一种商用车转向危险区域障碍物预警方法与流程

技术特征：
1.一种商用车转向危险区域障碍物预警方法，其特征在于，包括：步骤一、以货车一侧的前轮和后轮中心点连线为纵轴，后轮轴为横轴，建立直角坐标系，通过传感器检测车辆右转时的车速v
a
以及车速与纵轴之间的转角确定货车的内轮差危险区域，计算危险区域的宽度b；步骤二、在所述内轮差危险区域的基础上，设置警示区域，设定警示区域的宽度为步骤三、摄像头固定在后轮中心点，并以后轮中心点为坐标原点，以后轮轴为极轴建立极坐标系，通过摄像头确定行人位置为(θ，ρ
p
)；其中，θ为行人在极坐标系下的角度，θ∈[0,2π]，ρ
p
为行人的极径；步骤四、在直角坐标系中确定警示区域边界圆的方程，设极坐标系极轴与横轴重合，将警示区域边界圆的方程转化为警示区域边界圆的极坐标方程；步骤五、确定行人与报警区的位置关系，设定在直角坐标系中，行人位于直线y＝kx，对应极坐标系下的极角为θ0，当θ∈[θ0,2π]时，行人处于内轮差危险区域，有相撞危险，系统报警；当θ∈[0，θ0)时，并且ρ
p
＞ρ(t)1时，有相撞危险，系统报警；ρ
p
＜ρ(t)1时，有相撞危险，系统报警；ρ(t)2＜ρ
p
＜ρ(t)1时，没有相撞危险，行人安全。2.根据权利要求1所述的商用车转向危险区域障碍物预警方法，其特征在于，所述危险区域的宽度b的计算公式为：所述警示区域的宽度b1的计算公式为：式中，l为货车前轮和后轮中心点之间的距离，为车速与纵轴之间的夹角。3.根据权利要求2所述的商用车转向危险区域障碍物预警方法，其特征在于，在直角坐标系中，所述警示区域边界圆的方程为：其中，点(x,y)为警示区域圆上点的直角坐标。4.根据权利要求3所述的商用车转向危险区域障碍物预警方法，其特征在于，所述警示区域边界圆的极坐标方程为：其中，ρ为警示区域圆上点极坐标系下极径。5.根据权利要求4所述的商用车转向危险区域障碍物预警方法，其特征在于，所述步骤
五中，当所述直线y＝kx与所述警示区域边界圆相切时的直线斜率为：对应此时的行人极角为：6.根据权利要求5所述的商用车转向危险区域障碍物预警方法，其特征在于，所述步骤五还包括：当θ≥θ0时，行人处于报警区内，系统报警；当θ＜θ0时，分别计算安全区域圆上距原点最近和最远点的极径：式中，ρ(t)1为极角为θ时，安全区域圆上距离原点最近的极径；ρ(t)2为极角为θ时，安全区域圆上距离原点最近的极径。

技术总结
本发明公开了一种商用车转向危险区域障碍物预警方法，包括：步骤一、以货车一侧的前轮和后轮中心点连线为纵轴，后轮轴为横轴，建立直角坐标系，通过传感器检测车辆右转时的车速V


技术研发人员：赵伟强 孙航 向荣辉
受保护的技术使用者：吉林大学
技术研发日：2021.07.29
技术公布日：2021/10/23