轮腿复合式轮系系统、行走装置及行走方法与流程

技术特征：
1.轮腿复合式轮系系统，包括支腿，所述支腿包括可伸缩的连杆机构（4），所述连杆机构（4）包括设置在连杆机构（4）底侧、在连杆机构（4）变形时为摇臂的第三连杆（43），还包括安装在第三连杆（43）上的行走轮（5）；其特征在于，所述行走轮（5）包括第一滚轮（51）及第二滚轮（52），所述第一滚轮（51）安装在第三连杆（43）的低端，第一滚轮（51）及第二滚轮（52）各自的支撑轮面均位于第三连杆（43）的下方，在第三连杆摆动时，第一滚轮与第二滚轮的相对位置可转换为：第二滚轮（52）的支撑轮面位于第一滚轮（51）支撑轮面的上方。2.根据权利要求1所述的轮腿复合式轮系系统，其特征在于，所述连杆机构（4）还包括第二连杆（42）及第一连杆（41），所述第一连杆（41）及第二连杆（42）均通过转轴铰接连接于第三连杆（43）长度方向的不同位置；第一连杆（41）、第二连杆（42）各自与第三连杆（43）的转轴相互平行。3.根据权利要求1所述的轮腿复合式轮系系统，其特征在于，所述第二滚轮（52）为万向轮。4.根据权利要求1所述的轮腿复合式轮系系统，其特征在于，还包括气缸（2），所述气缸（2）的缸体部分与活塞杆部分两者中，其中一者与第三连杆（43）固定连接，另一者上固定有连接件（8）；所述连接件（8）上设置有转轴，气缸（2）可绕所述转轴转动；所述连接件（8）上的转轴与第三连杆（43）摆动时摆动轴的轴线相平行；所述连接件（8）上还设置有锁定件，所述锁定件用于实现气缸（2）相对于所述转轴转动锁定。5.根据权利要求4所述的轮腿复合式轮系系统，其特征在于，还包括用于为气缸（2）提供压缩气源的气源装置，所述气源装置为压缩气瓶。6.根据权利要求4所述的轮腿复合式轮系系统，其特征在于，所述气缸（2）为单缸双作用气缸，所述气缸（2）的活塞杆部分与第三连杆（43）固定连接，所述连接件（8）连接在气缸（2）的缸体部分上。7.行走装置，包括机架（1），还包括安装在机架（1）上的轮系系统，其特征在于，所述轮系系统为权利要求1至6中任意一项所述的轮系系统；所述行走轮（5）作为行走装置行走时的滚轮；还包括用于改变连杆机构（4）形态的驱转装置（3），且驱转装置（3）工作时，第三连杆（43）摆动，实现行走轮（5）对机架（1）的支撑可在以下模式之间切换：模式一：仅通过第一滚轮（51）支撑机架（1）；模式二：通过第一滚轮（51）和第二滚轮（52）共同支撑机架（1）。8.根据权利要求7所述的行走装置，其特征在于，还包括气缸（2），所述气缸（2）的缸体部分与活塞杆部分两者中，其中一者与第三连杆（43）固定连接，另一者上固定有连接件（8）；所述连接件（8）上设置有转轴，气缸（2）可绕所述转轴转动；所述连接件（8）上的转轴与第三连杆（43）摆动时摆动轴的轴线相平行；所述连接件（8）上还设置有锁定件，所述锁定件用于实现气缸（2）相对于所述转轴转动锁定；
所述气缸（2）通过连接件（8）可转动连接于机架（1）上，且连接件（8）上的转轴作为气缸（2）相对于机架（1）旋转的旋转轴。9.根据权利要求8所述的行走装置，其特征在于，所述轮系系统为多个；各轮系系统上均安装有行走轮（5）；各轮系系统均匹配有气缸（2）。10.行走方法，其特征在于，该行走方法为权利要求1至6中任意一项所述的轮腿复合式轮系系统的行走方法；其中，通过改变连杆机构（4）的状态，使得在所述状态改变的过程中，利用第三连杆（43）摆动，改变行走轮（5）相对于行走面的位置，实现行走轮（5）对连杆机构（4）的支撑可在以下模式之间切换：模式一：仅通过第一滚轮（51）支撑机架（1）；模式二：通过第一滚轮（51）和第二滚轮（52）共同支撑机架（1）。

技术总结
本发明公开了一种轮腿复合式轮系系统、行走装置及行走方法，属于运动装置技术领域，所述轮系系统包括支腿，所述支腿包括可伸缩的连杆机构，所述连杆机构包括设置在连杆机构底侧、在连杆机构变形时为摇臂的第三连杆，还包括安装在第三连杆上的行走轮；所述行走轮包括第一滚轮及第二滚轮，所述第一滚轮安装在第三连杆的低端，第一滚轮及第二滚轮各自的支撑轮面均位于第三连杆的下方，在第三连杆摆动时，第一滚轮与第二滚轮的相对位置可转换为：第二滚轮的支撑轮面位于第一滚轮支撑轮面的上方。所述行走装置及行走方法均基于所述轮系系统。采用本方案提供的技术方案，不仅可实现轮腿复合型行走，同时结构简单，且通行能力强。且通行能力强。且通行能力强。


技术研发人员：唐源江 徐小军 徐海军 张雷
受保护的技术使用者：中国人民解放军国防科技大学
技术研发日：2021.08.04
技术公布日：2021/9/17