一种新型差速立式舵轮的制作方法

1.本实用新型涉及导引运输设备技术领域，具体涉及一种用于agv小车的新型差速立式舵轮。


背景技术：

2.agv是自动导引运输车(automated guaded vehicle)的缩写，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，agv属于轮式移动机器人(wmr——wheel mobile robot)的特殊应用。
3.目前，agv中的驱动轮多为卧式驱动轮，主要由驱动结构和方向控制结构两部分构成，该种结构的驱动轮在agv上所占用的空间较大，且原地旋转时与地面摩擦大，容易对地面造成损伤。并且，由于agv实际的工作地面可能存在坡度、凹陷、台阶等障碍地形，现有的舵轮无法保证地面不平时舵轮有效触地，胶轮局部触地，影响行走和转向。


技术实现要素：

4.针对上述问题，发明人提供了一种可摆动的差速立式舵轮，机构简单，能够适应各种复杂的地面条件，减小对地面的破坏，保障舵轮有效触地。
5.具体地，本实用新型是这样实现的：
6.一种新型差速立式舵轮，该舵轮包括：驱动组件、行走轮组、轮架组件、与agv固定连接的固定装置，所述固定装置下部固定连接有摆动装置，所述驱动装置设置在所述摆动装置下方，所述行走轮组包括两个通过车轴连接的胶轮；所述驱动组件设置有两个，每个驱动组件驱动一个胶轮，所述轮架组件包括对称设置的回转支板，对称设置的电机支板，所述电机支板设置在所述车轴上，所述回转支板与所述电机支板固定连接，且与所述摆动装置可摆动的连接在一起。
7.进一步地，每个驱动组件包括：与所述电机支板固定连接的减速器、与所述减速器连接且竖直放置的电机，每个所述电机支板靠近所述胶轮的一侧均设置有第一齿轮，所述减速器的输出端与所述第一齿轮连接，所述胶轮内侧设置有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮通过链条传动连接。
8.进一步地，所述摆动装置包括：固定在所述固定装置下部的摆动支撑板，对称设置在所述摆动支撑板上的回转轴承座，设置在所述摆动支撑板上的摆动限位块，两个回转轴承座分别可摆动的连接在两块回转支板上。
9.进一步地，所述固定装置包括：安装法兰，与所述安装法兰相连的旋转轴承座，位于所述旋转轴承座上的回转限位块，所述安装法兰上设置有限位槽，所述回转限位块与所述限位槽相配合，用于限制所述舵轮回转；
10.所述旋转轴承座的外侧壁上设置有外齿，所述摆动支撑板上设置有编码器组件，所述编码器组件与所述外齿相配合，用于确定转向的角度。
11.进一步地，所述编码器组件包括：通过安装片与所述摆动支撑板固定连接的编码
器，所述编码器的转轴上连接有编码齿轮，所述编码齿轮与所述外齿相啮合。
12.进一步地，两块所述回转支板通过加强板连接。
13.进一步地，每块所述电机支板还设置有第三齿轮，所述第一齿轮、第二齿轮和第三齿轮通过链条传动连接。
14.本实用新型的工作原理介绍：
15.通过安装法兰将该舵轮安装在agv车体或车架上。两个电机分别驱动两个胶轮，转向时，两个电机以不同的转速进行输出，从而使两个胶轮转速不同，到底差速转动的目的，行走轮组转动，带动驱动组件、轮架组件随之转动，进而带动旋转轴承座转动，以实现该舵轮的转向。回转限位块对转向角度进行限定，限制了该舵轮的回转范围，旋转轴承座转动的同时，外齿跟随转动，然后将转动动作通过编码齿轮传递给编码器，从而确定回转角度。
16.本实用新型的有益效果介绍：
17.(1)采用立式双电机差速结构，通过两个竖直放置的电机分别带动两个胶轮，两个胶轮同时承重，提高了该舵轮的承载能力，与现有的舵轮相比，减小了回转半径小，减少了胶轮对地面的的磨损。
18.(2)设置有摆动装置，能够适应各种复杂的地面条件，通过摆动能够使胶轮保持与地面的充分接触，提高行走的稳定性。
附图说明
19.图1为本技术提供的新型差速立式舵轮的结构示意图；
20.图2为本技术提供的新型差速立式舵轮的内部结构示意图；
21.图3为固定装置及摆动装置的左侧结构示意图；
22.图4为固定装置及摆动装置的右侧结构示意图。
23.附图标记：
[0024]1‑
胶轮；11
‑
第二齿轮；12
‑
车轴；2
‑
回转支板；21
‑
加强板；3
‑
电机支板；31
‑
电机；32
‑
减速器；33
‑
第一齿轮；34
‑
第三齿轮；4
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摆动支撑板；41
‑
回转轴承座；42
‑
摆动限位块；51
‑
安装法兰；511
‑
限位槽；52
‑
旋转轴承座；521
‑
回转限位块；522
‑
外齿；6
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编码器组件；61
‑
安装片；62
‑
编码器；63
‑
编码齿轮。
具体实施方式
[0025]
下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本技术能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本技术相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本技术的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。
[0026]
另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一
个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。
[0027]
本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本技术所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。
[0028]
实施例1：
[0029]
如图1
‑
4所示，本实用新型提供了一种新型差速立式舵轮，安装在agv车体或车架上。该舵轮包括：驱动组件、行走轮组、轮架组件、与agv固定连接的固定装置，固定装置下部固定连接有摆动装置，驱动装置设置在摆动装置下方。行走轮组包括两个通过车轴12连接的胶轮1。驱动组件设置有两个，每个驱动组件驱动一个胶轮1，两个驱动组件可根据实际需要分别以不同的转速驱动胶轮1，以实现差速转动的功能。轮架组件包括对称设置的回转支板2，对称设置的电机支板3，电机支板3设置在车轴12上，回转支板2与电机支板3固定连接，且与摆动装置可摆动的连接在一起，两个回转支板2之间通过加强板21连接，能够加强结构的强度和刚度，增强稳定性和承载能力。
[0030]
固定装置包括：安装法兰51，与安装法兰51相连的旋转轴承座52，位于旋转轴承座52上的回转限位块521，安装法兰51上设置有限位槽511，回转限位块521与限位槽511相配合，用于限制该舵轮回转。每个驱动组件包括：与电机支板3固定连接的减速器32、与减速器32连接且竖直放置的电机31，每个电机支板3靠近胶轮1的一侧均设置有第一齿轮33和第三齿轮34，减速器32的输出端与第一齿轮33连接，胶轮1内侧设置有第二齿轮11，第一齿轮11与第二齿轮33、第三齿轮34通过链条(未示出)传动连接，三个齿轮进行传动，能够减小传动比，保证动力的有效传递。具体地，电机31转动，通过减速器32将动力传到第一齿轮33上，进而通过链条(未示出)将动力传动到胶轮1上，实现舵轮行走。转向时，两个电机31提供不同的动力，以实现差速转向。
[0031]
进一步地，摆动装置包括：固定在旋转轴承座52下部的摆动支撑板4，对称设置在摆动支撑板4上的回转轴承座41，设置在摆动支撑板4上的摆动限位块42，两个回转轴承座41分别可摆动的连接在两块回转支板4上。摆动装置的设置，使得该舵轮能够在一定方位内进行摆动，适应各种复杂的地面条件，胶轮1通过摆动能够有效保持与地面的接触，提高行走能力。
[0032]
进一步地，旋转轴承座52的外侧壁上设置有外齿522，摆动支撑板上设置有编码器组件6，编码器组件6包括：通过安装片61与摆动支撑板4固定连接的编码器62，编码器62的转轴上连接有编码齿轮63，编码齿轮63与外齿522相啮合。当agv进行转向时，该舵轮进行转动，带动旋转轴承座52转动，外齿522跟随转动，然后将转动动作通过编码齿轮63传递给编码器62，从而实现该舵轮回转位置的记录与反馈。
[0033]
以上应用了具体个例对本发明进行阐述，只是用于帮助理解本发明，并不用以限制本发明。对于本发明所属技术领域的技术人员，依据本发明的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。