行走轮机构及车辆的制作方法

1.本实用新型涉及行走轮技术领域，具体而言，涉及一种行走轮机构及车辆。


背景技术：

2.发明人知道的一种行走轮机构包括行走轮、安装结构和驱动结构，安装结构包括实心的安装轴，行走轮设在安装轴的外周并相对于安装轴可转动地设置，驱动结构的输出轴位于安装轴的外部并与行走轮驱动连接，以带动行走轮转动。上述行走轮机构中，行走轮和驱动结构的输出轴均位于安装轴的外部，使得行走轮机构在轴向上占用空间较大。


技术实现要素：

3.本实用新型的主要目的在于提供一种行走轮机构及车辆，行走轮机构占用空间较小，能够实现结构紧凑化。
4.为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种行走轮机构，包括：行走轮；安装结构，包括具有第一腔体的安装轴，行走轮设在安装轴的外周且相对于安装轴可转动地设置；驱动结构，设置于安装结构，驱动结构的输出轴的至少部分位于第一腔体内且相对于安装轴可转动地设置，输出轴与行走轮驱动连接，以带动行走轮转动。安装结构支撑行走轮和驱动结构；安装轴具有第一腔体，安装轴为空心轴，驱动结构的输出轴的至少部分位于第一腔体内，行走轮设在安装轴的外周，输出轴与行走轮驱动连接，带动行走轮相对于安装轴转动，从而实现行走轮机构的行走功能；本技术的技术方案中，输出轴设置在安装轴的第一腔体内，使位于安装轴外部的结构减少，能够减小行走轮机构在轴向上的占用空间，这样，行走轮机构的占用空间较小，并能够实现结构紧凑化。
5.进一步地，行走轮机构还包括与行走轮连接的旋转压盖，旋转压盖的至少部分位于第一腔体内，且至少部分旋转压盖与输出轴连接，在输出轴的带动下，旋转压盖相对于安装轴可转动地设置。输出轴通过旋转压盖与行走轮连接，旋转压盖起传动作用，通过旋转压盖将驱动结构的输出轴输出的动力传递给行走轮，在输出轴的带动下，旋转压盖相对于安装轴转动，在旋转压盖的带动下，行走轮相对于安装轴转动，从而实现了通过旋转压盖传动的目的；旋转压盖的至少部分位于第一腔体内，一方面可以减小行走轮机构在安装轴的轴向上的整体尺寸，确保结构紧凑；另一方面，能够方便旋转压盖与输出轴的连接，并且能够提高旋转压盖相对于安装轴转动的稳定性，从而可以提高行走轮相对于安装轴转动的稳定性。
6.进一步地，行走轮机构还包括设置在第一腔体内的传动轴，传动轴相对于安装轴可转动地设置，输出轴通过传动轴与旋转压盖连接。传动轴用于连接输出轴和旋转压盖，输出轴带动传动轴相对于安装轴转动，传动轴带动旋转压盖相对于安装轴转动，通过传动轴可以实现输出轴和旋转压盖之间的动力传递；另外，通过设置传动轴可以提高输出轴与旋转压盖之间连接的稳定性，从而保证旋转压盖能够平稳地转动。
7.进一步地，旋转压盖和输出轴位于传动轴的相对两端，传动轴具有安装通孔，输出
轴的至少部分位于安装通孔内，旋转压盖的至少部分位于安装通孔内，旋转压盖、输出轴与传动轴同步转动；或者，行走轮机构还包括第一轴承，传动轴通过第一轴承与安装轴连接。传动轴位于第一腔体内，输出轴位于传动轴的一端，旋转压盖位于传动轴的与输出轴所在端相对的一端，输出轴、传动轴和旋转压盖同步转动，输出轴通过传动轴和旋转压盖将动力传递给行走轮，使行走轮相对于安装轴转动；通过上述设置，可以在实现行走轮机构的行走功能的基础上，对安装轴、输出轴、传动轴、旋转压盖和行走轮进行合理布置，从而减小行走轮机构占用的空间，实现行走轮机构的结构紧凑化；另外，输出轴的至少部分和旋转压盖的至少部分均位于安装通孔内，这样设置可以提高输出轴和传动轴以及旋转压盖和传动轴连接的稳定性，保证输出轴、传动轴和旋转压盖运动的同步性。通过第一轴承可以实现传动轴相对于安装轴可转动的目的。轴承来源广泛，通过轴承实现转动连接有助于提高行走轮机构的适应性。
8.进一步地，行走轮机构还包括与行走轮连接的连接壳，行走轮通过连接壳与旋转压盖连接，连接壳设在安装轴的外周且相对于安装轴可转动地设置。旋转压盖转动带动连接壳转动，连接壳转动带动行走轮转动，从而实现了旋转压盖带动行走轮转动的目的，通过连接壳实现了旋转压盖和行走轮之间的动力传递；设置连接壳可以使旋转压盖和行走轮之间的连接更加方便。
9.进一步地，行走轮机构还包括第二轴承，连接壳通过第二轴承与安装轴连接。通过第二轴承可以实现连接壳与安装轴可转动连接的目的，由于行走轮与连接壳连接，因此，通过上述设置，可以实现行走轮相对于安装轴可转动的目的。轴承来源广泛，通过轴承实现转动连接有助于提高行走轮机构的适应性。
10.进一步地，行走轮机构还包括用于防止第二轴承滑松的防松脱结构，防松脱结构与安装轴连接，沿安装轴的中心轴线方向，防松脱结构和第二轴承抵接接触。设置防松脱结构是为了防止第二轴承滑松，避免发生第二轴承沿安装轴的中心轴线方向相对于安装轴移动的问题，使第二轴承稳定地固定安装至安装轴，从而使连接壳仅能够与安装轴相对可转动地连接，而不发生沿安装轴的中心轴线方向相对于安装轴移动的问题，进而使行走轮通过连接壳能够稳定地相对于安装轴转动。
11.进一步地，行走轮机构还包括设置在安装轴外侧的止挡凸起，第二轴承位于防松脱结构和止挡凸起之间。沿安装轴的中心轴向方向，防松脱结构、第二轴承和止挡凸起依次设置，防松脱结构和止挡凸起分别位于第二轴承的两侧，防松脱结构和止挡凸起用于对第二轴承的沿安装轴的中心轴线方向的移动进行限制，这样，能够使第二轴承固定安装至安装轴，从而使连接壳通过第二轴承与安装轴稳定地连接。
12.进一步地，安装结构还包括具有第二腔体的安装罩，安装罩与安装轴连接，驱动结构的固定端位于第二腔体内；或者，安装结构还包括与安装轴连接的安装罩，行走轮机构还包括旋转压盖，安装轴具有相对设置的第一端和第二端，旋转压盖设置于安装轴的第一端，安装罩设置于安装轴的第二端。安装罩用于支撑和保护驱动结构的固定端；驱动结构的固定端位于安装罩的第二腔体内，驱动结构的输出轴的至少部分位于安装轴的第一腔体内，将安装罩和安装轴连接，便于布置驱动结构，从而可以方便地实现支撑和保护驱动结构、通过驱动结构驱动行走轮行走以及使行走轮机构的结构紧凑的目的。使用安装罩罩住驱动结构的至少部分结构以及一些易损零部件，能够提高行走轮机构的防护性，从而避免外界物
质进入安装罩的内部(也就是第二腔体内)造成设备损坏的问题。驱动结构的固定端位于安装罩的第二腔体内，驱动结构的输出轴的至少部分位于安装轴的第一腔体内，输出轴通过旋转压盖与位于安装轴的外部的行走轮驱动连接，使行走轮转动，通过上述设置，可以对安装罩和旋转压盖进行合理布置，避免安装罩和旋转压盖之间相互干涉的问题。
13.根据本实用新型的另一方面，提供了一种车辆，包括底盘和与底盘连接的行走轮机构，行走轮机构为上述的行走轮机构。行走轮机构能够实现行走和支撑功能，通过行走轮机构可以支撑并带动底盘随行走轮机构一起在地面上运动，从而实现使车辆行走的目的。
14.应用本实用新型的技术方案，安装结构支撑行走轮和驱动结构；安装轴具有第一腔体，安装轴为空心轴，驱动结构的输出轴的至少部分位于第一腔体内，行走轮设在安装轴的外周，输出轴与行走轮驱动连接，带动行走轮相对于安装轴转动，从而实现行走轮机构的行走功能；本技术的技术方案中，输出轴设置在安装轴的第一腔体内，使位于安装轴外部的结构减少，能够减小行走轮机构在轴向上的占用空间，这样，行走轮机构的占用空间较小，并能够实现结构紧凑化。
附图说明
15.构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
16.图1示出了根据本实用新型的行走轮机构的实施例的剖视图；
17.图2示出了图1的行走轮机构的局部放大图；
18.图3示出了根据本实用新型的车辆的实施例的结构示意图；
19.图4示出了图3的车辆的部分结构示意图；
20.图5示出了图3的车辆的另一结构示意图；以及
21.图6示出了图5的a处的放大图。
22.其中，上述附图包括以下附图标记：
23.10、行走轮；20、安装结构；21、安装轴；22、安装罩；23、安装架；30、驱动结构；31、输出轴；40、旋转压盖；50、传动轴；51、安装通孔；60、第一轴承；70、连接壳；80、第二轴承；90、防松脱结构；100、止挡凸起；110、底盘；120、行走轮机构；130、地面。
具体实施方式
24.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
25.需要指出的是，除非另有指明，本技术使用的所有技术和科学术语具有与本技术所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
26.在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本实用新型。
27.针对发明人知道的行走轮机构的安装轴为实心的，行走轮和驱动结构的输出轴均
位于安装轴的外部，使得行走轮机构在轴向上占用空间较大的问题，本实用新型及本实用新型的实施例提供了一种新型的行走轮机构及车辆。
28.如图1和图2所示，本实用新型的实施例中，行走轮机构包括行走轮10、安装结构20和驱动结构30，安装结构20包括具有第一腔体的安装轴21，行走轮10设在安装轴21的外周且相对于安装轴21可转动地设置；驱动结构30设置于安装结构20，驱动结构30的输出轴31的至少部分位于第一腔体内且相对于安装轴21可转动地设置，输出轴31与行走轮10驱动连接，以带动行走轮10转动。
29.上述设置中，安装结构20支撑行走轮10和驱动结构30；安装轴21具有第一腔体，安装轴21为空心轴，驱动结构30的输出轴31的至少部分位于第一腔体内，行走轮10设在安装轴21的外周，输出轴31与行走轮10驱动连接，带动行走轮10相对于安装轴21转动，从而实现行走轮机构的行走功能；相较于行走轮和输出轴均设置在安装轴的外部的技术而言，本技术的技术方案中，输出轴31设置在安装轴21的第一腔体内，使位于安装轴21外部的结构减少，能够减小行走轮机构在轴向上的占用空间，这样，行走轮机构的占用空间较小，并能够实现结构紧凑化。
30.优选地，驱动结构30为减速马达。
31.如图1和图2所示，本实用新型的实施例中，行走轮机构还包括与行走轮10连接的旋转压盖40，旋转压盖40的至少部分位于第一腔体内，且至少部分旋转压盖40与输出轴31连接，在输出轴31的带动下，旋转压盖40相对于安装轴21可转动地设置。
32.上述设置中，输出轴31通过旋转压盖40与行走轮10连接，旋转压盖40起传动作用，通过旋转压盖40将驱动结构30的输出轴31输出的动力传递给行走轮10，在输出轴31的带动下，旋转压盖40相对于安装轴21转动，在旋转压盖40的带动下，行走轮10相对于安装轴21转动，从而实现了通过旋转压盖40传动的目的；旋转压盖40的至少部分位于第一腔体内，一方面可以减小行走轮机构在安装轴21的轴向上的整体尺寸，确保结构紧凑；另一方面，能够方便旋转压盖40与输出轴31的连接，并且能够提高旋转压盖40相对于安装轴21转动的稳定性，从而可以提高行走轮10相对于安装轴21转动的稳定性。
33.如图1和图2所示，本实用新型的实施例中，行走轮机构还包括设置在第一腔体内的传动轴50，传动轴50相对于安装轴21可转动地设置，输出轴31通过传动轴50与旋转压盖40连接。
34.上述设置中，传动轴50用于连接输出轴31和旋转压盖40，输出轴31带动传动轴50相对于安装轴21转动，传动轴50带动旋转压盖40相对于安装轴21转动，通过传动轴50可以实现输出轴31和旋转压盖40之间的动力传递；另外，通过设置传动轴50可以提高输出轴31与旋转压盖40之间连接的稳定性，从而保证旋转压盖40能够平稳地转动。
35.如图1和图2所示，本实用新型的实施例中，旋转压盖40和输出轴31位于传动轴50的相对两端，传动轴50具有安装通孔51，输出轴31的至少部分位于安装通孔51内，旋转压盖40的至少部分位于安装通孔51内，旋转压盖40、输出轴31和传动轴50同步转动。
36.上述设置中，传动轴50位于第一腔体内，输出轴31位于传动轴50的一端，旋转压盖40位于传动轴50的与输出轴31所在端相对的一端，输出轴31、传动轴50和旋转压盖40同步转动，输出轴31通过传动轴50和旋转压盖40将动力传递给行走轮10，使行走轮10相对于安装轴21转动；通过上述设置，可以在实现行走轮机构的行走功能的基础上，对安装轴21、输
出轴31、传动轴50、旋转压盖40和行走轮10进行合理布置，从而减小行走轮机构占用的空间，实现行走轮机构的结构紧凑化；另外，输出轴31的至少部分和旋转压盖40的至少部分均位于安装通孔51内，这样设置可以提高输出轴31和传动轴50以及旋转压盖40和传动轴50连接的稳定性，保证输出轴31、传动轴50和旋转压盖40运动的同步性。
37.优选地，输出轴31和传动轴50可以分体设置。优选地，输出轴31和传动轴50可以通过过盈配合实现连接。优选地，旋转压盖40和传动轴50可以分体设置。优选地，旋转压盖40和传动轴50可以通过过盈配合实现连接。
38.当然，在本技术的替代实施例中，还可以根据实际需要，使输出轴31和传动轴50通过其他可拆卸的连接方式连接(比如通过螺栓等锁紧件连接或者卡接连接等)；或者，使旋转压盖40和传动轴50通过其他可拆卸的连接方式连接；或者，使输出轴31和传动轴50一体成型设置；或者，使旋转压盖40和传动轴50一体成型设置。
39.优选地，传动轴50与安装轴21同轴设置。这样设置可以保证传动轴50相对于安装轴21的转动更加平稳，通过传动轴50可以顺利且高效的将输出轴31的动力传递给旋转压盖40。
40.如图2所示，本实用新型的实施例中，传动轴50具有相对设置的第一端和第二端，旋转压盖40与传动轴50的第一端连接，输出轴31与传动轴50的第二端连接。输出轴31带动传动轴50和旋转压盖40转动，通过传动轴50实现传动作用；这样设置可以对输出轴31、旋转压盖40与传动轴50进行合理布置，减小行走轮机构占用的空间。
41.如图1和图2所示，本实用新型的实施例中，行走轮机构还包括第一轴承60，传动轴50通过第一轴承60与安装轴21连接。通过第一轴承60可以实现传动轴50相对于安装轴21可转动的目的。轴承来源广泛，通过轴承实现转动连接有助于提高行走轮机构的适应性。当然，在本技术的附图未示出的替代实施例中，还可以根据实际需要，通过其他可以实现转动连接的结构连接传动轴50和安装轴21，比如，轴套等。
42.优选地，第一轴承60为滚针轴承。
43.如图1、图2和图6所示，本实用新型的实施例中，行走轮机构还包括与行走轮10连接的连接壳70，行走轮10通过连接壳70与旋转压盖40连接，连接壳70设在安装轴21的外周且相对于安装轴21可转动地设置。
44.上述设置中，旋转压盖40转动带动连接壳70转动，连接壳70转动带动行走轮10转动，从而实现了旋转压盖40带动行走轮10转动的目的，通过连接壳70实现了旋转压盖40和行走轮10之间的动力传递；设置连接壳70可以使旋转压盖40和行走轮10之间的连接更加方便。
45.优选地，旋转压盖40与连接壳70分体设置，旋转压盖40与连接壳70可拆卸地连接。优选地，旋转压盖40与连接壳70通过螺栓等锁紧件连接。当然，在本技术的替代实施例中，还可以根据实际需要，使旋转压盖40与连接壳70通过其他可拆卸的连接方式连接，比如，卡接连接等；或者，使旋转压盖40与连接壳70一体成型设置。
46.优选地，如图1和图2所示，本实用新型的实施例中，连接壳70设置在安装轴21的外周，行走轮10设置在连接壳70的外周，行走轮10通过连接壳70与安装轴21可转动地连接，行走轮10与连接壳70可拆卸地连接；通过上述设置，可以方便地将行走轮10与连接壳70连接起来或者将行走轮10与连接壳70之间的连接关系解除，从而便于安装或者拆卸行走轮10。
沿图1纸面的左右方向，行走轮10安装在连接壳70的与行走轮10连接的部位的左侧，便于快速安装或拆卸行走轮10，并可以根据需要，快速更换不同规格的行走轮10，实现一机多用。优选地，行走轮10可以与连接壳70法兰连接。当然，还可以根据实际需要，通过其他连接方式实现行走轮10与连接壳70之间的可拆卸连接。
47.如图1和图2所示，本实用新型的实施例中，行走轮机构还包括第二轴承80，连接壳70通过第二轴承80与安装轴21连接。通过第二轴承80可以实现连接壳70与安装轴21可转动连接的目的，由于行走轮10与连接壳70连接，因此，通过上述设置，可以实现行走轮10相对于安装轴21可转动的目的。轴承来源广泛，通过轴承实现转动连接有助于提高行走轮机构的适应性。当然，在本技术的附图未示出的替代实施例中，还可以根据实际需要，采用其它结构来连接安装轴21和连接壳70，比如，轴套等。
48.优选地，第二轴承80为深沟球轴承。
49.如图1和图2所示，本实用新型的实施例中，行走轮机构还包括用于防止第二轴承80滑松的防松脱结构90，防松脱结构90与安装轴21连接，沿安装轴21的中心轴线方向，防松脱结构90和第二轴承80抵接接触。设置防松脱结构90是为了防止第二轴承80滑松，避免发生第二轴承80沿安装轴21的中心轴线方向相对于安装轴21移动的问题，使第二轴承80稳定地固定安装至安装轴21，从而使连接壳70仅能够与安装轴21相对可转动地连接，而不发生沿安装轴21的中心轴线方向相对于安装轴21移动的问题，进而使行走轮10通过连接壳70能够稳定地相对于安装轴21转动。
50.优选地，防松脱结构90可以为防松螺母。如图1和图2所示，为了提高防止第二轴承80滑松的防松脱效果，本实用新型的实施例中，防松脱结构90包括两个防松螺母，两个防松螺母位于第二轴承80的同一侧，两个防松螺母抵接接触，两个防松螺母中靠近第二轴承80的那个防松螺母与第二轴承80抵接接触，从而实现防止第二轴承80滑松的目的并提高防滑松效果(也就是提高防松脱效果)。优选地，防松螺母设置在安装轴21的外部并与安装轴21螺纹配合，这样设置结构简单，易于组装。
51.如图1和图2所示，本实用新型的实施例中，行走轮机构还包括设置在安装轴21外侧的止挡凸起100，第二轴承80位于防松脱结构90和止挡凸起100之间。沿安装轴21的中心轴向方向，防松脱结构90、第二轴承80和止挡凸起100依次设置，防松脱结构90和止挡凸起100分别位于第二轴承80的两侧，防松脱结构90和止挡凸起100用于对第二轴承80的沿安装轴21的中心轴线方向的移动进行限制，这样，能够使第二轴承80固定安装至安装轴21，从而使连接壳70通过第二轴承80与安装轴21稳定地连接。
52.本实用新型的实施例中，将防松脱结构90和止挡凸起100分别设置在第二轴承80的两侧，以对第二轴承80的沿安装轴21的中心轴线方向的移动进行限制。
53.当然，在本技术的附图未示出的替代实施例中，还可以根据实际需要，使行走轮机构包括两个防松脱结构90，将两个防松脱结构90分别设置在第二轴承80的两侧，通过两个防松脱结构90可以对第二轴承80的沿安装轴21的中心轴线方向的移动进行限制，使第二轴承80固定安装至安装轴21。
54.如图1所示，本实用新型的实施例中，安装结构20还包括具有第二腔体的安装罩22，安装罩22与安装轴21连接，驱动结构30的固定端位于第二腔体内。安装罩22用于支撑和保护驱动结构30的固定端；驱动结构30的固定端位于安装罩22的第二腔体内，驱动结构30
的输出轴31的至少部分位于安装轴21的第一腔体内，将安装罩22和安装轴21连接，便于布置驱动结构30，从而可以方便地实现支撑和保护驱动结构30、通过驱动结构30驱动行走轮10行走以及使行走轮机构的结构紧凑的目的。使用安装罩22罩住驱动结构30的至少部分结构以及一些易损零部件，能够提高行走轮机构的防护性，从而避免外界物质进入安装罩22的内部(也就是第二腔体内)造成设备损坏的问题。
55.优选地，安装罩22可以为钣金结构。
56.如图1所示，本实用新型的实施例中，安装轴21具有相对设置的第一端和第二端，旋转压盖40设置于安装轴21的第一端，安装罩22设置于安装轴21的第二端。驱动结构30的固定端位于安装罩22的第二腔体内，驱动结构30的输出轴31的至少部分位于安装轴21的第一腔体内，输出轴31通过旋转压盖40与位于安装轴21的外部的行走轮10驱动连接，使行走轮10转动，通过上述设置，可以对安装罩22和旋转压盖40进行合理布置，避免安装罩22和旋转压盖40之间相互干涉的问题。
57.如图1所示，本实用新型的实施例中，安装结构20还包括与安装罩22连接的安装架23，安装轴21和安装架23分别设置在安装罩22的两端，且安装架23位于安装轴21的上方。安装架23、安装罩22和安装轴21依次连接，安装架23用于与待安装部件(如底盘)连接，从而实现使行走轮机构与上述待安装部件连接的目的。
58.本技术的技术方案中，行走轮机构的驱动结构30与行走轮10之间的传动结构(包括传动轴50、旋转压盖40和连接壳70)的至少部分内置于安装轴21的第一腔体内，安装轴21作为承重结构支撑传动结构与行走轮10；安装轴21固定通过安装罩22与安装架23固定连接；安装轴21的外部安装有第二轴承80，并通过第二轴承80与连接壳70连接，安装轴21的内部安装有第一轴承60，并通过第一轴承60与传动轴50连接，传动轴50的第二端与驱动结构30的输出轴31通过键连接，传动轴50的第一端与旋转压盖40连接；通过上述设置，使行走轮机构结构紧凑，防护性好，使用寿命长。
59.本技术的技术方案中，空心的安装轴21作为承载结构，在安装轴21的外部安装第二轴承80，在安装轴21的内部安装第一轴承60，部分传动结构位于安装轴21的内部并通过第一轴承60与安装轴21转动连接(本实用新型的实施例中，这部分传动结构包括传动轴50和部分旋转压盖40)，另一部分传动结构位于安装轴21的外部并通过第二轴承80与安装轴21转动连接(本实用新型的实施例中，这部分传动结构包括连接壳70和另一部分旋转压盖40)，通过上述设置，使行走轮机构形成紧凑型结构，实现了行走轮机构的结构紧凑化。本技术的技术方案中的上述安装方式可以适用于所有需要实现紧凑型传动的结构或者装置。
60.如图3至图5所示，本实用新型的实施例中，车辆包括底盘110和与底盘110连接的行走轮机构120，行走轮机构120为上述的行走轮机构。行走轮机构120能够实现行走和支撑功能，通过行走轮机构120可以支撑并带动底盘110随行走轮机构120一起在地面130上运动，从而实现使车辆行走的目的。
61.如图3至图5所示，本实用新型的实施例中，底盘110与行走轮机构120的安装架23连接，从而实现使底盘110与行走轮机构120连接的目的。
62.优选地，车辆可以为agv(自动导引车，automatic guided vehicle)小车。当然，在本技术的替代实施例中，还可以根据实际需要，使本技术的车辆为其他具有行走轮机构的车辆。
63.目前agv小车的使用越来越广泛，不同的作业环境对agv的参数性能要求不一样，有的工况环境恶劣，例如在砂浆上作业，砂浆会对底盘下面的零部件造成污染或损坏，而且作业后底盘下面清洗砂浆需要一定的空间；有的agv在转场和砂浆上作业时需要车轮抓地力大。
64.然而，目前agv小车大多数采用市面上的舵轮和麦克纳姆轮，其中，舵轮的轮子直径小，舵轮转向马达是垂直安装的，马达朝下安装有碰到地面的砂浆的隐患，马达朝上安装超过底盘的高度，造成上装安装不便；麦克纳姆轮轮子小，不能有效的避开地面的不利物体，同时需要4个轮子配套使用，价格昂贵，造成设备成本大幅增加，而且麦克纳姆轮的小滚轮抓地力不够，只适合在平整的地面行走，对于类似地面有砂浆的恶劣工况是不适用的。
65.本技术提供了一种行走轮机构及车辆，本技术的行走轮机构是一种可用于在砂浆上独立控制行走的大直径轮子结构，该行走轮机构通过安装架固定在底盘下面，安装架与安装轴固定连接，安装轴上安装连接壳，连接壳的法兰边缘固定连接大直径轮子(即行走轮)，连接壳通过第二轴承与安装轴转动连接，安装轴支撑连接壳和行走轮，安装轴为空心轴，安装轴的第一腔体内安装第一轴承，传动轴位于安装轴的第一腔体内并通过第一轴承与安装轴转动连接，传动轴的一端与驱动结构驱动连接，传动轴的另一端通过旋转压盖与连接壳连接，从而使驱动结构提供的动力通过传动轴、旋转压盖和连接壳传递给行走轮，实现行走轮的独立行走功能。
66.本技术的行走轮机构及车辆的底盘空间大，便于清洁底盘下面缝隙中易凝固的污垢，便于维护和保养，能够提高作业效率，用安装罩罩住易损零部件，防护性强，可避免清洗的水进入安装罩内部造成设备损坏的问题。
67.由于本技术的车辆包括本技术的行走轮机构，因此，本技术的车辆也具有本技术的行走轮机构的上述优点，此处不再赘述。
68.从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：安装结构支撑行走轮和驱动结构；安装轴具有第一腔体，安装轴为空心轴，驱动结构的输出轴的至少部分位于第一腔体内，行走轮设在安装轴的外周，输出轴与行走轮驱动连接，带动行走轮相对于安装轴转动，从而实现行走轮机构的行走功能；本技术的技术方案中，输出轴设置在安装轴的第一腔体内，使位于安装轴外部的结构减少，能够减小行走轮机构在轴向上的占用空间，这样，行走轮机构的占用空间较小，并能够实现结构紧凑化。
69.显然，上述所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。
70.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。
71.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
72.以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。