技术特征：
1.一种用于分配下行链路发送资源的方法，所述下行链路发送资源用于将障碍物检测增强数据发送到在至少一个预定义路径上行驶的相应的至少一个移动交通工具的至少一个车载无线电单元，每个移动交通工具嵌入有障碍物检测系统和经由无线链路与服务器通信的车载无线电单元，时间被划分为发送周期cn，其中n表示序号，所述方法由所述服务器执行并且包括以下步骤：针对每个移动交通工具，
-获得关于所述移动交通工具在一个所述预定义路径上的实际速度和位置的信息，以及关于所述服务器与所述车载无线电单元之间的无线链路的实际质量qk的信息；以及
-在每个发送周期cn期间向所述至少一个车载无线电单元分配下行链路发送资源，
其特征在于，所述方法还包括以下步骤：针对每个移动交通工具，
-计算所述移动交通工具在一个发送周期期间以所述移动交通工具的实际速度行驶的距离dk；
-根据所述移动交通工具的实际速度和位置来估计所述预定义路径上的以下位置：从该位置起，所述障碍物检测系统将需要将在所述发送周期cn中发送的障碍物检测增强数据，
-根据估计的位置，向存储障碍物检测增强数据的数据库请求表示每米障碍物检测增强数据的量的体积距离比信息bk或等效信息；
-通过优化所述距离dk和距离dk之间的差来确定在所述发送周期cn期间要分配给所述移动交通工具的车载无线电单元的下行链路发送资源，所述距离dk由在发送周期cn 1的开始能够用于所述移动交通工具的障碍物检测系统的障碍物检测增强数据覆盖，其中，根据所述体积距离比信息bk并且根据所述无线链路的实际质量qk确定在所述发送周期cn期间期望发送的障碍物检测增强数据的体积。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预定义路径上的所述估计的位置考虑估计的制动距离，从所述估计的位置起，所述障碍物检测系统将需要将在所述发送周期cn中发送的障碍物检测增强数据。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，考虑为多个的n个移动交通工具，并且其中，在针对全部移动交通工具实现相同比率dk/dk的约束下执行对所述距离dk和所述距离dk之间的差的优化，所述方法包括确定：
其中，rk表示分配给由k标识的移动交通工具的下行链路发送资源相对于下行链路发送资源的总量rtot的比率，
其中，dk＝rk.kk，并且kk＝rtot.f(snrk)/bk
并且其中，f(snrk)表示所述由k标识的移动交通工具的车载无线电单元与所述服务器之间的无线链路的质量qk，所述质量qk为所述无线链路上的信噪比snrk的函数。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，考虑为多个的n个移动交通工具，并且其中，在针对全部移动交通工具实现相同比率dk/dk的约束下执行对所述距离dk和所述距离dk之间的差的优化，所述方法包括确定：
其中，rk表示分配给由k标识的移动交通工具的下行链路发送资源相对于下行链路发送资源的总量rtot的比率，
其中，dk＝dlk rk.kk，并且kk＝rtot.f(snrk)/bk，
其中，dlk表示针对所述由k标识的移动交通工具在所述估计的位置前方的由直到发送周期cn-1的结束发送到所述由k标识的移动交通工具的车载无线电单元的障碍物检测增强数据覆盖的距离，
并且其中，f(snrk)表示所述由k标识的移动交通工具的车载无线电单元与所述服务器之间的无线链路的质量qk，所述质量qk为所述无线链路上的信噪比snrk的函数。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，考虑为多个的n个移动交通工具，并且其中，在针对全部移动交通工具实现相同间隙dk-dk的约束下执行对所述距离dk和所述距离dk之间的差的优化，所述方法包括确定：
其中，rk表示分配给由k标识的移动交通工具的下行链路发送资源相对于下行链路发送资源的总量rtot的比率，
其中，dk＝rk.kk，并且kk＝rtot.f(snrk)/bk，
并且其中，f(snrk)表示所述由k标识的移动交通工具的车载无线电单元与所述服务器之间的无线链路的质量qk，所述质量qk为所述无线链路上的信噪比snrk的函数。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，考虑为多个的n个移动交通工具，并且其中，在针对全部移动交通工具实现相同间隙dk-dk的约束下执行对所述距离dk和所述距离dk之间的差的优化，所述方法包括确定：
其中，rk表示分配给由k标识的移动交通工具的下行链路发送资源相对于下行链路发送资源的总量rtot的比率，
其中，dk＝dlk rk.kk，并且kk＝rtot.f(snrk)/bk，
其中，dlk表示针对所述由k标识的移动交通工具在所述估计的位置前方的由直到发送周期cn-1的结束发送到所述由k标识的移动交通工具的车载无线电单元的障碍物检测增强数据覆盖的距离，
并且其中，f(snrk)表示所述由k标识的移动交通工具的车载无线电单元与所述服务器之间的无线链路的质量qk，所述质量qk为所述无线链路上的信噪比snrk的函数。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述障碍物检测增强数据是描述围绕所述至少一个预定义路径的环境的3d场景的样本的3d场景描述符。
8.一种用于将障碍物检测增强数据发送到在至少一个预定义路径上行驶的相应的至少一个移动交通工具的至少一个车载无线电单元的方法，其中，所述方法由服务器执行，并且包括根据权利要求1至7中任一项所述的分配下行链路发送资源的步骤，并且所述方法还包括以下步骤：
-从所述数据库中检索要在所述发送周期cn中发送的障碍物检测增强数据；以及
-当到达所述发送周期cn的开始时，在分别分配的下行链路发送资源中将检索到的障碍物检测增强数据发送到所述至少一个车载无线电单元。
9.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括程序代码指令，当所述程序代码指令由可编程装置运行时，所述程序代码指令能够加载到所述可编程装置中，以实现根据权利要求1至7中任一项所述的方法。
10.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括程序代码指令，当所述程序代码指令由可编程装置运行时，所述程序代码指令能够加载到所述可编程装置中，以实现根据权利要求8所述的方法。
11.一种非瞬态信息存储介质，所述非瞬态信息存储介质存储计算机程序，所述计算机程序包括程序代码指令，当所述程序代码指令从所述非瞬态信息存储介质被读取并且由可编程装置运行时，所述程序代码指令能够加载到所述可编程装置中，以实现根据权利要求1至7中任一项所述的方法。
12.一种非瞬态信息存储介质，所述非瞬态信息存储介质存储计算机程序，所述计算机程序包括程序代码指令，当所述程序代码指令从所述非瞬态信息存储介质被读取并且由可编程装置运行时，所述程序代码指令能够加载到所述可编程装置中，以实现根据权利要求8所述的方法。
13.一种服务器，所述服务器被配置为分配下行链路发送资源，所述下行链路发送资源用于将障碍物检测增强数据发送到在至少一个预定义路径上行驶的相应的至少一个移动交通工具的至少一个车载无线电单元，每个移动交通工具嵌入有障碍物检测系统和经由无线链路与服务器通信的车载无线电单元，时间被划分为发送周期cn，其中n表示序号，所述服务器包括电路，所述电路被配置为针对每个移动交通工具：
-获得关于所述移动交通工具在一个所述预定义路径上的实际速度和位置的信息，以及关于所述服务器与所述车载无线电单元之间的无线链路的实际质量qk的信息；以及
-在每个发送周期cn期间向所述至少一个车载无线电单元分配下行链路发送资源，
其特征在于，所述电路还被配置为针对每个移动交通工具：
-计算所述移动交通工具在一个发送周期期间以所述移动交通工具的实际速度行驶的距离dk；
-根据所述移动交通工具的实际速度和位置来估计所述预定义路径上的以下位置：从该位置起，所述障碍物检测系统将需要将在所述发送周期cn期间发送的障碍物检测增强数据；
-根据估计的位置，向存储障碍物检测增强数据的数据库请求表示每米障碍物检测增强数据的量的体积距离比信息bk或等效信息；
-通过优化所述距离dk和距离dk之间的差来确定在所述发送周期cn期间要分配给所述移动交通工具的车载无线电单元的下行链路发送资源，所述距离dk由在发送周期cn 1的开始能够用于所述移动交通工具的障碍物检测系统的障碍物检测增强数据覆盖，其中，根据所述体积距离比信息bk和所述无线链路的实际质量qk确定期望在所述发送周期cn期间发送的障碍物检测增强数据的体积。
14.一种服务器，所述服务器被配置为将障碍物检测增强数据发送到在至少一个预定义路径上行驶的相应的至少一个移动交通工具的至少一个车载无线电单元，其中，所述服务器根据权利要求13被配置为分配下行链路发送资源，并且其中，所述服务器的电路还被配置为：
-从所述数据库中检索要在所述发送周期cn中发送的障碍物检测增强数据；并且
-当到达所述发送周期cn的开始时，在分别分配的下行链路发送资源中将检索到的障碍物检测增强数据发送到所述至少一个车载无线电单元。
技术总结
障碍物检测增强数据从服务器(120)发送到至少一个移动交通工具(140，141)，移动交通工具(140，141)嵌入有障碍物检测系统(170，171)和经由无线链路与服务器(120)通信的车载无线电单元(160，161)。为此，通过优化在发送周期期间移动交通工具(140，141)所行驶的距离与由在下一个发送周期Cn 1处对障碍物检测系统(170，171)可用的障碍物检测增强数据覆盖的距离之间的差，在发送周期Cn中将下行链路发送资源分配给每个车载无线电单元(160，161)，其中，根据存储在数据库中的体积距离比信息bk并且根据无线链路的实际质量来确定期望在发送周期Cn期间发送的障碍物检测增强数据的体积。
技术研发人员：N·格雷塞特
受保护的技术使用者：三菱电机株式会社
技术研发日：2019.10.29
技术公布日：2021.07.23
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