用于田间模块化对接式表型舱的顶升子车的制作方法

1.本发明涉及输送领域，具体涉及一种用于田间模块化对接式表型舱的顶升子车。


背景技术：

2.agv小车是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。在agv上装载顶升机构，使agv可以顶升货架从而实现搬运货物的功能。
3.随着物流搬运领域智能化水平和自动化要求的提高，人们对智能agv的性能要求也与日俱增。为有效利用场地空间，目前较多的车间均热衷于潜伏式agv车；当需要搬运物料时，agv车潜伏到物料架底部，通过一定的机构实现举升功能，使物料架脱离地面从而实现对车间物料的搬运。但是，目前市场上agv主流的举升方式主要是通过四个推杆电机组合实现对物料架的举升，但该种举升结构占用车体空间较大，容易增大agv车体自身的尺寸和重量，使得agv车体整体结构较大，不够紧凑。


技术实现要素：

4.本发明克服了现有技术中的不足，在于提供一种结构简单、紧凑、重量轻的用于田间模块化对接式表型舱的顶升子车。
5.本发明的具体技术方案如下：一种用于田间模块化对接式表型舱的顶升子车，包括车体框架、设于车体框架底部的行走组件，设于车体框架内用于将其上方的顶升壳顶升和下降的顶升机构；所述顶升机构包括驱动机构、两个摆动单元，驱动机构驱动两个摆动单元同步摆动从而带动顶升壳顶升和下降。
6.进一步的，所述顶升机构包括驱动机构、与驱动机构传动连接的曲柄摇杆机构、两个摆动单元和连杆；两个摆动单元平行分布，各个摆动单元均包括两个底座、两个摆动臂和转轴，摆动臂呈直角梯形状，转轴连接在两个底座上，转轴的两端分别连接两个直角梯形摆动臂下底边的直角端；所述曲柄摇杆机构的摇杆与其中一个摆动单元的转轴连接；所述连杆将两个摆动单元同一侧的直角梯形摆动臂连接。
7.进一步的，所述连杆有两根，其中一根连杆连接在两个摆动单元同一侧的直角梯形摆动臂上底边的直角端，另一根连杆连接在两个摆动单元同一侧的直角梯形摆动臂的非直角腰上。
8.进一步的，所述摆动臂上设有导轮组件，所述导轮组件包括转轴、两个轴承，所述转轴连接在直角梯形摆动臂下底边的非直角端，两个轴承穿设在转轴上并且位于直角梯形摆动臂的两侧。
9.进一步的，所述顶升壳两侧的前部及后部分别设有导向轴组件，所述导向轴组件
包括导向轴、法兰直线轴承和导向轴支座，导向轴的顶部与顶升壳上的导向轴支座连接，法兰直线轴承设在车体框架内，导向轴可竖直往复移动地穿设在该法兰直线轴承内。
10.进一步的，所述行走组件包括四个设在车体框架底部的麦克纳姆轮，各个麦克纳姆轮均由单独的驱动装置进行驱动。
11.进一步的，各个麦克纳姆轮处均设有减震器。
12.进一步的，所述车体框架内设有磁导航传感器和扫码器。
13.本发明所述agv的顶升机构采用驱动机构和两个摆动单元实现agv的顶升功能，驱动机构驱动两个摆动单元同步摆动进而带动顶升壳进行竖直方向运动，实现顶升货架的功能，降低顶升机构体积，增加空间利用率，结构简单、紧凑，同时降低成本。另外两个摆动单元均匀分布，有利于顶升壳受力的均匀性，提高两个摆动单元带动顶升壳顶升和下降时其上方货架的稳定性。
附图说明
14.图1为本发明顶升子车去除顶升壳后的结构示意图；图2为本发明顶升机构的结构示意图。
具体实施方式
15.以下将结合附图对本发明的较佳实施例进行详细说明，以便更清楚理解本发明的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本发明范围的限制，而只是为了说明本发明技术方案的实质精神。本发明未提及部分均为现有技术。
16.参见图1，本发明提供一种用于田间模块化对接式表型舱的顶升子车，包括车体框架1，车体框架1上方设有盖板，所述盖板包括两侧的护罩框架9以及设于两护罩框架9之间的顶升壳（图中未画出）；车体框架1底部设有行走组件，车体框架1内设有用于将其上方的顶升壳（图中未画出）顶升和下降的顶升机构2；顶升机构2包括驱动机构2-9、两个摆动单元2a和2b，驱动机构2-9驱动两个摆动单元2a和2b同步摆动从而带动顶升壳顶升和下降。
17.参见图2，进一步的，所述顶升机构2包括驱动机构2-9、与驱动机构2-9传动连接的曲柄摇杆机构、两个摆动单元2a和2b、连杆2-5；两个摆动单元2a和2b平行分布，摆动单元2a和2b均包括两个底座2-2、两个摆动臂2-8和转轴2-1，摆动臂2-8呈直角梯形状，转轴2-1连接在两个底座2-2上，转轴2-1的两端分别连接两个直角梯形摆动臂2-8下底边的直角端；曲柄摇杆机构中的曲柄2-10与摇杆2-3通过端部的销轴2-4连接，曲柄2-10和摇杆2-3能够绕销轴2-4转动，摇杆2-3的另一端与摆动单元2a的转轴2-1连接，连杆2-5将摆动单元2a和2b同一侧的直角梯形摆动臂2-8连接。驱动机构2-9优选为减速电机，电机工作时，带动曲柄摇杆机构的曲柄2-10转动，曲柄2-10转动时由摇杆2-3带动摆动单元2a摆动，摆动单元2a摆动通过连杆2-5带动摆动单元2b摆动，摆动单元2a和2b同步摆动从而带动顶升壳顶升和下降。
18.参见图2，进一步的，连杆2-5有两根，其中一根连杆连接在摆动单元2a和2b同一侧的直角梯形摆动臂2-8上底边的直角端，另一根连杆连接在摆动单元2a和2b同一侧的直角梯形摆动臂2-8的非直角腰上。驱动机构2-9通过曲柄摇杆机构传动的输出动力能够更好的传递至两个摆动单元2a和2b，而且在传递过程中更加平稳，阻力小传动效率高。
19.参见图2，进一步的，摆动臂2-8上设有导轮组件，导轮组件包括转轴2-6、两个轴承
2-7，转轴2-6连接在直角梯形摆动臂2-8下底边的非直角端，两个轴承2-7穿设在转轴2-6上并且位于直角梯形摆动臂2-8的两侧。顶升壳顶升和下降时，减小了摆动臂2-8与顶升壳之间的摩擦、降低了噪声，减少了摆动臂2-8与顶升壳之间的磨损，延长了使用寿命。
20.参见图1，进一步的，顶升壳两侧的前部及后部分别设有导向轴组件，导向轴组件包括导向轴6、法兰直线轴承7、导向轴支座5，导向轴6的顶部与顶升壳上的导向轴支座5连接，法兰直线轴承7设在车体框架1内，导向轴6可竖直往复移动地穿设在该法兰直线轴承7内。顶升壳上下运动，通过导向轴6导向，使得顶升时摩擦力小，顶升承重量大，且抗磨损，无噪声，在占用空间不变的情况下提供更大的顶升力，用于搬运更重的物品。
21.参见图1，进一步的，行走组件包括四个设在车体框架1底部的麦克纳姆轮3，各个麦克纳姆轮3均由单独的驱动装置（图中未画出）进行驱动。每个麦克纳姆轮3采用一个驱动装置进行驱动可以实现顶升子车前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式，非常适合转运空间有限、作业通道狭窄的环境。
22.进一步的，各个麦克纳姆轮3处均设有减震器4，用于在行走过程中对麦克纳姆轮3进行减震，保证货架在运输过程中的稳定性，防止意外跌落。车体框架1内设有磁导航传感器8、扫码器11和电源箱10。
23.本发明仅以上述实施例进行说明，各部件的结构、设置位置及其连接都是可以有所变化的。在本发明技术方案的基础上，凡根据本发明原理对个别部件进行的改进或等同变换，均不应排除在本发明的保护范围之外。