自动驾驶策略的置信度确定方法及装置与流程

1.本技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶策略的置信度确定方法及装置。


背景技术：

2.随着汽车技术以及电子技术的不断发展，越来越多具有自动驾驶功能的自动驾驶车辆逐渐进入市场。其中，该类型的车辆既允许驾驶员操作车辆行驶，又可以在驾驶员不用操作的情况下，由车辆内置的自动驾驶模块主动控制车辆行驶，从而丰富了车辆的驾驶方式，使得车辆更加智能化。其中，车辆可以在自动驾驶模式下，通过车辆上设置的雷达、摄像机等传感器获取车辆的行驶方向前方道路的路况信息，并结合导航的地图数据等，最终确定用于控制车辆自动驾驶的自动驾驶策略。
3.现有技术中，即使自动驾驶车辆通过机器学习模型能够更快、更准地计算出自动驾驶策略用于后续驾驶，但是在一些紧急情况下仍然无法对行驶策略进行决策，还是需要驾驶员接管车辆的驾驶工作来保证车辆和人员的安全。因此，如何对自动驾驶策略的安全性进行衡量，从而在安全性较低时，及时提示驾驶员或者及时切换到人工驾驶模式，提高自动驾驶的灵活性和安全性，是本领域亟需解决的技术问题。


技术实现要素：

4.本技术提供一种自动驾驶策略的置信度确定方法及装置，以对自动驾驶策略的安全性进行衡量，来提高自动驾驶的灵活性和安全性。
5.本技术第一方面提供一种自动驾驶策略的置信度确定方法，包括：获取车辆在自动驾驶模式下，根据目标自动驾驶策略行驶时的外部环境信息和车辆状态信息；根据外部环境信息确定第一置信度；其中，第一置信度用于表征外部环境信息对自动驾驶策略的影响程度；根据车辆状态信息确定第二置信度；其中，第二置信度用于表征车辆状态信息对自动驾驶策略的影响程度；根据外部环境信息和车辆状态信息确定第三置信度；其中，第三置信度用于表征车辆的行驶状态对自动驾驶策略的影响程度；根据第一置信度、第二置信度和第三置信度，确定第四置信度；其中，第四置信度用于表征自动驾驶策略的可信程度；根据第四置信度，以及车辆行驶模式的第五置信度，确定自动驾驶策略的可信度级别。
6.在本技术第一方面一实施例中，自动驾驶策略的可信度级别包括：第一级别，用于指示车辆不能以自动驾驶策略继续行驶；第二级别，用于指示车辆能够以自动驾驶策略继续行驶，并指示车辆的驾驶员辅助参与车辆的自动驾驶过程；第三级别，用于指示车辆能以自动驾驶策略继续行驶。
7.在本技术第一方面一实施例中，根据外部环境信息确定第一置信度，包括：根据外部环境中存在的障碍物目标，确定第一置信度。
8.在本技术第一方面一实施例中，根据车辆状态信息确定第二置信度，包括：根据车辆当前的位置、姿态、运动参数，确定第二置信度。
9.在本技术第一方面一实施例中，根据外部环境信息和车辆状态信息确定第三置信度，包括：根据传感器的数量、覆盖范围、采集质量，目标自动驾驶策略使用的地图和位置，以及行驶路径前方所经过的其他车辆，确定第三置信度。
10.在本技术第一方面一实施例中，根据第一置信度、第二置信度和第三置信度，确定第四置信度，包括：将第一置信度、第二置信度和第三置信度进行加权决策，得到第四置信度。
11.在本技术第一方面一实施例中，根据第四置信度，以及车辆行驶模式的第五置信度，确定自动驾驶策略的可信度级别，包括：将第四置信度和第五置信度进行加和，得到自动驾驶策略的可信度级别。
12.在本技术第一方面一实施例中，确定自动驾驶策略的可信度级别之后，还包括：通过多模态提醒方式，向车辆的驾驶员提示自动驾驶策略的可信度级别；其中，多模态包括：视觉、听觉、触觉和嗅觉中的一个或多个。
13.在本技术第一方面一实施例中，还包括：在检测到驾驶员疲劳时、车辆出现故障时、自动驾驶策略异常退出时和/或已完成自动驾驶时，向驾驶员发出提示。
14.本技术第二方面提供一种自动驾驶策略的置信度确定装置，可用于执行如本技术第一方面提供的自动驾驶策略的置信度确定方法，该装置包括：信息获取模块，用于获取车辆在自动驾驶模式下，根据目标自动驾驶策略行驶时的外部环境信息和车辆状态信息；第一置信度确定模块，根据外部环境信息确定第一置信度；并将外部环境信息发送至第三置信度确定模块、将第一置信度发送至第四置信度确定模块；其中，第一置信度用于表征外部环境信息对自动驾驶策略的影响程度；第二置信度确定模块，根据车辆状态信息确定第二置信度；并将车辆状态信息发送至第三置信度确定模块、将第二置信度发送至第四置信度确定模块；其中，第二置信度用于表征车辆状态信息对自动驾驶策略的影响程度；第三置信度确定模块，根据外部环境信息和车辆状态信息确定第三置信度，并将第三置信度发送至第四置信度确定模块；其中，第三置信度用于表征车辆的行驶状态对自动驾驶策略的影响程度；第四置信度确定模块，根据第一置信度、第二置信度和第三置信度，确定第四置信度；其中，第四置信度用于表征自动驾驶策略的可信程度；第五置信度确定模块，根据第四置信度，以及车辆行驶模式的第五置信度，确定自动驾驶策略的可信度级别。
15.在本技术第二方面一实施例中，自动驾驶策略的可信度级别包括：第一级别，用于指示车辆不能以自动驾驶策略继续行驶；第二级别，用于指示车辆能够以自动驾驶策略继续行驶，并指示车辆的驾驶员辅助参与车辆的自动驾驶过程；第三级别，用于指示车辆能以自动驾驶策略继续行驶。
16.在本技术第二方面一实施例中，第一置信度确定模块具体用于根据外部环境中存在的障碍物目标，确定第一置信度。
17.在本技术第二方面一实施例中，第二置信度确定模块具体用于根据车辆当前的位置、姿态、运动参数，确定第二置信度。
18.在本技术第二方面一实施例中，第三置信度确定模块具体用于根据传感器的数量、覆盖范围、采集质量，目标自动驾驶策略使用的地图和位置，以及行驶路径前方所经过的其他车辆，确定第三置信度。
19.在本技术第二方面一实施例中，第四置信度确定模块具体用于将第一置信度、第
二置信度和第三置信度进行加权决策，得到第四置信度。
20.在本技术第二方面一实施例中，第五置信度确定模块具体用于将第四置信度和第五置信度进行加和，得到自动驾驶策略的可信度级别。
21.在本技术第二方面一实施例中，装置还包括：交互模块；其中，交互模块具体用于通过多模态提醒方式，向车辆的驾驶员提示自动驾驶策略的可信度级别；其中，多模态包括：视觉、听觉、触觉和嗅觉中的一个或多个。
22.在本技术第二方面一实施例中，交互模块还用于，在检测到驾驶员疲劳时、车辆出现故障时、自动驾驶策略异常退出时和/或已完成自动驾驶时，向驾驶员发出提示。
23.综上，本技术提供的自动驾驶策略的置信度确定方法及装置，可以根据所获取的外部环境信息和车辆状态信息确定出多个置信度，并对多个置信度进行加和处理，并结合行驶模式的置信度，最终得到可用于表征目标自动驾驶策略的可信度级别的置信度，从而通过置信度对使用的目标自动驾驶策略的安全性进行量化。所得到的置信度由于从多个维度触发，并进行了加和量化，能够更加准确、有效地对自动驾驶策略的安全性进行量化评估，提高自动驾驶系统的安全性。使得后续在置信度表征的安全性较低时，可以及时提示驾驶员或者及时切换到人工驾驶模式来保证车辆和人员的安全，在安全性较高时，更大程度减少驾驶员对自动驾驶过程的关注，提高用户体验，同时满足自动驾驶的安全性和灵活性。
附图说明
24.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
25.图1为本技术应用场景的示意图；
26.图2为本技术提供的自动驾驶策略的置信度确定方法一实施例的流程示意图；
27.图3为本技术提供的一种自动驾驶策略的置信度确定装置的结构示意图；
28.图4为本技术提供的交互模块一实施例的结构示意图。
具体实施方式
29.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
30.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
31.在正式介绍本技术实施例前，先结合附图，对本技术所应用的场景以及现有技术中存在的问题进行说明。其中，图1为本技术应用场景的示意图，在如图1所示的场景中的车辆具有自动驾驶功能，所述自动驾驶功能又可被称为自适应巡航控制(adaptive cruise control，简称：acc)模式、自动驾驶模式等，在自动驾驶模式下，车辆中设置的自动驾驶系统可以通过雷达、摄像头等传感器对行驶方向前方道路的路况进行检测，同时，自动驾驶系统可以获取或提前存储高精度地图，从而根据前方道路的路况信息高精度地图提供的信息，及时确定自动驾驶策略，进而根据自动驾驶策略调整车辆的行驶参数，在不需要驾驶员干预的情况下，实现车辆的自动行驶。
32.例如，在如图1所示的示例中，车辆向前方行驶时，车辆上设置的雷达传感器不断通过图中标号
①
的方向发出雷达信号。当车辆行驶方向前方出现行人，雷达会接收到图中标号
②
方向的行人所反射的雷达信号。随后，车辆在步骤
③
中，由自动驾驶系统根据接收到的行人所反射的雷达信号，计算出车辆距离行人的距离，并根据高精度地图所确定的当前车道右侧可以有变道的车道，以及结合传感器确定右侧车道没有车辆时，即可控制车辆向右侧车道变道，在保持车辆正常行驶的同时，防止车辆与行人发生碰撞。
33.在一些实施例中，车辆的自动驾驶系统中，通过机器学习模型生成自动驾驶策略，将传感器所获取的信息以及地图数据输入到机器学习模型中，并输出自动驾驶策略。然而，即使自动驾驶车辆通过机器学习模型能够更快、更准地计算出自动驾驶策略用于后续驾驶，但是在一些紧急情况下仍然无法对行驶策略进行决策，还是需要驾驶员接管车辆的驾驶工作来保证车辆和人员的安全。
34.因此，本技术提供一种自动驾驶策略的置信度确定方法及装置，可应用在如图1所示的车辆中，当在车辆处于自动驾驶模式下，并由自动驾驶系统根据其所确定的自动驾驶策略行驶时，能够确定置信度对自动驾驶策略的安全性进行量化。随后，当自动驾驶系统能够确定自动驾驶策略的安全等级，就能够在安全性较低时，及时提示驾驶员或者及时切换到人工驾驶模式来保证车辆和人员的安全；在安全性较高时，更大程度减少驾驶员对自动驾驶过程的关注，提高用户体验，同时满足自动驾驶的安全性和灵活性。
35.下面以具体地实施例对本技术的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
36.图2为本技术提供的自动驾驶策略的置信度确定方法一实施例的流程示意图，如图2所示的方法可应用于如图1所示的场景中，由车辆中的自动驾驶系统执行，具体地，该方法包括：
37.s101：获取车辆在自动驾驶模式下，根据目标自动驾驶策略行驶时的外部环境信息和车辆状态信息。
38.具体地，本实施例可以通过确定目标自动驾驶策略的置信度，通过置信度表示该自动驾驶策略的安全性，则自动驾驶系统可以在使用目标自动驾驶策略控制车辆自动驾驶时，获取车辆实时的外部环境信息和车辆状态信息，从而对当前正在使用的自动驾驶策略进行评估；或者，自动驾驶系统还可以在确定出车辆向前方行驶的自动驾驶策略后，在使用该自动驾驶策略之前，对将要使用的自动驾驶策略进行评估。
39.在一些实施例中，车辆上设置的传感器可用于采集车辆所在环境的外部环境信息，例如，车辆上设置有摄像头、红外传感器、雷达等多种类型的传感器，所有传感器可共同
用于得到外部环境信息。所得到的外部环境信息包括车道、路沿、其他车辆行人、建筑物、障碍物等。
40.在一些实施例中，车辆内部设置的传感器可用于采集车辆状态信息，例如，速度计、温度计、水平仪等。所得到的车辆状态信息包括：车辆的行驶方向、速度、水平状态、胎压、发动机温度等。
41.随后，自动驾驶系统在得到外部环境信息和车辆状态信息后，通过s102-s104，分别根据外部环境信息确定第一置信度、根据车辆状态信息确定第二置信度，以及根据外部环境信息和车辆状态信息确定第三置信度。下面对s102-s104的步骤分别进行说明，s102-s104的执行先后顺序不作限定，或者，s102-s104还可以同时执行。
42.s102：根据外部环境信息确定第一置信度；其中，第一置信度用于表征外部环境信息对目标自动驾驶策略的影响程度。
43.具体地，第一置信度可用于表征车辆在使用目标自动驾驶策略行驶时，外部环境信息对自动驾驶的影响程度。例如，当车辆在目标自动驾驶策略的控制下向前行驶时，车辆行驶方向前方的障碍物可以被认为对车辆的正常行驶的影响程度较大、车辆行驶方向后方的行人可以被认为对车辆正常行驶的影响较小等。或者，障碍物的大小、位置、运动轨迹、运动参数等，都可以对目标自动驾驶策略的产生不同程度的影响，并提前划分不同情况下的影响，以映射关系的形式存储在系统中，当获取外部环境信息后，即可根据外部环境信息确定对应的第一置信度。
44.在一些实施例中，第一置信度可以至少划分为如下三个可信度等级，第一等级：用于指示外部环境信息将极大地影响车辆的自动驾驶，例如在目标驾驶策略行驶的正前方检测到突发的障碍物，所得到的第一置信度对应于第一等级；第二等级：用于指示外部环境信息中存影响车辆自动驾驶的因素，例如在目标驾驶策略行驶的正前方检测到缓慢移动的物体，所得到的第一置信度对应于第二等级；第三等级，用于指示外部环境信息将不会影响车辆的自动驾驶，所得到的第一置信度对应于第三等级。
45.在一些实施例中，图3为本技术提供的一种自动驾驶策略的置信度确定装置的结构示意图，如图3所示的装置可用于执行如图2所示的方法，则在该装置中，第一置信度确定模块(又可被称为认知precetion模块等)，可用于获取传感器的数据，并进行感知后，通过预测障碍物对当前自动驾驶策略的影响得到第一置信度，将得到的第一置信度发送至后续的第四置信度确定模块进行后续计算，同时，第一置信度确定模块还将传感器采集到的外部环境信息发送至第三置信度确定模块进行后续计算。
46.s103：根据车辆状态信息确定第二置信度；其中，第二置信度用于表征车辆状态信息对目标自动驾驶策略的影响程度。
47.具体地，第二置信度可用于表征车辆在使用目标自动驾驶策略行驶时，车辆状态信息对自动驾驶的影响程度。例如，当车辆的速度过快时对自动驾驶策略的影响程度较大、车辆速度较慢时对自动驾驶策略的影响较小等。或者，车辆的位置、剩余的油量、运动方向、水平程度等姿态信息、以及速度、转弯角度等运动参数等，都可以对目标自动驾驶策略的产生不同程度的影响，并提前划分不同情况下的影响，以映射关系的形式存储在系统中，当获取车辆状态信息后，即可根据车辆状态信息确定对应的第二置信度。
48.在一些实施例中，第二置信度同样也可以划分为第一等级：用于指示车辆状态信
息将极大地影响车辆的自动驾驶、第二等级：用于指示车辆状态信息中存影响车辆自动驾驶的因素和第三等级：用于指示车辆状态信息将不会影响车辆的自动驾驶。
49.在一些实施例中，如图3所示的装置中的第二置信度确定模块(又可被称为localization&map模块等)可用于根据定位器等传感器，根据车辆当前的位置等信息确定第二置信度，并将第二置信度发送至第四置信度确定模块进行后续计算，同时，第二置信度确定模块还将其采集的车辆状态信息发送至第三置信度确定模块进行后续计算。
50.s104：根据外部环境信息和车辆状态信息确定第三置信度；其中，第三置信度用于表征车辆的行驶状态对目标自动驾驶策略的影响程度。
51.具体地，第三置信度用于表征所述车辆的行驶状态对所述目标自动驾驶策略的影响程度，是根据外部环境信息和车辆状态信息共同确定的，用于衡量前方即将经过区域的安全性。例如，当车辆根据目标自动驾驶策略行驶的前方区域内的传感器的数量较多、所获取的前方区域内的覆盖范围较广，盲区较小，采集的质量更好时，对目标自动驾驶策略的影响程度较低，相反则影响程度更高。当车辆经过的区域内的车道信息，可以通过高精度地图提供、也可以通过传感器感知到，相当于获取信息的来源较多，且当多来源的信息一致时，能够保证自动驾驶的安全，此时对目标自动驾驶策略的影响程度较低。又例如，当车辆经过区域内，定位器等传感器确定其他车辆经过时，影响程度较低；指定目标自动驾驶策略所使用的地图的精度越高，则影响程度越低。
52.在一些实施例中，第三置信度同样也可以划分为，第一等级：用于指示车辆的行驶状态将极大地影响车辆的自动驾驶、第二等级：用于指示车辆的行驶状态中存影响车辆自动驾驶的因素和第三等级：用于指示车辆的行驶状态将不会影响车辆的自动驾驶。
53.在一些实施例中，如图3所示的装置中的第三置信度确定模块(又可被称为世界模型worldmodel模块等)可用于确定第三置信度，其中，第三置信度确定模块具体根据第一置信度确定模块提供的外部环境信息融合得到的数据驱动的实时建图(data driven map，简称：ddmap)和第二执行的确定模块提供的高精度地图进行地图融合后得到的行驶方向前方的地图信息，以及第二置信度确定模块提供的车辆状态信息，共同进行信息融合后得到第三置信度，并将计算出的第三置信度发送至第四置信度确定模块进行后续计算。在一些实施例中，第三置信度确定模块可以存储不同地图信息、车辆状态信息以及置信度以映射关系的形式存储在系统中，当获取地图信息和车辆状态信息后，第三置信度确定模块即可根据映射关系确定对应的第三置信度。
54.s105：根据第一置信度、第二置信度和第三置信度，确定第四置信度；其中，第四置信度用于表征目标自动驾驶策略的可信程度。
55.具体地，当通过s102-s104计算出第一置信度、第二置信度和第三置信度后，本技术实施例中还对这三个置信度进行加权决策处理，从而共同得到包括融合了上述三个置信度的第四置信度。在具体的实现方式中，可以通过多决策仲裁、策略仲裁等方式确定出第四置信度，或者，还可以为每个置信度分配不同的权值，并通过加权求和的方式确定出第四置信度对应的等级，示例性地，可以给第一置信度分配权值0.25、给第二置信度分配权值0.25、给第三置信度分配权值0.5并加和等。可以理解的是，由于第四置信度综合考虑了第一置信度、第二置信度和第三置信度，能够更加综合的从车辆状态、外部环境以及行驶状态等多个方面共同确定出第四置信度，使得第四置信度本身具有更高的准确性和可靠性。
56.在一些实施例中，如图3所示的第四置信度确定模块(又可被称为规划控制(planning and control，简称：pnc)模块等)，通过分别接收第一置信度确定模块发送的第一置信度、第二置信度确定模块发送的第二置信度以及第三置信度确定模块发送的第三置信度后，共同得到第四置信度，并输出至后续第五置信度确定模块。
57.s106：根据第四置信度，以及车辆行驶模式的第五置信度，确定目标自动驾驶策略的可信度级别。
58.具体地，第五置信度可以是自动驾驶系统在整体控制上做出的决策，可以是系统所加入的信息，并也可以划分为三个等级，例如，车辆在即将驶出设计运行区域(operational design domain，简称：odd)时，对当前自动驾驶策略的影响程度较大，则第五置信度可以对应于第一等级：用于指示车辆的行驶模式将极大地影响车辆的自动驾驶；车辆还有预设距离才会驶出odd时，第五置信度可以对应于第二等级：用于指示车辆的行驶模式将要影响车辆自动驾驶；当车辆预设距离内都不会驶出odd时，第五置信度对应于第三等级：用于指示车辆的行驶状态将不会影响车辆当前的自动驾驶。
59.则在s106中，可以将s105中所确定的第四置信度与第五置信度进行加权求和的方式，确定出最终的第六置信度，示例性地，可以给第五置信度分配权值0.5，给第四权值分配权值0.5并加和等。第六置信度可用于表示目标自动驾驶策略的可信度级别，也可以划分为三个等级，其中，在第六置信度的第一等级，用于指示车辆使用目标驾驶策略进行自动驾驶时，安全性较低，需要退出自动驾驶模式并由驾驶员进行人工驾驶；第二等级，用于指示车辆使用目标驾驶策略进行自动驾驶时，存在一定的风险，可以保持自动驾驶模式但需要驾驶员辅助参与到自动驾驶过程中，或者由驾驶员随时判断并将车辆从自动驾驶模式切换为人工驾驶模式；第三等级，用于指示车辆使用目标驾驶策略进行自动驾驶时安全性较高，此时驾驶员可以完全依赖于自动驾驶，驾驶员可以减少对车辆的注意力。在一些实施例中，用于表示目标自动驾驶策略的可信度级别又可被称为信心意识(confidence aware，简称：ca)等。
60.综上，通过本技术实施例的s101-s106，自动驾驶系统可以根据所获取的外部环境信息和车辆状态信息确定出多个置信度，并对多个置信度进行加和处理，并结合行驶模式的置信度，最终得到可用于表征目标自动驾驶策略的可信度级别的置信度，从而通过置信度对使用的目标自动驾驶策略的安全性进行量化。所得到的置信度由于从多个维度触发，并进行了加和量化，能够更加准确、有效地对自动驾驶策略的安全性进行量化评估，提高自动驾驶系统的安全性。使得后续在置信度表征的安全性较低时，可以及时提示驾驶员或者及时切换到人工驾驶模式来保证车辆和人员的安全，在安全性较高时，更大程度减少驾驶员对自动驾驶过程的关注，提高用户体验，同时满足自动驾驶的安全性和灵活性。
61.在一些实施例中，当自动驾驶系统通过上述方法确定出目标自动驾驶策略的不同可信度级别后，通过交互模块，以多模态提醒等方式，向驾驶员提示当前的可信度级别，使得驾驶员根据当前可信度级别做出对应的操作。其中，所述多模态包括：视觉、听觉、触觉和嗅觉中的一个或多个。
62.示例性地，图4为本技术提供的交互模块一实施例的结构示意图，其中，交互模块可以车辆内部设置的人机交互界面上，提供如图4所示的由三条横线组成的图标，并在确定自动驾驶策略的可信度级别为第三等级时，将三个横线全部点亮，此时驾驶员可以根据该
图标确定当前的可信度级别为第三等级，并不需要驾驶员在驾驶上面提供过多的注意力，可以改善驾驶员的驾驶体验。而当确定自动驾驶策略的可信度级别为第二等级时，将三个横线中的下两个横线点亮，此时驾驶员可以根据该图标确定当前的可信度级别为第二等级，此时虽然没有退出自动驾驶模式，但还是需要驾驶员实时留意驾驶情况，并在需要时进行辅助驾驶，或者接管驾驶。当确定自动驾驶策略的可信度级别为第一等级时，将三个横线中最下方的一个横线点亮，此时驾驶员可以根据该图标确定当前的可信度级别为第一等级，此时需要驾驶员进行人工驾驶，自动驾驶系统可以直接退出自动驾驶模式并提示驾驶员进行人工驾驶，或者，自动驾驶自动还可以进行提示后，根据驾驶员的操作退出自动驾驶模式。
63.在一些实施例中，本技术提供的交互模块还可以使用其他方式向驾驶员进行提示，并且这些不同的方式可以单独执行或者共同执行。例如，当确定自动驾驶策略的可信度级别为第三等级时，通过语音提示“不要怕，我看着呢”等态度柔和的语句，提示驾驶员无需对当前的自动驾驶过于紧张，能够缓解驾驶员的紧张情绪。当确定自动驾驶策略的可信度级别为第二等级时，通过语音提示“请准备一下”等语句，提醒驾驶员随时注意接管汽车。当确定自动驾驶策略的可信度级别为第一等级时，通过语音提示“请驾驶”等语句，提示驾驶员直接接管车辆进行人工驾驶。
64.在一些实施例中，交互模块在对驾驶员进行提示时，还可以在车辆处于不同的状态时，使用不同的提示方式，例如，在晚上或者检测到车辆在隧道中亮度较低时，可以使用如图4所示的点亮图标的方式向驾驶员进行提示；而在白天或者检测到车辆处于阳关下光线较强时，此时可以采用声音、振动或者其他方式向驾驶员进行提示。不同状态所对应的提示方式可以通过映射关系的方式提前存储，并在需要提示时确定对应的提示方式，能够提高驾驶员的体验，并进一步提高交互模块的提示效率，提高驾驶员接收到提示的概率，降低接收到提示的难度。
65.在一些实施例中，本技术提供的交互模块还可以在人工驾驶模式下，通过摄像头等设备对驾驶员进行拍照，并通过图像识别的方式检测到驾驶员驾驶分心、疲劳等情况下，播放提示信息，让驾驶员集中注意力驾驶，或者，直接切换到自动驾驶模式代替驾驶员驾驶，来更大程度地保证车辆和人员安全。
66.在一些实施例中，本技术提供的交互模块还可以通过车辆内设置的温度、胎压等传感器确定车辆的部件故障后，播放提示信息，提示驾驶员当前车辆故障；或者，直接切换到自动驾驶模式，进行避险。例如，当检测到车辆爆胎，切换到自动驾驶模式并及时减速停车到路边，从而提高车辆以及自动驾驶系统的安全性。
67.在一些实施例中，当车辆在自动驾驶模式下，如果没有完成某项功能，则需要交互模块实时向驾驶员进行提示，来告知当前状态。例如，车辆正在变道时，突然检测到后方来车速度加快，则车辆返回原车道，此时交互模块通过语音播放“后方来车，稍后尝试吧”来提示驾驶员，能够起到稳定驾驶员情绪，防止驾驶员在驾驶时排查问题时带来的安全隐患。
68.在一些实施例中，当车辆在自动驾驶模式下，自动驾驶系统异常退出时，可以主动向驾驶员说明原因，例如，通过语音播放“没有地图，我退出自动驾驶，由您自己驾驶，更安全”，来提示驾驶员进行人工驾驶，使得对问题的提示更加人性化，驾驶员更容易接受。
69.在一些实施例中，自动驾驶系统正常退出后，还可以通过语音播放“今天我有进
步，看下我的表现得分吧”等形式，提示驾驶员对自动驾驶进行评价和反馈，使得生产商收到这些反馈后，可以及时调整自动驾驶的相关功能和算法，有利于后续的持续使用，并提高驾驶员的体验。
70.在前述各实施例中，对本技术实施例提供的自动驾驶策略的置信度确定方法进行了介绍，而为了实现上述本技术实施例提供的方法中的各功能，作为执行主体的自动驾驶策略的置信度确定装置可以包括硬件结构和/或软件模块，以硬件结构、软件模块、或硬件结构加软件模块的形式来实现上述各功能。例如，图3中的各模块，并且上述各功能中的某个功能以硬件结构、软件模块、还是硬件结构加软件模块的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。
71.需要说明的是，应理解本实施例以上所述的自动驾驶策略的置信度确定装置中，各个组件、模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。例如，第一置信度确定模块、第二置信度确定模块、第三置信度确定模块、第四置信度确定模块以及第五置信度确定模块等，都可以是单独的实体，或者任意多个集成在一个实体上，且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上确定模块的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所述的主控组件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过主控组件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
72.例如，以上这些组件/模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(application specific integrated circuit，asic)，或，一个或多个微处理器(digital signal processor，dsp)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(central processing unit，cpu)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，soc)的形式实现。
73.在上述实施例中，由自动驾驶策略的置信度确定装置所执行的全部或部分方法步骤，可以通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、
光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘solid state disk(ssd))等。
74.本技术还提供一种电子设备，包括：处理器以及存储器；其中，存储器中存储有计算机程序，当处理器执行计算机程序时，处理器可用于执行如本技术前述实施例中任一自动驾驶策略的置信度确定方法。
75.本技术还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被执行时可用于执行如本技术前述实施例中任一自动驾驶策略的置信度确定方法。
76.本技术实施例还提供一种运行指令的芯片，所述芯片用于执行如本技术前述任一自动驾驶策略的置信度确定方法。
77.本技术实施例还提供一种程序产品，所述程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在存储介质中，至少一个处理器可以从所述存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序时可实现如本技术前述任一自动驾驶策略的置信度确定方法。
78.本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
79.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。