索道机器人内弯过轮装置的制作方法

1.本实用新型涉及索道巡检机器人技术领域，特别涉及一种索道机器人内弯过轮装置。


背景技术：

2.随着工业技术、传感技术、通讯技术的飞速发展，越来越多的机器人产品投入到各种恶劣、繁重、危险的作业领域，替代了人工运维作业。其中，最为普遍的就是各种类型的巡检机器人。
3.巡检机器人代替人工进行特殊环境设备运行状态的检测判断，采用轨道式定位或无轨导航技术，可在全程无人环境下自主巡检，并可对多台机器人同时进行控制与监视。巡检机器人可以分为有轨式和无轨式两大类。其中，有轨式机器人在轨道上行进，具有路径准确可靠、定位方式简单、避障更加安全可靠等特点。比如，各种型式的吊轨式机器人，已经大量应用于电网配电房、枢纽变电站等场所。
4.但是，该类机器人运行过程中，除自身搭载的传感设备、通信设备需要持续供电之外，其本身的移动也需要自身行走系统完成，消耗电力占比较大，无法长时间续航是最大的弊端，采用沿线滑环供电成本也太高。因此，较长巡检路径、复杂路径、具有爬坡轨道段的场合很难实施。索道机器人则是上述场合的解决方案。索道机器人采用索道牵引技术，实现机器人设定轨迹的移动，因此机器人“行走”无需自身动力，自身携带的锂电池可专供传感检测设备实现翻倍时间甚至更长时间的续航。在索道机器人的技术方案中，机器人通过抱索装置固定在索道上，索道由各种支撑轮、改向轮支撑和改变路径，由端头传动轮实现牵引。但是，由于索道钢丝绳只能受拉，一般巡检路径存在左右变换路径，会形成内外弯，在内弯时，抱索装置与改向轮形成路径干涉，因此，索道轨道机器人难以实现索道拐弯布置。


技术实现要素：

5.根据本实用新型实施例，提供了一种索道机器人内弯过轮装置，索道机器人通过抱索装置固定在索道钢丝绳上，改向轮布置在索道钢丝绳的路径上，用于改变索道钢丝绳的路径，改向轮为行星轮，行星轮包含主转轴和若干围绕主转轴旋转的行星小轮，每个行星小轮能够自转，相邻的行星小轮之间具有容纳和通过抱索装置的间隙。
6.进一步，抱索装置沿索道钢丝绳方向的前后两侧分别设有定位缓冲条。
7.进一步，相邻的行星小轮之间的间隙与抱索装置相匹配。
8.进一步，行星小轮上设有绳槽，绳槽与索道钢丝绳相匹配。
9.进一步，行星轮水平布置。
10.根据本实用新型实施例的索道机器人内弯过轮装置，解决了索道机器人过内弯的问题，有助于无行走动力消耗的索道型机器人得到实质性推广和应用。
11.要理解的是，前面的一般描述和下面的详细描述两者都是示例性的，并 且意图在于提供要求保护的技术的进一步说明。
附图说明
12.图1为根据本实用新型实施例索道机器人内弯过轮装置的结构示意图；
13.图2为根据本实用新型实施例索道机器人内弯过轮装置的过轮状态示意图；
14.图3为图2中的a
‑
a向剖视图；
15.图4为根据本实用新型实施例索道机器人内弯过轮装置的过轮俯视图。
具体实施方式
16.以下将结合附图，详细描述本实用新型的优选实施例，对本实用新型做进一步阐述。
17.首先，将结合图1~4描述根据本实用新型实施例的索道机器人内弯过轮装置，用于抱索装置内弯过轮，其应用场景很广。
18.如图1所示，本实用新型实施例的索道机器人内弯过轮装置，索道机器人1通过抱索装置2固定在索道钢丝绳3上，改向轮4布置在索道钢丝绳3的路径上，用于改变索道钢丝绳3的路径，布置在索道钢丝绳3的内弯侧，改向轮4为行星轮，在本实施例中，行星轮可以根据实际拐弯弧度，在内弯位置灵活布置合适数量的行星轮即可，易于实现标准化应用。
19.具体地，如图1所示，行星轮上设有转轴41和若干围绕转轴41旋转的行星小轮42，每个行星小轮42可围绕其中心的小转轴自转，所有行星小轮42以及含有若干行星小轮42的行星轮都水平布置，相邻的行星小轮42之间具有容纳和通过抱索装置2的间隙，在本实施例中，如图4所示，相邻的行星小轮42之间的间隙与抱索装置2相匹配，即相邻的行星小轮42之间有合适的间隙用于容纳和通过抱索装置2即可，根据抱索装置2的尺寸灵活调整，以减少行星轮旋转的阻力矩，并且可过轮装置根据抱索装置尺寸可灵活调整。
20.具体地，如图3所示，抱索装置2沿索道钢丝绳3方向的前后两侧分别设有定位缓冲条21，起到辅助定位和缓冲减震作用。在本实施例中，行星小轮42上设有绳槽（图中未示出），绳槽与索道钢丝绳3相匹配，有利于索道钢丝绳3过轮运行和定位缓冲条21的辅助定位。
21.在本实施例中，如图1、2所示，索道上的索道支撑轮5采用普通的支撑轮即可，设置在行星轮前后合适的位置即可，避免与行星轮距离过近，而导致抱索装置2在过弯时索道钢丝绳3发生偏移。
22.以上可知，本实用新型实施例的索道机器人内弯过轮装置为纯机械结构，成本低，运行费用低。
23.当工作时，如图1~4所示，索道机器人1通过抱索装置2固定在索道钢丝绳3上，索道钢丝绳3主动牵引带动索道机器人1行走。当抱索装置2运行至行星轮，抱索装置2在索道钢丝绳3的大张力牵引下，将挤压推动近侧的行星小轮42，从而拨动行星轮整体旋转一个角度，原运行方向前侧的行星小轮42离开支撑位，也即按图2所示方向旋转，抱索装置2先进入两个支撑位置的行星小轮42之间，继续前进再次推动行星轮旋转，从而抱索装置2越过整个行星轮实现内弯侧过轮。
24.如图1、2所示，在行星轮旋转过程中，其支撑的索道钢丝绳3位置有少量偏移，适当增加行星轮前后的索道上的索道支撑轮5的距离，或，失当增加绳槽宽度可以解决掉绳隐患，当然，适当增加行星轮的直径和增加行星轮的行星小轮42的数量也可解决此问题。
25.以上，参照图1~4描述了根据本实用新型实施例的索道机器人内弯过轮装置，解决了索道机器人过内弯的问题，有助于无行走动力消耗的索道型机器人得到实质性推广和应用。
26.需要说明的是，在本说明书中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包含
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
27.尽管本实用新型的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本实用新型的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本实用新型的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本实用新型的保护范围应由所附的权利要求来限定。