用于自动化行驶并且用于从自动化行驶运行中自动化地向后泊入泊车位的系统和方法与流程

技术特征：
1.一种用于自动化行驶运行中的机动车(1)的自动化行驶并且用于从所述自动化行驶运行中自动化地向后泊入泊车位(3)的系统，其中所述系统被设置为，
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在自动化行驶运行中，以至少自动化的纵向引导控制所述机动车(1)，
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在所述自动化行驶运行期间，
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识别泊车位(2)，并且
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检查在所述机动车后面是否存在跟随车辆(3)，
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如果存在跟随车辆(3)，
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使所述机动车(1)进入具有如下的静止位置(p
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)的静止状态中，在该静止位置中所述机动车(1)还未位于所述泊车位(2)后面，
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随后，使所述机动车自动化地从所述泊车位(2)旁驶过，使所述机动车进入具有如下的静止位置(p
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)的静止状态中，在该静止位置中所述机动车位于所述泊车位(2)后面，并且然后使所述机动车自动化地向后泊入所述泊车位(2)中；
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如果不存在跟随车辆(3)，则使所述机动车自动化地从所述泊车位(2)旁驶过，使所述机动车进入具有如下的静止位置(p
n
)的静止状态中，在该静止位置中所述机动车位于所述泊车位(2)后面，并且然后使所述机动车自动化地向后泊入所述泊车位(2)中。2.根据权利要求1所述的系统，其中所述系统被设置为：如果存在跟随车辆(3)，则使所述机动车进入具有在所述泊车位(2)前面的静止位置(p
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)的静止状态，所述静止位置尤其是在所述泊车位(2)前面与限定所述泊车位(2)的机动车齐平。3.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中如果存在跟随车辆(3)，则所述系统被设置为，
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在从所述泊车位(2)旁驶过之前，检查所述跟随车辆(3)是否进入静止状态，并且
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响应于确定所述跟随车辆(3)进入所述静止状态，起动所述机动车并且使所述机动车从所述泊车位(2)旁驶过。4.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中所述系统被设置为，
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在接近所述泊车位(2)期间，确定自身车辆与所述跟随车辆(3)之间的在空间或时间上的距离，
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检查所述距离是否满足特定的距离规则，以及
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响应于所述距离满足特定的距离规则，使所述机动车进入具有如下的静止位置的静止状态中，在该静止位置中所述机动车还未位于所述泊车位(2)后面。5.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中所述系统被设置为在识别到所述泊车位(2)之后自动触发转向指示器。6.一种用于自动化行驶运行中的机动车的自动化行驶并且用于从所述自动化行驶运行中自动化地向后泊入泊车位(2)的方法，所述方法具有以下步骤：
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在自动化行驶运行中，以至少自动化的纵向引导控制所述机动车；
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在所述自动化行驶运行期间，
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识别泊车位(2)，并且
·
检查在所述机动车(1)后面是否存在跟随车辆(3)，
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如果存在跟随车辆(3)，
·
使所述机动车进入具有如下的静止位置(p
v
)的静止状态中，在该静止位置中所述机
动车(1)还未位于所述泊车位(2)后面，
·
随后，使所述机动车自动化地从所述泊车位(2)旁驶过，使所述机动车(1)进入具有如下的静止位置(p
n
)的静止状态中，在该静止位置中所述机动车位于所述泊车位(2)后面，并且然后使所述机动车自动化地向后泊入所述泊车位(2)中；
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如果不存在跟随车辆(3)，则使所述机动车(1)自动化地从所述泊车位(2)旁驶过，使所述机动车(1)进入具有如下的静止位置(p
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)的静止状态中，在该静止位置中所述机动车(1)位于所述泊车位(2)后面，并且然后使所述机动车(1)自动化地向后泊入所述泊车位(2)中。7.一种具有程序代码的软件，当所述软件在一个或多个软件控制的设备上运行时，所述程序代码用于执行根据权利要求6所述的方法。

技术总结
本发明的一个方面涉及一种用于自动化行驶运行中的自动化行驶并且用于从自动化行驶运行中自动化地向后泊入泊车位的系统。该系统被设置为在自动化行驶运行中以至少自动化的纵向引导控制自身机动车。在具有至少自动化的纵向引导的自动化行驶运行期间识别泊车位。此外，检查在车辆后面是否存在跟随车辆。如果确定存在跟随车辆，则在第一操作备选方案中，系统可以使机动车进入具有如下的静止位置的静止状态，在该静止位置中机动车还未位于泊车位后面，例如使机动车进入还在泊车位前面或与泊车位齐平的静止位置中。在第一操作备选方案的范畴中，在达到机动车在其中还未位于泊车位后面的静止位置之后，机动车自动化地从泊车位旁驶过并且然后机动车进入具有机动车在其中位于泊车位后面的静止位置的静止状态中，以便然后将机动车自动化地向后泊入泊车位中。反之，如果完全没有识别到跟随车辆，则系统实施第二操作备选方案，在第二操作备选方案中，机动车自动化地从泊车位旁驶过，然后机动车进入具有机动车在其中位于泊车位后面的静止位置的静止状态中，以便然后将机动车从该位置起以一个或多个操纵自动化地向后泊入泊车位中。或多个操纵自动化地向后泊入泊车位中。或多个操纵自动化地向后泊入泊车位中。


技术研发人员：A
受保护的技术使用者：宝马汽车股份有限公司
技术研发日：2020.01.14
技术公布日：2021/9/17