基于臂载视觉的小型穿越机器人的制作方法

技术特征：
1.基于臂载视觉的小型穿越机器人，其特征在于：包括机器人本体及控制单元(1)、八个臂
‑
足行走模块(2、3、4、5、6、7、8、9)、图传模块(10)，每个臂
‑
足行走模块包括三个运动轴(2
‑
1、2
‑
2、2
‑
3)、一个缓冲胶垫(2
‑
4)、一个全向轮(2
‑
5)、一个视觉模块(2
‑
6)，所述八个臂
‑
足行走模块(2、3、4、5、6、7、8、9)均安装于机器人主体及控制单元(1)上，用于驱动机器人爬行，每个臂
‑
足行走模块(2、3、4、5、6、7、8、9)的末端均安装有缓冲胶垫(2
‑
4)，可减缓冲击；每个臂
‑
足行走模块(2、3、4、5、6、7、8、9)的末端均安装有全向轮(2
‑
5)，用于驱动机器人移动，每个臂
‑
足行走模块(2、3、4、5、6、7、8、9)的内侧均安装有视觉模块(2
‑
6)，可采集机器人周围环境信息，视觉模块（2
‑
6）将采集到的信息反馈机器人本体及控制单元(1)，机器人本体及控制单元(1)下发指令控制臂
‑
足行走模块(2、3、4、5、6、7、8、9)和全向轮(2
‑
5)执行相应动作。2.根据权利要求1所述的基于臂载视觉的小型穿越机器人，其特征在于：所述八个臂
‑
足行走模块(2、3、4、5、6、7、8、9)均安装在机器人本体及控制单元(1)上，相邻两足间距角为45
°
，用于驱动机器人行走。3.根据权利要求1所述的基于臂载视觉的小型穿越机器人，其特征在于：所述每一个臂
‑
足行走模块(2、3、4、5、6、7、8、9)包括三个轴，分别为1轴(2
‑
1)、2轴(2
‑
2)、3轴(2
‑
3)，轴与轴通过串联连接，每个轴包含一个旋转运动模块，可单独运动，用于驱动机器人运动。4.根据权利要求1所述的基于臂载视觉的小型穿越机器人，其特征在于：所述全向轮(2
‑
5)为omni全向轮,用于驱动机器人移动。5.根据权利要求1所述的基于臂载视觉的小型穿越机器人，其特征在于：所述视觉模块(2
‑
6)为景深相机,用于采集机器人周围环境信息。

技术总结
本实用新型涉及一种基于臂载视觉的小型穿越机器人，包括机器人主体及控制单元、八个臂


技术研发人员：祁宇明 谢兵 谢雷 陈伟 王文 王帅 邓三鹏 权利红
受保护的技术使用者：天津职业技术师范大学（中国职业培训指导教师进修中心）
技术研发日：2020.09.02
技术公布日：2021/9/13