井下机器人及其工作方法与流程

技术特征：
1.一种井下机器人，其特征在于，包括：机器人本体，固定装置，所述固定装置设置在所述机器人本体的底盘上；减振装置，所述减振装置设置在所述机器人本体的轮子上，并且所述减振装置伸入所述固定装置内；润滑装置，所述润滑装置设置在所述固定装置和所述减振装置之间；当机器人本体在运动过程中轮子产生振动时，所述减振装置伸入所述固定装置内以降低振动，同时润滑装置将润滑油挤入固定装置和减振装置之间，降低固定装置和减振装置之间的摩擦。2.如权利要求1所述的井下机器人，其特征在于，所述润滑装置包括：油囊和输油管；所述油囊设置在所述固定装置的套筒内；所述油囊通过所述输油管与所述减振装置内的插销连接；当机器人本体在运动过程中轮子产生振动时，减振装置内与轮子连接的固定杆伸入套筒内，挤压油囊，使油囊内的润滑油通过输油管注入插销，通过插销将润滑油注入由插销固定的套筒与固定杆之间。3.如权利要求2所述的井下机器人，其特征在于，所述润滑装置包括：阀门；所述阀门设置在所述输油管内；所述阀门适于控制所述输油管导通或关闭。4.如权利要求3所述的井下机器人，其特征在于，所述固定装置还包括：固定块、第一螺杆和第一螺母；所述固定块设置在机器人本体的底盘上；所述套筒竖直设置在所述固定块的内部，并且伸出所述固定块；所述套筒的外壁上径向对称设置有两个条形孔；所述固定杆伸入所述套筒；所述第一螺杆伸入所述固定块后与所述套筒连接；所述第一螺母设置在所述第一螺杆上，并且所述第一螺母设置在所述固定块外壁上；转动所述第一螺杆，调节第一螺杆穿入固定块的长度，以调节所述套筒伸出所述固定块的长度。5.如权利要求4所述的井下机器人，其特征在于，所述固定装置还包括：第二螺杆和第二螺母；所述第二螺杆沿套筒长度方向上对称设置在套筒的两侧；所述第二螺母沿套筒长度方向设置在固定块外壁的连接件的两侧；所述第二螺杆穿过第二螺母和连接件设置；转动第二螺杆，调节第二螺杆穿过连接件的长度。6.如权利要求5所述的井下机器人，其特征在于，所述固定装置还包括：对称设置在套筒外壁上的顶板；所述第二螺杆穿过对应的顶板；
所述条形孔位于两块顶板之间。7.如权利要求6所述的井下机器人用避振装置，其特征在于，所述减振装置还包括：减振弹簧；所述固定杆设置在机器人本体的轮子上；所述固定杆伸入所述套筒；所述减振弹簧套设在所述固定杆上，并且所述减振弹簧的一端设置在顶板上，另一端设置在固定杆与井下机器人轮子的连接处；当机器人本体在运动过程中轮子产生振动时，固定杆伸入所述套筒内，并压缩减振弹簧，以降低振动；所述固定杆的外壁上径向对称设置有两个插销孔，并且插销孔与条形孔对应；所述插销与插销孔适配；所述插销插入两个插销孔后两端伸出条形孔。8.如权利要求7所述的井下机器人用避振装置，其特征在于，所述减振装置还包括：限位板；所述限位板设置在所述固定杆的外壁上；所述第二螺杆穿过所述限位板；当机器人本体在运动过程中轮子产生振动时，限位板沿第二螺杆向下移动，并且插销在条形孔内向下移动，使轮子带动固定杆伸入所述套筒内。9.如权利要求8所述的井下机器人，其特征在于，所述插销的一端向轮子弯折，另一端向固定块的内底面弯折；所述插销向轮子弯折的一端与输油管连通；所述插销向轮子弯折的一端上开设有第一出油口，并且第一出油口朝向轮子方向；所述插销向固定块内底面弯折的一端上开设有第二出油口，并且第二出油口朝向固定块内底面；所述第二出油口位于套筒与固定杆之间的孔隙中；所述插销的外壁上轴向开设有导油槽，并且沿外壁的周向开设有环形槽，该环形槽与插销内部连通；所述导油槽的一端与第一出油口连通，另一端与环形槽连通；在阀门导通时，机器人本体在运动过程中轮子产生振动，固定杆伸入套筒内挤压油囊，使油囊内的润滑油通过输油管注入插销，润滑油从第一出油口流出后注入套筒与固定杆之间，并且从第一出油口流出的润滑油也会从导油槽流动至环形槽，从环形槽流入插销内部，同时润滑油从插销内部流动至第二出油口，从第二出油口注入套筒与固定杆之间。10.一种如权利要求1
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9任一项所述井下机器人的工作方法，其特征在于，包括：当机器人本体在运动过程中轮子产生振动时，所述减振装置伸入所述固定装置内以降低振动，同时润滑装置将润滑油挤入固定装置和减振装置之间，降低固定装置和减振装置之间的摩擦。

技术总结
本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种井下机器人及其工作方法，其中井下机器人包括：机器人本体，固定装置，所述固定装置设置在所述机器人本体的底盘上；减振装置，所述减振装置设置在所述机器人本体的轮子上，并且所述减振装置伸入所述固定装置内；润滑装置，所述润滑装置设置在所述固定装置和所述减振装置之间；当机器人本体在运动过程中轮子产生振动时，所述减振装置伸入所述固定装置内以降低振动，同时润滑装置将润滑油挤入固定装置和减振装置之间，降低固定装置和减振装置之间的摩擦，实现了在井下机器人作业时降低振动对井下机器人的影响，并且在避振时进行润滑，提高避振效果。振效果。振效果。


技术研发人员：董非 方戍 王勇 吴幸 刘力涛 杜灵辉 李涛
受保护的技术使用者：浙江丞士机器人有限公司
技术研发日：2021.09.15
技术公布日：2021/10/23