一种轻量化微小型四足机器人的制作方法

1.本实用新型涉及四足机器人机构设计领域，特别涉及一种轻量化微小型四足机器人。


背景技术：

2.目前，电驱动四足机器人的可负载能力一直是研究的热点与难点，而降低四足机器人自身重力是提高机器人可负载能力的重要举措，其中，电驱动四足机器人电机模组的安装方式是机器人轻量化设计的重点，但电驱动四足机器人电机模组的安装方式也是对机器人进行轻量化设计的难点。比如需要更换电机型号时，现有的结构需要同时更换电机安装套筒，成本较大，花费时间较长。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种轻量化微小型四足机器人，本轻量化微小型四足机器人采用镂空、打孔套筒式的电机模组安装方式对四足机器人进行了轻量化设计，有效提高了本机器人的可负载能力。
4.为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
5.一种轻量化微小型四足机器人，包括躯干组件、髋关节动力总成、膝关节动力总成、大腿动力总成和小腿动力总成；所述躯干组件包括躯干和第一电机模组，所述第一电机模组固定安装在所述躯干上，所述躯干的两端分别安装有两个所述第一电机模组，每个所述第一电机模组上固定连接有一个所述髋关节动力总成；所述髋关节动力总成包括髋关节电机安装板和第二电机模组，所述第二电机模组固定安装在所述髋关节电机安装板的一侧；所述膝关节动力总成包括膝关节电机安装板和第三电机模组，所述第三电机模组固定安装在所述膝关节电机安装板的一侧，所述膝关节电机安装板的一侧与所述髋关节动力总成固定连接；所述大腿动力总成的一端与所述膝关节电机安装板的另一侧固定连接，所述大腿动力总成的另一端与所述小腿动力总成的一端转动连接以形成膝关节，所述小腿动力总成的一端与所述第三电机模组通过带传动连接；所述轻量化微小型四足机器人的机身结构件采用镂空或打孔方式加工而成。
6.进一步地，所述躯干组件还包括ab/ad电机安装套筒，所述第一电机模组通过所述ab/ad电机安装套筒固定安装在所述躯干上；优选地，所述髋关节动力总成还包括髋关节电机安装套筒，所述髋关节电机安装板的另一侧与所述髋关节电机安装套筒的一侧固定连接；所述膝关节电机安装板的一侧固定安装在所述髋关节电机安装套筒的另一侧，且所述第三电机模组位于所述述髋关节电机安装套筒内。
7.进一步地，所述大腿动力总成包括大腿上肢、大腿下肢和大腿上肢侧封板；所述大腿上肢为套筒结构，所述大腿上肢的一侧与所述膝关节电机安装板的另一侧固定连接，所述大腿上肢侧封板固定设置在所述大腿上肢的另一侧；所述大腿下肢的一端与所述大腿上肢固定连接，且所述大腿下肢的中心线与所述大腿上肢的轴线垂直，所述大腿下肢的另一
端与所述小腿动力总成的一端转动连接以形成所述膝关节；优选地，所述髋关节电机安装板、所述髋关节电机安装套筒和所述膝关节电机安装板均为环形结构；优选地，所述轻量化微小型四足机器人的机身结构件中镂空或打孔去掉的重量占总重量30％
‑
50％。
8.进一步地，所述膝关节动力总成还包括同步带轮安装轴、第一同步带轮和同步带；所述同步带轮安装轴与所述第三电机模组的输出端固定连接，所述第一同步带轮固定安装在所述同步带轮安装轴上，且所述第一同步带轮设置在所述大腿上肢内；所述同步带穿过所述大腿上肢将所述第一同步带轮和所述小腿动力总成的一端传动连接。
9.进一步地，所述小腿动力总成包括小腿和第二同步带轮；所述小腿的一端与所述大腿下肢的另一端转动连接以形成所述膝关节；所述第二同步带轮固定设置在所述小腿的一端，所述第一同步带轮通过所述同步带与所述第二同步带轮传动连接；优选地，所述同步带为5m圆弧齿形带；优选地，所述小腿动力总成还包括膝关节轴，所述小腿的一端与所述大腿下肢的另一端通过所述膝关节轴转动连接。
10.进一步地，还包括拉压力传感器，所述拉压力传感器设置在所述小腿上；优选地，所述轻量化微小型四足机器人还包括足端组件，所述足端组件包括足部、足芯和足端软垫；所述足部与所述小腿的另一端固定连接，所述足芯固定设置在所述足部上，所述足端软垫包覆在所述足芯的外表面。
11.进一步地，所述髋关节动力总成还包括l形板；所述l形板包括第一固定板和第二固定板，所述第一固定板的一端和所述第二固定板的一端固定连接，且所述第一固定板和所述第二固定板垂直设置；所述第一固定板与所述髋关节电机安装板的一侧固定连接，且所述第一固定板位于所述髋关节电机安装板和所述第二电机模组之间，所述第二固定板与所述第一电机模组的输出端固定连接，所述第一电机模组的轴线与所述第二电机模组的轴线垂直。
12.进一步地，还包括第一锁扣、第二锁扣和膝关节锁扣；所述第一锁扣和所述第二锁扣均固定设置在所述小腿上，所述第一锁扣和所述第二锁扣用于固定所述拉压力传感器，且所述拉压力传感器位于所述第一锁扣和所述第二锁扣之间；所述膝关节锁扣设置在所述膝关节处，所述膝关节锁扣用于约束所述膝关节的运动。
13.进一步地，所述躯干包括支架、上侧盖板、下侧盖板和侧法兰；所述支架为长方体框架结构，所述上侧盖板、所述下侧盖板和所述侧法兰均为镂空结构；所述上侧盖板和所述下侧盖板分别固定安装在所述支架的上下两侧，所述支架的两端分别固定安装有一个所述侧法兰；每个所述第一电机模组通过所述ab/ad电机安装套筒固定安装在所述侧法兰上，且四个所述第一电机模组对称设置；优选地，所述躯干组件还包括把手，所述把手固定设置在所述侧法兰上，且所述把手位于所述侧法兰上的上表面。
14.进一步地，还包括前脸盖板和后脸盖板；所述前脸盖板包括第一前盖板和第二前盖板，所述第一前盖板和所述第二前盖板固定连接呈l形结构，所述前脸盖板连接在所述躯干的一端的两个所述髋关节动力总成之间，且所述第一前盖板的一端与所述躯干的一端的一个所述侧法兰的上端固定连接；所述后脸盖板包括第一后盖板和第二后盖板，所述第一后盖板为长方形板状结构，所述第二后盖板为弧形板状结构，所述第一后盖板的一端与所述第二后盖板的一端固定连接，所述后脸盖板连接在所述躯干的另一端的两个所述髋关节动力总成之间，且所述第一后盖板的另一端与所述躯干的另一端的一个所述侧法兰的上端
固定连接。
15.分析可知，本实用新型公开一种轻量化微小型四足机器人的实施例实现了如下技术效果：
16.本轻量化微小型四足机器人每条腿各采用三个电机模组驱动腿部、即采用一个第一电机模组、一个第二电机模组和一个第三电机模组来驱动腿部实现髋关节横摆运动、髋关节前后摆运动与膝关节前后摆运动，本机器人共有十二个电机模组，具有十二个运动自由度。小腿绕膝关节前后摆运动采用5m圆弧齿形带传动，可降低机器人腿部惯性。第一电机模组、第二电机模组和第三电机模组的安装件采用镂空、打孔套筒式安装，降低了本轻量化微小型四足机器人的自重，提高了本轻量化微小型四足机器人的可负载能力。另外，本实用新型中套筒式的电机模组安装方式可以满足常用电机模组的安装，当需要更换电机模组型号时，由于已在电机安装套筒上设计了足够排列组合的安装孔位，可直接安装更换电机模组；或者该套筒式安装方式只需要根据所选电机模组的尺寸来设计套筒安装孔位的分布即可，便于在本机器人本体上更换电机模组。
附图说明
17.构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。其中：
18.图1为本实用新型一实施例的结构示意图；
19.图2为本实用新型一实施例中躯干组件的结构示意图；
20.图3为本实用新型一实施例中大腿动力总成处的结构示意图；
21.图4为本实用新型一实施例中小腿动力总成处的结构示意图；
22.图5为本实用新型一实施例中小腿动力总成处的剖面图；
23.图6为本实用新型一实施例中躯干组件的剖面图。
24.附图标记说明：
[0025]1‑
躯干组件，10
‑
膝关节锁扣，101
‑
套筒，11
‑
躯干，111
‑
支架，112
‑
上侧盖板，113
‑
下侧盖板，114
‑
侧法兰，12
‑
ab/ad电机安装套筒，13
‑
第一电机模组，14
‑
把手，2
‑
髋关节动力总成，20
‑
髋关节，21
‑
髋关节电机安装板，22
‑
第二电机模组，23
‑
髋关节电机安装套筒，24
‑
l形板，3
‑
膝关节动力总成，30
‑
前脸盖板，32
‑
膝关节电机安装板，33
‑
第三电机模组，34
‑
同步带轮安装轴，35
‑
第一同步带轮，36
‑
同步带，4
‑
大腿动力总成，40
‑
后脸盖板，41
‑
大腿上肢，42
‑
大腿下肢，43
‑
大腿上肢侧封板，5
‑
小腿动力总成，50
‑
膝关节，51
‑
小腿，52
‑
第二同步带轮，53
‑
膝关节轴，54
‑
轴承及轴承挡圈，6
‑
足端组件，61
‑
足部，62
‑
足芯，63
‑
足端软垫，7
‑
拉压力传感器，8
‑
第一锁扣，9
‑
第二锁扣。
具体实施方式
[0026]
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。各个示例通过本实用新型的解释的方式提供而非限制本实用新型。实际上，本领域的技术人员将清楚，在不脱离本实用新型的范围或精神的情况下，可在本实用新型中进行修改和变型。例如，示为或描述为一个实施例的一部分的特征可用于另一个实施例，以产生又一个实施例。因此，所期望的是，
本实用新型包含归入所附权利要求及其等同物的范围内的此类修改和变型。
[0027]
在本实用新型的描述中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型而不是要求本实用新型必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。本实用新型中使用的术语“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间部件间接相连；可以是有线电连接、无线电连接，也可以是无线通信信号连接，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
[0028]
所附附图中示出了本实用新型的一个或多个示例。详细描述使用了数字和字母标记来指代附图中的特征。附图和描述中的相似或类似标记的已经用于指代本实用新型的相似或类似的部分。如本文所用的那样，用语“第一”、“第二”、“第三”以及“第四”等可互换地使用，以将一个构件与另一个区分开，且不旨在表示单独构件的位置或重要性。
[0029]
如图1至图6所示，根据本实用新型的实施例，提供了一种轻量化微小型四足机器人，包括躯干组件1、髋关节动力总成2、膝关节动力总成3、大腿动力总成4和小腿动力总成5；躯干组件1包括躯干11、ab/ad电机安装套筒12和第一电机模组13，第一电机模组13通过ab/ad电机安装套筒12固定安装在躯干11上，躯干11的两端分别安装有两个第一电机模组13，每个第一电机模组13上固定连接有一个髋关节动力总成2；髋关节动力总成2包括髋关节电机安装板21、第二电机模组22和髋关节电机安装套筒23，第二电机模组22固定安装在髋关节电机安装板21的一侧，髋关节电机安装板21的另一侧与髋关节电机安装套筒23的一侧固定连接；膝关节动力总成3包括膝关节电机安装板32和第三电机模组33，第三电机模组33固定安装在膝关节电机安装板32的一侧，膝关节电机安装板32的一侧固定安装在髋关节电机安装套筒23的另一侧，且第三电机模组33位于髋关节电机安装套筒23内；大腿动力总成4的一端与膝关节电机安装板32的另一侧固定连接，大腿动力总成4的另一端与小腿动力总成5的一端转动连接以形成膝关节50，小腿动力总成5的一端与第三电机模组33通过带传动连接；轻量化微小型四足机器人的机身结构件采用镂空或打孔方式加工而成。
[0030]
在上述实施例中，本轻量化微小型四足机器人包括躯干组件1、髋关节动力总成2、膝关节动力总成3、大腿动力总成4和小腿动力总成5。躯干组件1包括躯干11、ab/ad电机安装套筒12和第一电机模组13，第一电机模组13通过ab/ad电机安装套筒12固定安装在躯干11上，躯干11的两端分别安装有两个第一电机模组13、即躯干组件1一共包括四个第一电机模组13。本轻量化微小型四足机器人的髋关节20位于髋关节动力总成2的髋关节电机安装套筒23处，每个第一电机模组13上固定连接有一个髋关节动力总成2，第一电机模组13的轴线与髋关节动力总成2的轴线垂直，这样第一电机模组13工作时能够实现髋关节20的横摆运动。髋关节动力总成2包括髋关节电机安装板21、第二电机模组22和髋关节电机安装套筒23，第二电机模组22固定安装在髋关节电机安装板21的一侧，髋关节电机安装板21的另一侧与髋关节电机安装套筒23的一侧固定连接，第二电机模组22工作时能够实现髋关节20的前后摆运动。膝关节动力总成3包括膝关节电机安装板32和第三电机模组33，第三电机模组33固定安装在膝关节电机安装板32的一侧，膝关节电机安装板32的一侧固定安装在髋关节电机安装套筒23的另一侧，且第三电机模组33位于髋关节电机安装套筒23内。大腿动力总成4的一端与膝关节电机安装板32的另一侧固定连接，大腿动力总成4的另一端与小腿动力
总成5的一端转动连接，小腿动力总成5的一端与第三电机模组33通过带传动连接以形成膝关节50，进而实现膝关节50的前后摆运动。本轻量化微小型四足机器人共有十二个电机模组、即四个第一电机模组13、四个第二电机模组22和四个第三电机模组33，且第一电机模组13、第二电机模组22和第三电机模组33均为圆饼形结构，相应地，髋关节电机安装板21、髋关节电机安装套筒23和膝关节电机安装板32均为环形结构。本轻量化微小型四足机器人一共具有十二个运动自由度，每条腿具有三个自由度，每条腿各采用一个第一电机模组13、一个第二电机模组22和一个第三电机模组33来实现髋关节20横摆运动、髋关节20前后摆运动与膝关节50前后摆运动。第一电机模组13、第二电机模组22和第三电机模组33的安装件均采用镂空或打孔套筒式安装、即ab/ad电机安装套筒12、髋关节电机安装套筒23和其他安装件采用镂空或打孔方式加工，这样不仅降低了本轻量化微小型四足机器人的自重，而且提高了本轻量化微小型四足机器人的可负载能力，其中，本实用新型中套筒式的电机模组安装方式可以满足常用电机模组的安装，包括ab/ad电机安装套筒12安装第一电机模组13，髋关节电机安装套筒23安装第二电机模组22，当需要更换电机模组型号时，由于已在电机安装套筒上设计了足够排列组合的安装孔位，可直接安装更换电机模组；或者该套筒式安装方式只需要根据所选电机模组的尺寸来设计套筒安装孔位的分布即可，便于在本机器人本体上更换电机模组。同时，本轻量化微小型四足机器人的机身结构件也采用镂空或打孔方式加工而成，各机身结构件中镂空或打孔去掉的重量占总重量30％
‑
50％、即镂空或打孔去掉的重量是加工前机身结构件重量的30％
‑
50％，总重量是指机身结构件不进行镂空或打孔操作时结构件的重量。这里所述的机身结构件包括上侧盖板112、下侧盖板113、侧法兰114，ab/ad电机安装套筒12、髋关节电机安装板21、髋关节电机安装套筒23、l形板24、膝关节电机安装板32、大腿上肢41、大腿下肢42、大腿上肢侧封板43、小腿51。优选地，轻量化微小型四足机器人的各机身结构件中镂空或打孔去掉的重量占总重量35％
‑
40％，例如，35％、36％、37％、38％、39％或40％，这样可在满足刚度与强度需求的同时降低机器人的重量。另外，本轻量化微小型四足机器人机身的各结构件在镂空或打孔加工时，是在满足各结构件刚度和强度要求的情况下，在各机身结构件的表面上均匀进行镂空或打孔操作。
[0031]
其中，ab/ad电机安装套筒12指的是用于安装电机模组的套筒，该套筒为圆柱型套筒，取名电机安装套筒，ab/ad电机是指该电机能驱动此处关节做外展内收(abduction and adduction)运动。同时，本实用新型中所用的电机模组均为同一型号，但由于电机模组驱动的关节不同，因此本实用新型中将位于不同部位的电机模组分别命名为第一电机模组、第二电机模组和第三电机模组。另外，本实用新型中的电机模组包含电机定转子、减速机、编码器和驱动器等。电机模组选用的型号为qdd
‑
nu80
‑
6，qdd
‑
nu80是innfos sca中采用行星减速器的qdd系列执行器中的一个型号，减速器的减速比为6：1，该产品的全称为“qdd
‑
nu80
‑
6”，符合本机器人执行器低减速比且轻薄的要求。
[0032]
优选地，如图3所示，在本实用新型一个实施例中，大腿动力总成4包括大腿上肢41、大腿下肢42和大腿上肢侧封板43；大腿上肢41为套筒结构，大腿上肢41的一侧与膝关节电机安装板32的另一侧固定连接，大腿上肢侧封板43固定设置在大腿上肢41的另一侧；大腿下肢42的一端与大腿上肢41固定连接，且大腿下肢42的中心线与大腿上肢41的轴线垂直，大腿下肢42的另一端与小腿动力总成5的一端转动连接以形成膝关节50。大腿上肢41为套筒结构，且大腿上肢41的表面为镂空结构，大腿下肢42由板状结构加工而成，且大腿下肢
42的横截面类似于为h形结构，大腿上肢侧封板43也为镂空结构，这样降低了大腿动力总成4的自重。
[0033]
优选地，如图3和图4所示，在本实用新型一个实施例中，膝关节动力总成3还包括同步带轮安装轴34、第一同步带轮35和同步带36；同步带轮安装轴34与第三电机模组33的输出端固定连接，第一同步带轮35固定安装在同步带轮安装轴34上，且第一同步带轮35设置在大腿上肢41内；同步带36穿过大腿上肢41将第一同步带轮35和小腿动力总成5的一端传动连接。第三电机模组33通过同步带36来使小腿动力总成5绕绕膝关节50运动，可以降低本轻量化微小型四足机器人腿部惯性。其中，将大腿动力总成4设计为包括大腿上肢41和大腿下肢42便于同步带36的安装。
[0034]
优选地，如图3和图4所示，在本实用新型一个实施例中，小腿动力总成5包括小腿51和第二同步带轮52；小腿51的一端与大腿下肢42的另一端转动连接以形成膝关节50；第二同步带轮52固定设置在小腿51的一端，第一同步带轮35通过同步带36与第二同步带轮52传动连接。小腿51的一端为u形板结构，而大腿下肢42为h形板结构，这样小腿51的一端插装在大腿下肢42的另一端内，且小腿动力总成5还包括膝关节轴53，小腿51的一端与大腿下肢42的另一端通过膝关节轴53转动连接。同时，第二同步带轮52设置在该u形板结构之间，且通过轴承及轴承挡圈54安装在膝关节轴53上。优选地，同步带36为5m圆弧齿形带，小腿51绕膝关节50运动利用5m圆弧齿形带传动，可降低本轻量化微小型四足机器人腿部惯性。
[0035]
优选地，如图4和图5所示，在本实用新型一个实施例中，还包括拉压力传感器7，拉压力传感器7设置在小腿51上。本轻量化微小型四足机器人的每个小腿51上安装有一个拉压力传感器7，拉压力传感器7可实时记录本机器人的接触力的大小，便于为科研人员分析提供数据。其中，拉压力传感器7上设置有接线端子，拉压力传感器7通过接线端子与外部仪器连接。
[0036]
优选地，如图4和图5所示，在本实用新型一个实施例中，还包括足端组件6，足端组件6包括足部61、足芯62和足端软垫63；足部61与小腿51的另一端固定连接，足芯62固定设置在足部61上，足端软垫63包覆在足芯62的外表面。本轻量化微小型四足机器人通过足芯62与地面接触来运动，足芯62通过足部61与小腿51的另一端固定连接，足端软垫63包覆在足芯62的外表面，不仅可以保护足芯62，而且可以减小机器人运动时的噪音。同时，当机器人足芯62处于支撑相时，拉压力传感器7可实时记录足芯62处接触力的大小，便于为科研人员分析提供数据。
[0037]
优选地，如图2和图3所示，在本实用新型一个实施例中，髋关节动力总成2还包括l形板24；l形板24包括第一固定板和第二固定板，第一固定板的一端和第二固定板的一端固定连接，且第一固定板和第二固定板垂直设置；第一固定板与髋关节电机安装板21的一侧固定连接，且第一固定板位于髋关节电机安装板21和第二电机模组22之间，第二固定板与第一电机模组13的输出端固定连接，第一电机模组13的轴线与第二电机模组22的轴线垂直。l形板24为板状结构，由第一固定板和第二固定板垂直固定连接呈l形，且l形板24的第一固定板和第二固定板分别与髋关节电机安装板21和第一电机模组13配合安装，这样使第一电机模组13的轴线与第二电机模组22的轴线垂直，进而实现髋关节20横摆运动和髋关节20前后摆运动。
[0038]
优选地，如图3至图5所示，在本实用新型一个实施例中，还包括第一锁扣8、第二锁
扣9和膝关节锁扣10；第一锁扣8和第二锁扣9均固定设置在小腿51上，第一锁扣8和第二锁扣9用于固定拉压力传感器7，且拉压力传感器7位于第一锁扣8和第二锁扣9之间；膝关节锁扣10设置在膝关节50处，膝关节锁扣10用于约束膝关节50的运动。第一锁扣8和第二锁扣9是用来安装拉压力传感器7而设计的固定部件，可将拉压力传感器7固定安装在小腿51上，第一锁扣8和第二锁扣9均固定设置在小腿51上，拉压力传感器7设置在第一锁扣8和第二锁扣9之间，第二锁扣9靠近足部61处设置。膝关节锁扣10设置在膝关节50处，膝关节锁扣10与小腿51的一端配合安装，且通过套筒101安装在膝关节轴53上，膝关节锁扣10上设置由限位柱，限位柱依次插入大腿下肢42的另一端、小腿51的一端和第二同步带轮52可约束膝关节50的运动。当本机器人处于“零位”时，可利用膝关节锁扣10来约束本机器人运动，机器人的“零位”是指当本机器人通电时，电机模组驱动机器人处于的一个初始位置，图1所示的就是本机器人处于“零位”的状态。当本机器人在电机模组无通电情况下，膝关节锁扣10可将膝关节50锁定，另外，在本机器人“标零位”时，将膝关节锁扣10插入膝关节50中，可方便地找到本机器人的“零位”。
[0039]
优选地，如图2和图6所示，在本实用新型一个实施例中，躯干11包括支架111、上侧盖板112、下侧盖板113和侧法兰114；支架111为长方体框架结构，上侧盖板112、下侧盖板113和侧法兰114均为镂空结构；上侧盖板112和下侧盖板113分别固定安装在支架111的上下两侧，支架111的两端分别固定安装有一个侧法兰114；每个第一电机模组13通过ab/ad电机安装套筒12固定安装在侧法兰114上，且每个第一电机模组13均靠近支架111的左右两侧设置。支架111为长方体框架结构，上侧盖板112、下侧盖板113和侧法兰114均为镂空结构，这样可在满足刚度与强度需求的同时降低了本机器人的重量，支架111的横截面为u形键槽形状，相应的侧法兰114也为u形键槽形状，上侧盖板112和下侧盖板113分别固定安装在支架111的上下两侧，支架111的两端分别固定安装有一个侧法兰114，四个第一电机模组13分别通过ab/ad电机安装套筒12固定安装在两侧的侧法兰114上，每个侧法兰114上安装有两个第一电机模组13，且每个第一电机模组13均靠近支架111的左右两侧设置，四个第一电机模组13对称设置，这样可以使本轻量化微小型四足机器人的结构更加稳定。优选地，躯干组件1还包括把手14，把手14固定设置在侧法兰114上，两个侧法兰114上分别安装有一个把手14，通过设置把手14可方便携带本轻量化微小型四足机器人。
[0040]
优选地，如图1和图2所示，在本实用新型一个实施例中，还包括前脸盖板30和后脸盖板40，前脸盖板30连接在躯干11的一端的两个髋关节动力总成2之间，前脸盖板30是由第一前盖板和第二前盖板固定连接而成的l形结构，且第一前盖板的一端与躯干11的一端的一个侧法兰114的上端固定连接，第二前盖板位于髋关节动力总成2的外侧、即第二前盖板到侧法兰114的距离大于髋关节动力总成2到侧法兰114的距离。后脸盖板40连接在躯干11的另一端的两个髋关节动力总成2之间，后脸盖板40是由第一后盖板的一端和第二后盖板的一端固定连接而成，其中，第一后盖板为长方形板状结构，第二后盖板为弧形板状结构，且第一后盖板的另一端与躯干11的另一端的一个侧法兰114的上端固定连接，第二后盖板位于髋关节动力总成2的外侧、即第二后盖板到侧法兰114的距离大于髋关节动力总成2到侧法兰114的距离。前脸盖板30和后脸盖板40起到保护本轻量化微小型四足机器人的作用。
[0041]
其中，如图1所示，在本实用新型一个实施例中，还包括急停开关和旋钮开关，旋钮开关的个数为两个，两个旋钮开关安装在前脸盖板30的第一前盖板上，旋钮开关用于启动
和关闭本轻量化微小型四足机器人工作。急停开关设置在后脸盖板40的第一后盖板上，在紧急情况下急停开关可使本轻量化微小型四足机器人停止工作。
[0042]
从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：本轻量化微小型四足机器人每条腿各采用一个第一电机模组13、一个第二电机模组22和一个第三电机模组33来实现髋关节20横摆运动、髋关节20前后摆运动与膝关节50前后摆运动，本机器人共有十二个电机模组，具有十二个运动自由度。小腿51绕膝关节50前后摆运动采用5m圆弧齿形带传动，可降低机器人腿部惯性。第一电机模组13、第二电机模组22和第三电机模组33的安装件均采用镂空、打孔套筒式安装，降低了本轻量化微小型四足机器人的自重，提高了本轻量化微小型四足机器人的可负载能力。另外，本实用新型中套筒式的电机模组安装方式可以满足常用电机模组的安装，当需要更换电机模组型号时，由于已在电机安装套筒上设计了足够排列组合的安装孔位，可直接安装更换电机模组；或者该套筒式安装方式只需要根据所选电机模组的尺寸来设计套筒安装孔位的分布即可，便于在本机器人本体上更换电机模组。
[0043]
以上仅为本实用新型的优选实施例，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。