车进行静态测试，还包括：所述tcms通过所述静态测试指令对所述列车进行照明测试的步骤，所述步骤包括：

所述vobc向所述tcms发送照明测试指令；所述tcms通过输出硬线do控制照明测试，并接收输入硬线di反馈的照明测试状态；所述tcms根据所述di的反馈结果判断照明测试是否成功；若照明测试成功，则所述tcms向所述vobc反馈照明测试成功的结果；若照明测试失败，则所述tcms向所述vobc反馈照明测试失败的结果；所述vobc可以将照明测试成功或照明测试失败原因发送至所述occ。

在照明测试中，vobc向tcms发送照明测试指令，tcms通过输出硬线do控制照明系统进行照明测试，并通过输入硬线di监测照明状态，如果在预设时间(例如5秒)内，tcms诊断到硬线di反馈的照明正常信息，则tcms向vobc反馈照明测试成功，否则反馈照明测试失败。若照明测试失败则vobc向occ反馈列车自动唤醒失败和失败原因。

可选地，在本实施例中，步骤s15，所述tcms通过所述静态测试指令对所述列车进行静态测试，还包括：所述tcms通过所述静态测试指令对所述列车进行蠕动测试的步骤，所述步骤包括：

所述vobc通过输出硬线do向紧急牵引列车线输出蠕动有效信号，并向所述tcms发送蠕动测试指令；所述tcms接收输入硬线di反馈的蠕动测试状态；所述tcms根据所述di的反馈结果判断蠕动测试是否成功；若蠕动测试成功，则所述tcms向所述vobc反馈蠕动测试成功的结果；若蠕动测试失败，则所述tcms向所述vobc反馈蠕动测试失败的结果；所述vobc可以将蠕动测试成功或蠕动测试的失败原因发送至所述occ。

在蠕动测试中，vobc通过硬线向紧急牵引列车线发送蠕动有效指令，同时向车辆tcms发送蠕动测试指令，tcms通过输入硬线di监测紧急牵引列车线的状态，如果在预设时间(5秒)内，tcms根据硬线di反馈的信息判断紧急牵引列车线有效，则tcms向vobc反馈蠕动测试成功，否则反馈蠕动测试失败。若蠕动测试失败则vobc向occ反馈列车自动唤醒失败和失败原因。

在本实施例中，列车静态测试在车库内、正线存车线和运营交路折返线等远程唤醒时均需要进行测试，并且在此过程中所有列车上的设备的临时或新增故障都需要上传至控制中心occ。例如，在静态测试过程中检测到司机钥匙激活或检修按钮动作，则取消测试指令。

列车的一端在执行列车静态测试完成并成功后，对列车的另一端进行静态测试。若静态测试失败，应保持uto信号硬线输出、驾驶室激活、方向有效，输出紧急制动，并不再执行后续测试，向控制中心反馈列车静态测试失败，并上传故障报警信息，由车辆调度员选择具体操作策略。

可选地，在本实施例中，在静态测试的空压机测试、制动牵引测试、广播测试、车门测试、照明测试和蠕动测试中，若车门测试失败，可以进行后续的照明测试、蠕动测试，如照明测试、蠕动测试均测试成功，则在测试完成后仅对车门故障进行处理，如照明测试或蠕动测试不成功，则在测试完成后与车门故障一并进行处理；若其他静态测试失败，则停止后续的静态测试。

综上所述，本申请实施例中无人驾驶列车的自动唤醒过程不需要人员登车检查，而是按照控制流程进行车辆设备及出车前静止状态下的列车静态测试，降低了人工操作风险。同时，本申请实施例的网络智能化程度高，通过地面控制中心occ对列车进行统一管理调度，将可能影响运营的故障信息以及列车主要状态信息进行预测和预警，实现了车辆控制的智能化，有效提高了系统运行效率。

本申请实施例还提供了一种列车，请参照图5，图5为本申请实施例提供的列车10的示意图。在本实施例中，所述列车10包括车辆及车辆控制管理系统(tcms)11和车载控制器(vobc)12，；所述vobc12用于接收列车唤醒指令，对所述列车上电并启动所述列车的车载子系统，并判断列车10是否满足静态测试条件，在满足静态测试条件时，申请所述列车的静态测试授权；所述vobc12还用于在获得授权后发起静态测试指令；所述tcms11用于通过所述静态测试指令对所述列车进行静态测试，其中，所述静态测试包括空压机测试、制动牵引测试、广播测试、车门测试、照明测试和蠕动测试中的至少一种。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。