一种机器人机器臂生产搬运装置及其搬运方法与流程

技术特征：
1.一种机器人机器臂生产搬运装置，包括移动底座（1）、靠板（2）和若干个限位机构（3），其特征在于：所述靠板（2）垂直安装在移动底座（1）的上端，若干个限位机构（3）均匀分布在靠板（2）的前后两侧；所述限位机构（3）包括调节座（31）和若干个限位杆（32），所述调节座（31）固定安装在靠板（2）的侧壁，所述调节座（31）开设有若干个用于限位杆（32）滑动插接的导向孔，所述限位杆（32）为铁质杆，所述导向孔的内部径向侧壁内嵌有用于吸附限位杆（32）的环形磁铁套筒；所述调节座（31）的两侧固定安装有延伸限位板（33）。2.根据权利要求1所述的一种机器人机器臂生产搬运装置，其特征在于：所述移动底座（1）的底端边角位置安装有刹车万向轮，所述移动底座（1）的一端侧壁固定安装有两个推动杆（11），两个推动杆（11）顶部相对侧壁之间固定连接有连杆（12），所述推动杆（11）的顶端固定安装有握把（13）。3.根据权利要求1所述的一种机器人机器臂生产搬运装置，其特征在于：所述移动底座（1）的上端安装有与限位机构（3）位于同一平面内的支撑机构（5）；所述支撑机构（5）包括两根立柱（51）和支撑板（52），两根立柱（51）固定安装在移动底座（1）的上端面，两根立柱（51）顶部相对侧壁均开设有转动槽（55），所述支撑板（52）两侧侧壁均固定安装有转动销（54），所述转动销（54）与转动槽（55）的内部侧壁转动连接，所述转动销（54）的外壁套接有扭簧（56），所述扭簧（56）的一端与转动销（54）侧壁固定连接，所述扭簧（56）的另一端与转动槽（55）的内部侧壁固定连接。4.根据权利要求3所述的一种机器人机器臂生产搬运装置，其特征在于：所述支撑板（52）的上端远离转动位置的一侧固定安装有限位板（53）。5.根据权利要求1所述的一种机器人机器臂生产搬运装置，其特征在于：所述靠板（2）的上端安装有调节机构（4）；所述调节机构（4）包括两个立板（41）和调节横梁（45），两个立板（41）固定安装在靠板（2）的两侧顶部位置，两个立板（41）之间转动插接有螺纹调节杆（42），所述螺纹调节杆（42）的外壁通过外螺纹转动套接有两个螺纹筒体（43），两个螺纹筒体（43）的内螺纹旋向相反，所述螺纹筒体（43）的径向侧壁铰接有铰接板（44），两个铰接板（44）的尖端与调节横梁（45）的上端两侧铰接，所述靠板（2）的上端开设有调节槽（21），所述调节横梁（45）可沿着调节槽（21）的内部上下滑动调节。6.根据权利要求5所述的一种机器人机器臂生产搬运装置，其特征在于：所述限位杆（32）一端滑动贯穿导向孔和靠板（2）后延伸至调节槽（21）的内部，所述调节横梁（45）的底端固定安装有顶块（46），所述顶块（46）将两侧限位杆（32）向相互远离的一侧顶起。7.根据权利要求6所述的一种机器人机器臂生产搬运装置，其特征在于：所述顶块（46）的两侧侧壁均设有斜面，斜面的倾角在15
‑
30
°
之间，所述调节槽（21）的深度为调节横梁（45）和顶块（46）垂直高度之和的2.5倍。8.根据权利要求6所述的一种机器人机器臂生产搬运装置，其特征在于：所述限位杆（32）的端部固定安装有可避免限位杆（32）滑出调节槽（21）内部的限位盘（34）。9.根据权利要求5所述的一种机器人机器臂生产搬运装置，其特征在于：所述螺纹调节杆（42）的转动贯穿其中一个立板（41）后固定连接有操作盘（47）。
10.一种机器人机器臂生产搬运装置的搬运方法，根据采用权利要6所述的一种机器人机器臂生产搬运装置，其特征在于，包括如下步骤：a1、当不同形状结构的机械臂底端坐落在移动底座（1）的上端面，机械臂的上端依靠在若干个限位杆（32）尖端后，限位杆（32）根据机械臂的外壁形状结构可沿着调节座（31）的导向孔内部滑动，使得限位杆（32）尖端与不同形状结构的机械臂外壁完全贴合，以免不同形状结构的机械臂在搬运的过程中出现晃动和脱离移动底座（1）上端的现象；a2、利用环形磁铁套筒与体质杆吸附，避免限位杆（32）沿着导向孔内部随意滑动，影响限位杆（32）与不同形状结构的机械臂外壁贴合度；a3、通过调节机构（4）将调节横梁（45）沿着调节槽（21）内部下滑，可带动顶块（46）同步滑动，从而可将发生位置变化的限位杆（32）顶起，可将若干个位置发生变化的限位杆（32）沿着导向孔滑动，通过调节横梁（45）和顶块（46）的顶起操作，可将若干个限位杆（32）恢复至对齐的状态，以便于再次搬运不同形状结构的机械臂。

技术总结
本发明公开了一种机器人机器臂生产搬运装置及其搬运方法，涉及机器人机器臂生产搬运技术领域，包括移动底座、靠板和若干个限位机构，靠板垂直安装在移动底座的上端，若干个限位机构均匀分布在靠板的前后两侧，限位机构包括调节座和若干个限位杆，调节座固定安装在靠板的侧壁，调节座开设有若干个用于限位杆滑动插接的导向孔，限位杆为铁质杆，导向孔的内部径向侧壁内嵌有用于吸附限位杆的环形磁铁套筒，调节座的两侧固定安装有延伸限位板。本发明可批量搬运不同形状结构的机械臂，在搬运的过程中能够避免机械臂晃动和脱离移动底座，实现快速有效搬运机械臂，提高机械臂的生产效率。率。率。


技术研发人员：李坤 华娟 孙勇
受保护的技术使用者：南京昱晟机器人科技有限公司
技术研发日：2021.06.15
技术公布日：2021/10/8