遮挡预测和轨迹评估的制作方法

技术特征：
1.一种方法，包括接收车辆要在环境中遵循的轨迹；确定环境中的物体的预测位置，预测位置与未来时间相关；至少部分地基于预测位置和轨迹，确定在未来时间与物体相关的遮挡区域；以及至少部分地基于遮挡区域控制车辆。2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：确定与遮挡区域相关的遮挡分数，其中遮挡分数至少部分地基于地图数据。3.根据权利要求2所述的方法，进一步包括确定遮挡网格的遮挡场地在未来时间的遮挡状态和占用状态。4.根据权利要求1所述的方法，进一步包括基于与遮挡区域相关的属性确定遮挡区域的遮挡分数，其中控制车辆进一步基于遮挡区域的遮挡分数。5.根据权利要求4所述的方法，其中物体是第一物体，预测位置是第一预测位置，并且遮挡区域是第一遮挡区域，所述方法进一步包括：确定环境中第二物体的第二预测位置，第二预测位置与未来时间相关；以及至少部分地基于第二预测位置和轨迹，确定在未来时间与第二物体相关的第二遮挡区域，其中控制车辆进一步基于第二遮挡区域。6.根据权利要求5所述的方法，进一步包括：基于与第一遮挡区域相关的第一属性，确定第一遮挡区域的第一遮挡分数；基于与第二遮挡区域相关的第二属性，确定第二遮挡区域的第二遮挡分数；以及至少部分地基于第一遮挡分数和第二遮挡分数，确定轨迹的轨迹分数，其中控制车辆进一步基于轨迹的轨迹分数。7.根据权利要求6所述的方法，其中轨迹是第一轨迹，且轨迹分数是第一轨迹分数，所述方法进一步包括：确定第二轨迹的第二轨迹分数；以及至少部分地基于第一轨迹分数或第二轨迹分数选择第一轨迹或第二轨迹作为选定轨迹，其中控制车辆进一步至少部分地基于选定轨迹。8.根据权利要求6或7所述的方法，其中第一属性与以下一项或多项相关：与第一遮挡区域相关的地图数据；第一遮挡区域中的一个或多个物体；与轨迹相关的点和第一遮挡区域之间的距离；第一遮挡区域的尺寸；与第一遮挡区域相关的时间段；或与车辆相关的行驶方向。9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中环境中的物体的预测位置至少部分地基于以下一项或多项：
传感器数据，其从激光雷达传感器、雷达传感器、图像传感器或飞行时间传感器中的一个或多个传感器接收；热图，其从经过训练以生成代表所述物体的热图的机器学习模型接收；概率图，其至少部分地基于所述物体的分类、所述物体的初始位置或所述物体的速度；或与物体相关的基于物理学的模型。10.一种计算机程序制品，包括编码的指令，当在计算机上运行时，所述指令实施根据权利要求1至9中任一项所述的方法。11.一种系统，包括：一个或多个处理器；和一个或多个非暂时性计算机可读介质，其存储计算机可执行指令，所述指令在被执行时导致所述一个或多个处理器实施下述操作，包括：接收车辆要在环境中遵循的第一轨迹；接收车辆要在环境中遵循的第二轨迹；确定环境中的物体在未来时间的预测位置；至少部分地基于第一轨迹和所述物体的预测位置，确定与物体相关的第一遮挡区域；至少部分地基于所述第二轨迹和所述物体的预测位置，确定与物体相关的第二遮挡区域；以及至少部分地基于所述第一遮挡区域和第二遮挡区域控制车辆。12.根据权利要求11所述的系统，其中所述预测位置是第一预测位置，未来时间是第一时间，以及其中所述操作进一步包括：确定所述物体在环境中的第二预测位置，第二预测位置与第一时间之后的第二时间相关；以及至少部分地基于第一轨迹和第二预测位置，确定与物体相关的第三遮挡区域；其中控制车辆进一步至少部分地基于所述第三遮挡区域。13.根据权利要求12所述的系统，其中：所述物体是静止物体，且所述第一预测位置与第二预测位置相对应；或者所述物体是动态物体，且所述第一预测位置与第二预测位置不同。14.根据权利要求11至13中任一项所述的系统，其中所述操作进一步包括：至少部分地基于与环境相关的地图数据确定所述第一遮挡区域的遮挡分数，其中控制车辆进一步基于所述遮挡分数。15.根据权利要求11至14中任一项所述的系统，其中确定环境中的物体的预测位置至少部分地基于以下至少一项：热图，其从经过训练以生成代表所述物体的热图的机器学习模型接收；概率图，其至少部分地基于所述物体的分类、所述物体的初始位置、所述物体的速度；或与物体相关的基于物理学的模型。

技术总结
所讨论的是基于环境中的预测遮挡区域(420、422、428、430)控制车辆(404)、例如自动驾驶车辆的技术。遮挡区域(420、422、428、430)可以代表车辆(404)的传感器由于被另一物体(406、410)遮挡而无法感知环境的部分的区域。基于物体的位置，在第一时间确定物体的第一遮挡区域(420、422)。物体的预测位置可用于在第一时间之后的第二时间确定由物体(406、410)引起的预测遮挡区域。可以为车辆(404)要遵循的多条轨迹(412、414)和/或沿这种轨迹(412、414)的多个点确定预测遮挡区域，并且可以基于与之相关的遮挡分数和/或轨迹分数来选择轨迹(412、414)。车辆(404)可以被控制为基于选定轨迹(412、414)穿越环境。414)穿越环境。414)穿越环境。


技术研发人员：W
受保护的技术使用者：祖克斯有限公司
技术研发日：2020.01.09
技术公布日：2021/10/23