作业机械的制作方法

技术特征：
1.一种作业机械，其具有：下部行驶体；能够旋转地安装于所述下部行驶体的上部旋转体；能够转动地安装于所述上部旋转体的作业装置；用于从多个测位卫星接收测位信号的天线；基于由所述天线接收到的测位信号来运算所述上部旋转体的位置的接收机；用于检测所述上部旋转体以及所述作业装置的姿势的姿势传感器；和基于由所述接收机运算出的所述上部旋转体的位置、所述上部旋转体的方位角、由所述姿势传感器检测到的所述作业装置的姿势、和所述作业装置的尺寸数据来运算所述作业装置上设定的控制点的位置的控制器，所述作业机械的特征在于，所述控制器在判断为正在由所述作业装置进行要求精度的作业的情况下，基于所述天线的设置位置、所述作业装置的可动范围、由所述姿势传感器检测到的所述上部旋转体的姿势、和所述上部旋转体的方位角，而将当所述天线从多个所述测位卫星接收测位信号时所述作业装置有可能成为障碍物的所述天线的上空视野的范围设定作为遮挡范围，在所述控制器基于从所述接收机取得的卫星测位状况数据而判断为所述遮挡范围的设定会使基于所述接收机实现的所述上部旋转体的位置的运算精度提高的第1情况下，所述接收机基于来自多个所述测位卫星中将位于所述遮挡范围内的测位卫星排除的剩余测位卫星的测位信号来运算所述上部旋转体的位置，在所述控制器基于从所述接收机取得的卫星测位状况数据而判断为所述遮挡范围的设定会使基于所述接收机实现的所述上部旋转体的位置的运算精度降低的第2情况下，所述接收机不使用所述遮挡范围，基于从多个所述测位卫星发送的测位信号来运算所述上部旋转体的位置。2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，所述第1情况是指，由所述接收机基于从所述剩余测位卫星发送的测位信号运算出的所述上部旋转体的位置的偏差收在规定范围时、根据所述剩余测位卫星的几何学配置运算出的精度降低率不足规定的精度降低率阈值时、和所述剩余测位卫星的个数为规定阈值以上时之中的至少一个情况，所述第2情况是指，由所述接收机基于从所述剩余测位卫星发送的测位信号运算出的所述上部旋转体的位置的偏差脱离所述规定范围时、或根据所述剩余测位卫星的几何学配置运算出的所述精度降低率为所述规定的精度降低率阈值以上时、或所述剩余测位卫星的个数不足所述规定阈值时。3.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，所述第1情况是指，由所述接收机基于从所述剩余测位卫星发送的测位信号运算出的所述上部旋转体的位置中的高度方向上的位置的偏差收在规定范围时、根据所述剩余测位卫星的几何学配置运算出的精度降低率不足规定的精度降低率阈值时、和所述剩余测位卫星的个数为规定阈值以上时之中的至少一个情况，所述第2情况是指，由所述接收机基于从所述剩余测位卫星发送的测位信号运算出的所述上部旋转体的位置中的高度方向上的位置的偏差脱离所述规定范围时、或根据所述剩余测位卫星的几何学配置运算出的所述垂直精度降低率为所述规定的精度降低率阈值以
上时。4.根据权利要求2所述的作业机械，其特征在于，还具有用于与外部服务器收发数据的通信装置，所述控制器在从所述接收机输入的基于所述接收机进行的测位的信赖度为规定值以下时，经由所述通信装置向所述外部服务器输出如下数据，该数据是所述剩余测位卫星的个数、由所述接收机基于从所述剩余测位卫星发送的测位信号运算出的所述上部旋转体的位置的偏差、所述剩余测位卫星的所述精度降低率、从所述接收机输入的基于所述接收机进行的所述测位的信赖度之中的至少一个。5.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，还具有监视器，其基于由所述控制器运算出的所述控制点的位置数据、和通过所述作业装置的挖掘作业应该成形的施工目标面的位置数据而显示所述作业装置与所述施工目标面的位置关系，所述控制器在从所述接收机输入的基于所述接收机进行的测位的信赖度为规定值以下时，在所述监视器上显示表示基于所述接收机进行的测位的信赖性低的信息。6.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，所述控制器能够执行限制控制，该限制控制为，基于所述作业装置与所述施工目标面之间的距离来控制所述作业装置，以使得所述作业装置的动作范围限制于规定的施工目标面上以及其上方，还具有用于选择粗挖掘模式和精整模式来作为所述限制控制的控制模式的模式选择开关，该粗挖掘模式下与所述施工目标面的精度相比优先所述作业装置的动作速度，该精整模式下与所述作业装置的动作速度相比优先所述施工目标面的精度，在由所述模式选择开关选择了所述精整模式时，所述控制器判断为所述作业机械处于要求精度的作业中并设定所述遮挡范围。7.根据权利要求6所述的作业机械，其特征在于，即使在由所述模式选择开关选择了所述粗挖掘模式时，但当所述作业装置与所述施工目标面之间的距离为规定值以下时，且所述作业装置的姿势正在变化时，所述控制器也判断为所述作业机械处于要求精度的作业中并设定所述遮挡范围。

技术总结
控制器基于天线的设置位置、作业装置的可动范围、上部旋转体的姿势、和上部旋转体的方位角，而将当天线从多个测位卫星接收测位信号时作业装置有可能成为障碍物的范围设定作为卫星遮挡范围。控制器在基于从接收机取得的卫星测位状况数据而判断为卫星遮挡范围的设定会相反地使基于接收机实现的测位运算精度降低的情况下，解除卫星遮挡范围的设定。在卫星遮挡范围的设定被解除后的情况下，接收机基于从多个测位卫星发送的测位信号来运算上部旋转体的位置。转体的位置。转体的位置。


技术研发人员：泉枝穗 石桥英人 小竹伸一 石原新士 金成靖彦
受保护的技术使用者：日立建机株式会社
技术研发日：2020.09.25
技术公布日：2021/9/28