厨具夹持工装和打磨机器人的制作方法

1.本实用新型涉及工件夹持技术领域，特别涉及一种厨具夹持工装和应用该厨具夹持工装的打磨机器人。


背景技术：

2.厨具呈盒状，表面光洁且底部开设有多个条形孔，经冲压成型之后需要对其外表面进行打磨以符合要求。目前对该厨具的处理通过人工操作。
3.但本技术发明人在实现本技术实施例中实用新型技术方案的过程中，发现上述技术至少存在如下技术问题：
4.人工操作存在效率低下且质量不稳定的问题，占用较大的人工成本且对量化生产产生较大影响。


技术实现要素：

5.本实用新型的主要目的是提供一种厨具夹持工装，旨在提供一种提高生产效率、提高打磨质量以及降低人工成本的厨具夹持工装。
6.为实现上述目的，本实用新型提出的厨具夹持工装，所述厨具夹持工装包括：
7.安装板；
8.气动夹爪，所述气动夹爪设于所述安装板，所述气动夹爪具有两个气动夹指；
9.工件夹爪，所述工件夹爪有两个且与所述气动夹指一一对应连接，定义所述工件夹爪用于夹持工件的一侧为夹持面；和
10.真空吸盘，连通真空发生器，所述真空吸盘设于所述夹持面；
11.所述工件夹爪伸入厨具，所述气动夹爪驱动两个所述工件夹爪相向运动或者背向运动，以使得所述真空吸盘远离或者靠近厨具的内侧面。
12.在一实施例中，所述厨具夹持工装还包括进气接头，所述进气接头设于所述工件夹爪，所述真空吸盘通过所述进气接头连通真空发生器。
13.在一实施例中，所述工件夹爪内部形成真空通道，所述夹持面设有多个安装槽，所述安装槽与所述真空通道连通，所述真空吸盘有多个且对应设于所述安装槽，所述工件夹爪还开设有与所述真空通道连通的安装孔，所述进气接头设于所述安装孔。
14.在一实施例中，所述工件夹爪设有三个所述安装槽，所述真空吸盘有三个且一一对应设于所述安装槽。
15.在一实施例中，所述厨具夹持工装还包括限位件，所述限位件包括：
16.第一连接座，所述第一连接座设于一所述工件夹爪，所述第一连接座开设有螺纹孔；
17.第二连接座，所述第二连接座设于另一所述工件夹爪，所述第二连接座开设有通孔；和
18.调节螺杆，所述调节螺杆具有头部和杆部，所述杆部的一端与所述螺纹孔螺纹配
合，所述杆部的另一端穿过所述通孔且滑动配合，所述头部设于所述杆部伸出所述通孔的一端。
19.在一实施例中，所述第一连接座通过螺纹紧固件设于所述工件夹爪，所述第二连接座通过螺纹紧固件设于所述工件夹爪。
20.在一实施例中，定义所述工件夹爪远离所述气动夹爪的一侧为抵接面，所述抵接面设有垫板。
21.在一实施例中，所述垫板通过螺纹紧固件设于所述工件夹爪。
22.在一实施例中，所述厨具夹持工装还包括连接法兰，所述连接法兰设于所述安装板远离所述气动夹爪的一侧。
23.本实用新型还提出一种打磨机器人，用于打磨厨具，所述打磨机器人包括如上述所述的厨具夹持工装。
24.本实用新型技术方案包括安装板、气动夹爪、工件夹爪和真空吸盘，气动夹爪设于安装板，气动夹爪具有两个气动夹指，工件夹爪有两个且与气动夹指一一对应连接，定义工件夹爪用于夹持工件的一侧为夹持面，真空吸盘连通真空发生器，真空吸盘设于夹持面，由于采用了工件夹爪伸入厨具，气动夹爪驱动两个工件夹爪相向运动或者背向运动，以使得真空吸盘远离或者靠近厨具的内侧面的技术手段，所以，有效解决了现有技术中人工操作效率低下且质量不稳定、占用较大的人工成本且对量化生产产生较大影响的技术问题，进而实现了提高生产效率、提高打磨质量以及降低人工成本的技术效果。
附图说明
25.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
26.图1为本实用新型厨具夹持工装一实施例的结构示意图；
27.图2为本实用新型厨具夹持工装一实施例的拆分结构示意图；
28.图3为本实用新型厨具夹持工装夹持厨具的结构示意图；
29.图4为本实用新型厨具的结构示意图；
30.图5为本实用新型工件夹爪的结构示意图；
31.图6为本实用新型工件夹爪的结构示意图；
32.图7为本实用新型工件夹爪的内部结构示意图；
33.附图标号说明：
34.厨具夹持工装100；安装板10；气动夹爪20；工件夹爪30；真空通道31；安装槽32；安装孔33；真空吸盘40；进气接头50；限位件60；第一连接座61；第二连接座62；调节螺杆63；垫板70；连接法兰80；厨具200。
35.本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
36.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行
清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
37.需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
38.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
39.另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
40.本实用新型提出一种厨具夹持工装100，用于夹持厨具200，且与工业机器人配合移动至打磨装置处进行表面加工处理。
41.为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
42.在本实用新型的实施例中，如图1、图2和图3所示，该厨具夹持工装100包括安装板10、气动夹爪20、工件夹爪30和真空吸盘40，其中，气动夹爪20设于安装板10，气动夹爪20具有两个气动夹指；工件夹爪30有两个且与气动夹指一一对应连接，定义工件夹爪30用于夹持工件的一侧为夹持面；真空吸盘40连通真空发生器，真空吸盘40设于夹持面；工件夹爪30伸入厨具200，气动夹爪20驱动两个工件夹爪30相向运动或者背向运动，以使得真空吸盘40远离或者靠近厨具200的内侧面。
43.图4为厨具200的结构示意图，可以理解地，厨具200呈盒状，顶部开口，其外表面光洁，无可供抓取的特征，若从外部夹持存在夹持不稳定容易滑动的问题，且不方便外表面的打磨加工，厨具200的底部开设有多个条形孔，无法使用吸盘对其底部进行吸附，因此，本实用新型采用工件夹爪30伸入厨具200内部，且通过两个工件夹爪30背向运动使得真空吸盘40贴合厨具200内侧面的方法，实现对厨具200的夹持。当需要夹持厨具200时，厨具夹持工装100移动至厨具200的顶部开口处并向下移动，使得两个工件夹爪30伸入厨具200内部，气动夹爪20驱动两个工件夹爪30背向运动，真空发生器工作，使位于外侧的真空吸盘40靠近并吸附厨具200的内侧面，实现夹持，将厨具200移动打磨装置处进行打磨，由于气动夹爪20的支撑以及真空吸盘40的附着力，可以保证有效撑紧产品，避免打磨过程中厨具200发生位移。当完成打磨之后，气动夹爪20驱动两个工件夹爪30相向运动，真空发生器停止工作，使得真空吸盘40离开厨具200的内侧面。
44.本实用新型技术方案包括安装板10、气动夹爪20、工件夹爪30和真空吸盘40，气动
夹爪20设于安装板10，气动夹爪20具有两个气动夹指，工件夹爪30有两个且与气动夹指一一对应连接，定义工件夹爪30用于夹持工件的一侧为夹持面，真空吸盘40连通真空发生器，真空吸盘40设于夹持面，由于采用了工件夹爪30伸入厨具200，气动夹爪20驱动两个工件夹爪30相向运动或者背向运动，以使得真空吸盘40远离或者靠近厨具200的内侧面的技术手段，所以，有效解决了现有技术中人工操作效率低下且质量不稳定、占用较大的人工成本且对量化生产产生较大影响的技术问题，进而实现了提高生产效率、提高打磨质量以及降低人工成本的技术效果。
45.在本实用新型的实施例中，如图1和图2所示，厨具夹持工装100还包括进气接头50，进气接头50设于工件夹爪30，真空吸盘40通过进气接头50连通真空发生器。两个进气接头50共同连接至真空发生器。
46.在本实用新型的实施例中，如图5、图6和图7所示，工件夹爪30内部形成真空通道31，夹持面设有多个安装槽32，安装槽32与真空通道31连通，真空吸盘40有多个且对应设于安装槽32，工件夹爪30还开设有与真空通道31连通的安装孔33，进气接头50设于安装孔33。真空通道31从工件夹爪30的一端面开设，且向内部延伸，因此在其端面形成第一开口，安装槽32的开设由夹持面贯穿至另一侧面，因此在远离夹持面的一侧修改成多个第二开口，第一开口和第二开口均采用封堵头进行封堵，以保证形成封闭的真空通道31。
47.在本实用新型的实施例中，如图6所示，工件夹爪30设有三个安装槽32，真空吸盘40有三个且一一对应设于安装槽32。三个安装槽32间隔设置，以保证从不同位置对厨具200进行吸附，提高夹持稳定性。
48.在本实用新型的实施例中，如图1和图2所示，厨具夹持工装100还包括限位件60，限位件60包括第一连接座61、第二连接座62和调节螺杆63，其中，第一连接座61设于一工件夹爪30，第一连接座61开设有螺纹孔；第二连接座62设于另一工件夹爪30，第二连接座62开设有通孔；调节螺杆63具有头部和杆部，杆部的一端与螺纹孔螺纹配合，杆部的另一端穿过通孔且滑动配合，头部设于杆部伸出通孔的一端。当气动夹爪20驱动两个工件夹爪30相向运动或者背向运动时，调节螺杆63相对于第二连接座62滑动，当头部与第二连接座62的侧面抵接时实现限位，此时即两个工件夹爪30的最大开度，通过增加限位件60，以防止气动夹爪20张开力度过大导致产品变形或者损坏。
49.在本实用新型的实施例中，第一连接座61通过螺纹紧固件设于工件夹爪30，第二连接座62通过螺纹紧固件设于工件夹爪30。通过螺纹紧固件的连接方式方便拆装。
50.在本实用新型的实施例中，如图1和图2所示，定义工件夹爪30远离气动夹爪20的一侧为抵接面，抵接面设有垫板70。垫板70可以防止刮花厨具200底部。
51.在本实用新型的实施例中，垫板70通过螺纹紧固件设于工件夹爪30。通过螺纹紧固件的连接方式方便拆装。
52.在本实用新型的实施例中，如图1和图2所示，厨具夹持工装100还包括连接法兰80，连接法兰80设于安装板10远离气动夹爪20的一侧。连接法兰80用于与工业机器人实现安装连接。
53.本实用新型还提出一种打磨机器人(图中未示出)，用于打磨厨具200，该打磨机器人包括厨具夹持工装100，该厨具夹持工装100的具体结构参照上述实施例，由于本打磨机器人采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来
的所有有益效果，在此不再一一赘述。
54.以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。