一种带有喷气辅助动力机构的小车及其控制方法与流程

技术特征：
1.一种带有喷气辅助动力机构的小车，包括用于驱动轮毂和轮胎套的动力机构、喷气辅助动力机构，动力机构包括主电机，其特征在于，所述的喷气辅助动力机构包括开设有通孔的底盘、设置在底盘通孔处的抽气腔、空气输送管(11)、风扇电机(12)、气动扇叶(13)及喷气腔(14)，喷气腔(14)的后部开设有喷气孔(143)，气动扇叶(13)设置在喷气腔(14)的后部，在风扇电机(12)的带动下，气动扇叶将板下的空气从底盘通孔抽入抽气腔，再经由空气输送管进入喷气腔并从喷气孔(143)喷出，从而使小车在大气压的作用下向下贴紧，同时向后喷射空气所带来反作用力对小车起到辅助动力的作用。2.根据权利要求1所述的小车，其特征在于，所述的抽气腔包括板下半封闭腔(9)和板上抽气腔(10)两部分，两者通过底盘通孔相连通，板下半封闭腔(9)设置有面向板下的开口。3.根据权利要求2所述的小车，其特征在于，所述的小车包括一个位于中轴线上的喷气腔(14)，板上抽气腔(10)通过两路空气输送管(11)分别连通到喷气腔(14)的两侧。4.根据权利要求2所述的小车，其特征在于，所述的喷气辅助动力机构包括两套分设在小车中轴线两侧的底板通孔、抽气腔、喷气腔(14)和气动扇叶(13)，两个板上抽气腔(10)分别通过一路空气输送管(11)连通到两个喷气腔(14)。5.根据权利要求1所述的小车，其特征在于，所述的风扇电机(12)采用高速空心杯直流电机。6.权利要求1
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5任意一项小车的喷气辅助动力机构的控制方法，其特征在于，设定速度阈值，在小车的速度低于速度阈值时不使用喷气辅助动力机构，风扇电机不运行；当小车速度超过速度阈值时，风扇电机运行闭环pid控制，输入量为设定转速，以编码器测速为负反馈，风扇电机与驱动小车动力机构协同配合。7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，对于单底盘通孔的小车，在转弯时，主电机转速降低，风扇电机仍处于高转速状态以保证其抓地能力。8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，对于双底盘通孔的小车，当向左转弯时，主电机和左侧风扇电机转速降低，右侧风扇电机仍处于高转速状态，即增强其右轮速度以方便转向，并防止小车侧翻；当向右转弯时，根据相同的原理，主电机和右侧风扇电机转速降低，左侧风扇电机则仍处于高转速状态。

技术总结
本发明涉及一种带有喷气辅助动力机构的小车，包括用于驱动轮毂和轮胎套的动力机构、喷气辅助动力机构，动力机构包括主电机，其特征在于，所述的喷气辅助动力机构包括开设有通孔的底盘、设置在底盘通孔处的抽气腔、空气输送管、风扇电机、气动扇叶及喷气腔，喷气腔的后部开设有喷气孔，气动扇叶设置在喷气腔的后部，在风扇电机的带动下，气动扇叶将板下的空气从底盘通孔抽入抽气腔，再经由空气输送管进入喷气腔并从喷气孔喷出，从而使小车在大气压的作用下向下贴紧，同时向后喷射空气所带来反作用力对小车起到辅助动力的作用。本发明同时给出上述小车的喷气辅助动力机构的控制方法。给出上述小车的喷气辅助动力机构的控制方法。给出上述小车的喷气辅助动力机构的控制方法。


技术研发人员：刘迎澍 程果 刘赫 王磊
受保护的技术使用者：天津大学
技术研发日：2021.08.02
技术公布日：2021/10/11