一种具有磁吸式防坠系统的智能钢丝绳探伤攀爬机器人的制作方法

技术特征：
1.一种具有磁吸式防坠系统的智能钢丝绳探伤攀爬机器人，其特征在于：包括机架(10)，所述机架(10)内包含供钢丝绳穿设通过的探伤通道，所述机架(10)上沿钢丝绳长度方向对应于探伤通道依次设置有上驱动系统(1)、磁吸式防坠系统(8)、探伤系统(3)、下驱动系统(4)和除尘系统(5)，所述除尘系统(5)位于机架(10)位移方向上的前端，所述机架(10)通过上驱动系统(1)和下驱动系统(4)沿钢丝绳行走位移。2.根据权利要求1所述的一种具有磁吸式防坠系统的智能钢丝绳探伤攀爬机器人，其特征在于：所述机架(10)包含主机架(10a)和分别铰接设置在所述主机架(10a)两侧的副机架(10b)，两个所述副机架(10b)远离于主机架(10a)的一侧可相互松脱分离或紧固连接设置，所述主机架(10a)与两个所述副机架(10b)围合在钢丝绳外侧，且所述主机架(10a)与两个所述副机架(10b)之间构成探伤通道。3.根据权利要求2所述的一种具有磁吸式防坠系统的智能钢丝绳探伤攀爬机器人，其特征在于：所述所述上驱动系统(1)与下驱动系统(4)结构相同，所述上驱动系统(1)包括主动张紧装置和设置在所述主动张紧装置上的行走驱动装置，所述行走驱动装置在钢丝绳的径向方向上导向滑动设置在机架(10)上，且所述行走驱动装置与钢丝绳相对行走位移，所述主动张紧装置驱动所述行走驱动装置在钢丝绳的径向方向上位移调节。4.根据权利要求3所述的一种具有磁吸式防坠系统的智能钢丝绳探伤攀爬机器人，其特征在于：所述主动张紧装置包括直线位移机构、周向移动滑块(405)、径向位移滑块(406)和底座(418)，所述底座(418)垂直于钢丝绳设置在机架(10)的内腔中，所述底座(418)上间距于钢丝绳设置有直线位移机构，所述直线位移机构的位移方向垂直于行走驱动装置的位移调节方向，所述直线位移机构包含周向移动滑块(405)，所述周向移动滑块(405)沿直线位移机构的位移方向导向滑动设置在底座(418)上，所述周向移动滑块(405)背离于底座(418)的一侧面上凹设有张紧调节导槽(430)，所述张紧调节导槽(430)共面且倾斜于周向移动滑块(405)的滑动方向，所述行走驱动装置包含伸入至张紧调节导槽(430)内的导向凸起，所述行走驱动装置通过张紧调节导槽(430)的移动在钢丝绳径向方向导向滑动。5.根据权利要求4所述的一种具有磁吸式防坠系统的智能钢丝绳探伤攀爬机器人，其特征在于：还包括从动张紧装置，所述主动张紧装置设置在主机架(10a)上，两个所述从动张紧装置分别设在两个副机架(10b)上；所述从动张紧装置包括从动齿轮(20)、从动齿条(22)、从动滑座(23)、导向杆(21)和支撑板(24)，所述支撑板(24)共面于底座(418)设置在副机架(10b)内，所述支撑板(24)上间距设置有导向杆(21)，所述导向杆(21)上滑动设置有从动滑座(23)，所述从动滑座(23)上设置有从动齿条(22)，所述从动齿轮(20)为弧形状的外齿轮结构，且所述从动齿轮(20)转动设置在支撑板(24)上，所述从动齿轮(20)与从动齿条(22)啮合传动设置，所述从动滑座(23)上背离于支撑板(24)的一侧面上凹设有从动调节导槽，所述从动调节导槽共面且倾斜于从动滑座(23)的滑动方向，所述支撑板(24)上在钢丝绳的径向方向上滑动设置有辅助行走轮组，所述辅助行走轮组通从动调节导槽的移动在钢丝绳径向方向导向滑动；所述周向移动滑块(405)上设置有联动齿条(410)，所述联动齿条(410)的轮齿分布方向与周向移动滑块(405)的滑动方向相同，所述底座(418)上与两个从动齿轮(20)共面且共节圆的转动设置有联动齿轮(409)，所述联动齿轮(409)与联动齿条(410)啮合传动设置，所述联动齿轮(409)与两个从动齿轮(20)首尾相互抵接接触设置；所述周向位移滑块(405)的
滑动位移驱动联动齿轮(409)和从动齿轮(20)绕轴自转，转动的从动齿轮(20)驱动所述从动滑座(23)位移调节。6.根据权利要求5所述的一种具有磁吸式防坠系统的智能钢丝绳探伤攀爬机器人，其特征在于：所述行走驱动装置包括驱动电机(415)、驱动轴(408)、滚轮定支架(407)和滚轮(412)，所述滚轮定支架(407)设置在径向位移滑块(406)上，所述周固定支架(422)上转动设置有驱动轴(408)，所述驱动轴(408)的一端设置有驱动电机(415)。7.根据权利要求2所述的一种具有磁吸式防坠系统的智能钢丝绳探伤攀爬机器人，其特征在于：所述除尘系统(5)包括中空旋转平台轨道(501)、中空旋转平台(502)、铜刷(503)、除尘电机(505)和除尘齿轮(506)，三组所述中空旋转平台轨道(501)以钢丝绳为轴线圆周阵列设置在主机架和两个副机架上，所述中空旋转平台轨道(501)中开设有以钢丝绳为轴线的弧状的回转轨道，所述中空旋转平台(502)通过回转轨道转动设置在中空旋转平台轨道(501)上，所述中空旋转平台(502)上设置有对应于钢丝绳外表面的通刷(503)，三组所述中空旋转平台轨道(501)中的回转轨道构成完整的环形轨道，三组所述中空旋转平台(502)位于回转轨道内的端部相互抵接；所述中空旋转平台(502)的外圈设置有除尘环齿(507)，所述中空旋转平台轨道(501)上设置有除尘电机(505)，所述除尘电机(505)的输出轴设置有除尘齿轮(505)，所述除尘齿轮(505)与除尘环齿(507)啮合传动设置。8.根据权利要求1所述的一种具有磁吸式防坠系统的智能钢丝绳探伤攀爬机器人，其特征在于：所述磁吸式防坠系统(8)包括设置在机架(1)内腔中的安装板(800)、夹紧力臂(806)、弧形导轨(807)、弧形弹簧(808)、一级减速电磁铁(804)和二级减速电磁铁(805)，所述安装板(800)垂直于钢丝绳设置在机架上，两个所述夹紧力臂(806)呈x型交叉转动设置，在两个所述夹紧力臂(806)的共同转轴转动设置在安装板(800)上，两个所述夹紧力臂(806)其中一组相对的夹持端上分别设置有一级减速电磁铁(804)，且两个所述一级减速电磁铁(804)磁极相反，两个所述夹紧力臂(806)的另一组相对的夹持端上分别设置有二级减速电磁铁(805)，且两组所述二级减速电磁铁(805)磁极相反，所述安装板(800)上对应于一级减速电磁铁(804)的臂杆上设置有弧形导轨(807)，所述弧形导轨(807)与夹紧力臂的转轴轴线同轴心设置，所述弧形导轨(807)的两端活动穿设在两个夹紧力臂上，所述弧形导轨(807)上设置有弧形弹簧(808)，且所述弧形弹簧(808)的两端抵压或连接在两夹紧力臂上。9.根据权利要求1所述的一种具有磁吸式防坠系统的智能钢丝绳探伤攀爬机器人，其特征在于：所述探伤系统(3)包括摩擦衬套(304)、磁化铁块(302)和霍尔元件(305)，所述摩擦衬套(304)包含若干间隙围设在钢丝绳外侧的衬套瓣体(306)，所述衬套瓣体(306)的固定设置在机架(10)内，所述衬套瓣体(306)的外侧设置有磁化铁块(302)，所述衬套瓣体(306)的内腔沿钢丝绳的径向凹设有嵌装凹槽，所述嵌装凹槽内设置有霍尔元件(305)。10.根据权利要求1所述的一种具有磁吸式防坠系统的智能钢丝绳探伤攀爬机器人，其特征在于：还包括连接卡槽(9)和并联连接器(11)，所述机架(1)的外侧设置有至少一组连接卡槽(9)，所述连接卡槽(9)上可拆卸的设置有并联连接器(11)，所述机架(10)通过并联连接器(11)并联相邻的另一机架(10)或连接探伤模组。

技术总结
本发明公开了一种具有磁吸式防坠系统的智能钢丝绳探伤攀爬机器人，包括机架，所述机架内包含供钢丝绳穿设通过的探伤通道，所述机架上沿钢丝绳长度方向对应于探伤通道依次设置有上驱动系统、磁吸式防坠系统、探伤系统、下驱动系统和除尘系统，所述除尘系统位于机架位移方向上的前端，所述机架通过上驱动系统和下驱动系统沿钢丝绳行走位移。在沿钢丝绳位移的过程中，通过探伤系统对钢丝绳进行探伤检测，且在探伤检测前，通过除尘系统对钢丝绳进行除尘清理，且提高了探伤机器人检测精度，当机架出现失速现象时，能够通过磁吸式防坠系统对机架整体进行刹停，提升安全性。提升安全性。提升安全性。


技术研发人员：许钟奇 王聪 杨建华 孙博文 王亮 李尚袁 田丰 陈世其 王重秋
受保护的技术使用者：中国矿业大学
技术研发日：2021.07.23
技术公布日：2021/10/23