操作设备、车辆和用于运行车辆的方法与流程

1.本发明涉及一种用于车辆的操作设备，一种车辆、尤其是摩托车，以及一种用于运行车辆的方法。


背景技术：

2.例如，油门转柄在摩托车中被用作用于手动控制马达功率的操作元件。


技术实现要素：

3.在此背景下，本发明根据独立权利要求提供了改进的用于车辆的操作设备、改进的车辆和改进的用于运行车辆的方法。有利的设计方案由从属权利要求和以下描述得到。
4.有利地，可以将磁流变介质，例如磁流变液体与用于车辆的具有能运动的手柄的操作设备结合使用。经由磁流变介质几乎可以无级地调整用于运动手柄所需的多少力。
5.为此，用于车辆的操作设备具有能运动的手柄和包括磁流变介质的执行器装置，该执行器装置与手柄耦接并且被构造成将依赖于磁流变介质的粘度的停驻力施加到手柄上。
6.车辆例如可以是马达驱动的两轮车，例如摩托车或踏板车、其他类型的陆地交通工具、空中交通工具或水运交通工具。例如，可以经由操作设备操作车辆的驱动装置或制动装置。手柄可以具有能够实现车辆驾驶员用手运动手柄的形状。例如，为此，手柄可以被手围握。手柄可以是能旋转的并且附加地或替选地能直线运动的。为此，手柄可以经由合适的支承部与车辆的部件，例如转向器连接或能与之连接。根据停驻力的大小，从驾驶员的角度看手柄可以是停驻的，能灵活运动或能受约束运动，其中，通过适当调整磁流变介质的粘度几乎能调整任意的中间级。以该方式，使得用于运动手柄所需的操纵力例如可以适应当前的行驶状况、适应当前由操作设备提供的操作功能或适应车辆驾驶员的偏好。磁流变介质可以是包括能磁极化的颗粒的介质。尤其地，它可以是例如已经用于车辆应用的磁流变液体(mrf)。替选地，它可以是磁流变弹性体。执行器装置可以被构造成通过作用到磁流变介质上的磁场的大小来调整磁流变介质的粘度。粘度越大，停驻力就可以越大。
7.除了诸如加速和/或制动的功能之外，操作设备还可以例如附加地或替选地实现弹射起步控制，其中，柄调节用户的力，以此使得用户可以充分利用最佳转矩。附加地或替选地，操作设备可以实现换挡，通过该操作设备使得用户获得超过了沿一个方向或另一方向的限定的力并因此进行升挡或降挡的可能性。
8.执行器装置可以被构造成在使用调整信号的情况下调整磁流变介质的粘度。通过粘度调整，可以调整停驻力的大小，以该方式，使得粘度改变可以导致停驻力改变。例如，调整信号可以用于运行执行器装置的磁场产生装置或者用于产生适用于运行相应的磁场产生装置的信号。在使用调整信号的情况下可以快速且简单地调整停驻力进而是要能由车辆驾驶员加载的操纵力。
9.为此，操作设备可以具有调整装置，该调整装置被构造成提供调整信号。例如，调
整装置可以被构造成在使用指示车辆的行驶速度的速度信号的情况下提供调整信号。以该方式，可以与速度相关地调整停驻力。例如，由此使得车辆的当前速度就越高，能由车辆驾驶员加载的操纵力就选择得越大。附加地或替选地，调整装置可以被构造成在使用指示车辆的预设速度的预设速度信号的情况下提供调整信号。预设速度可以表示例如通过巡航控制预设的速度，或表示车辆的最大允许速度或车辆所行驶的路段的最大允许速度。例如，当达到预设速度时，停驻力会突然提高。由此可以清楚告知车辆驾驶员已达到预设速度。附加地或替选地，调整装置可以被构造成在使用指示车辆的马达的转速的转速信号的情况下来提供调整信号。例如，当例如在消耗或功率方面偏离了马达的最佳的速度范围时，则可以提高停驻力。由此，可以促使车辆驾驶员让马达在最佳范围内运行。附加地或替选地，调整装置可以被构造成在使用指示车辆的马达的预设转速的预设转速信号的情况下来提供调整信号。该预设转速例如可以是最大转速或者是关于车辆或马达的运行特性方面最佳的转速。
10.根据一个实施例，手柄可以是能沿第一转动方向运动的。执行器装置可以被构造成将用于对手柄沿第一转动方向的转动运动进行制动的停驻力施加到手柄上。因此，经由执行器装置例如可以调整的是：手柄沿第一转动方向是能灵活运动的、是受约束地运动的还是不能运动的。例如，可以通过沿第一转动方向转动手柄来提高车辆的马达的马达功率。因此可以实现油门转柄的功能。
11.附加地或替选地，手柄可以是能沿与第一转动方向相反的第二转动方向运动的。相应地，执行器装置可以被构造成将用于对手柄的沿第二转动方向的转动运动进行制动的停驻力施加到手柄上。在此，用于对沿第二转动方向的转动运动进行制动的停驻力可以不同于用于对沿第一转动方向的转动运动进行制动的停驻力，或者这两个制动力可以在数值上相同。例如，第二转动方向可以被用于实现行车制动功能。
12.操作设备可以具有检测装置，检测装置被构造成检测手柄的运动。此外，检测装置可以被构造成在使用表征运动的参量的情况下提供用于控制车辆的功能的控制信号。检测装置可以具有合适的用于检测运动的传感器，例如霍尔传感器。控制信号例如可以提供给通向车辆的控制单元的接口或提供给车辆总线。检测装置的功能单元也可以在控制器中实现。以该方式，可以将操作设备接入在车辆控制部中。
13.例如，检测装置可以被构造成检测运动的方向作为具有表征性的参量。不同的方向可以配属于不同的操作功能，从而可以经由运动的方向来确认车辆驾驶员当前正在施加哪种操作功能。附加地或替选地，检测装置可以被构造成检测运动的速度作为具有表征性的参量。例如，可以将突然的运动配属给不同于平稳运动的操作功能。附加地或替选地，检测装置可以被构造成检测运动的时间变化曲线作为具有表征性的参量。例如，时间变化曲线可以指示沿相同方向的运动的持续时间或运动方向的变换。例如，可以将运动方向的快速变换配属给另外的操作功能。因此，手柄沿一个方向的短暂运动和紧跟着的反向运动可以指示车辆驾驶员所期望的挡位变换。
14.因此，检测装置例如可以被构造成提供用于控制车辆的马达的马达功率的控制信号。附加地或替选地，检测装置可以被构造成提供用于控制车辆的马达的转速的控制信号。由此可以实现油门转柄的功能。附加地或替选地，检测装置可以被构造成提供用于控制车辆的速度的控制信号。附加地或替选地，检测装置可以被构造成提供用于控制车辆的加速
度的控制信号。这就能够实现例如结合自动变速器的对车辆的非常舒适的控制。附加地或替选地，检测装置可以被构造成控制车辆的变速器的控制信号。例如，这就能够实现让车辆驾驶员选出合适的传动比。附加地或替选地，检测装置可以被构造成提供用于控制车辆的行车制动器的控制信号，以该方式可以取消单独的制动杆。
15.根据一个实施方式，执行器装置可以被构造成以能运动的方式支承手柄。以该方式，可以取消单独的机械轴承装置。
16.车辆、尤其是机动两轮车可以包括所述操作设备。例如，该操作设备可以用作针对传统使用的车辆的转柄的替代物。
17.用于运行这种车辆的方法包括以下步骤：
18.调整车辆的操作设备的执行器装置的磁流变介质的粘度；
19.检测表征操作设备的手柄的运动的参量；并且
20.在使用该具有表征性的参量的情况下确定用于控制车辆的功能的控制信号。
21.该方法的步骤可以在合适的装置中实施，该装置可以是操作设备的一部分或者例如是车辆的控制器的一部分。这种装置可以是处理电信号、例如传感器信号并依赖于该电信号输出控制信号的电设备。该设备可以具有一个或多个合适的接口，这些接口可以根据硬件和/或软件构成。在根据硬件构成的情况下，接口例如可以是其中实施设备的功能的集成电路的一部分。接口也可以是自己的集成电路或至少部分由分立的结构元件构成。在根据软件构成的情况下，接口可以是例如存在于微控制器上在其他软件模块旁的软件模块。
22.优点还是具有程序代码的计算机程序产品，该程序代码可以存储在诸如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器的机器可读的载体上并且被用于当程序在计算机或设备上实施时，执行根据前述实施例之一的方法。
附图说明
23.参考附图示例性地详细阐述本发明。其中：
24.图1示出具有根据实施例的操作设备的车辆；
25.图2示出根据实施例的操作设备的侧视图；
26.图3示出根据实施例的操作设备的图示；
27.图4示出根据实施例的操作设备的手柄的运动的图示；
28.图5示出根据实施例的依赖于车辆速度的操作设备的停驻力特性曲线；
29.图6示出根据实施例的依赖于车辆速度的操作设备的停驻力特性曲线；
30.图7示出根据实施例的依赖于马达转速的操作设备的停驻力特性曲线；
31.图8示出根据实施例的依赖于马达转速的操作设备的停驻力特性曲线；
32.图9示出根据实施例的操作设备的手柄的运动的图示；
33.图10示出根据实施例的依赖于马达转速的操作设备的停驻力特性曲线；
34.图11示出根据实施例的操作设备的手柄的运动的图示；
35.图12示出根据实施例的操作设备的图示；
36.图13示出根据实施例的执行器装置的示意图；并且
37.图14示出根据实施例的方法的流程图表。
38.在本发明的优选实施例的以下描述中，相同或相似的附图标记用于在不同的图中
示出并且作用相似的元件，其中，省略对这些元件的重复描述。
具体实施方式
39.图1示出了具有根据实施例的操作设备102的车辆100。仅是示例性地，车辆100被实施为摩托车。在本实施例中，车辆100具有转向器。操作设备102示例性地布置在转向器的右端。操作设备102能够实现驾驶员操作车辆100，例如控制车辆100的驱动马达104的功率。根据不同的实施例，操作设备102还能够实现控制车辆的行车制动器106并且附加地或替选地控制车辆100的变速器。例如，操作设备102代替传统的油门转柄并且包括手柄和执行器装置。根据该实施例，手柄可以被车辆100的驾驶员的一只手抓握和转动。
40.作为摩托车或踏板车的替选地，操作设备102还可以与其他陆地、空中或水运交通工具结合使用，例如用于四轮摩托车、电动自行车或直升机。
41.图2示出了根据实施例的操作设备102的侧视图，其可以是参照图1所示的操作设备的实施例。操作设备102具有手柄210和执行器装置212。手柄210例如通过执行器装置212或附加的轴承装置以能运动的方式被支承。
42.例如，执行器装置212的壳体可以刚性地紧固在图1中所示的摩托车的转向器上。因此，手柄210可以相对于执行器装置212的壳体并且因此相对于转向器运动。
43.执行器装置212被构造成将能调整的停驻力施加到手柄210上。停驻力抵制驾驶员的一只手施加到手柄210上以用于让手柄210运动的力。根据停驻力的大小，使得停驻力对于驾驶员来说几乎感觉不到或明显感觉到。根据一个实施例，从驾驶员的角度来看，手柄210可以在最大停驻力时是停驻的。
44.执行器装置212也被称为mrf执行器。为了将停驻力调整到当前需要的值，执行器装置212具有磁流变介质，例如磁流变液体。磁流变介质的粘度是能改变的。停驻力例如通过磁流变介质与手柄210或与手柄210耦接的轴之间的摩擦所造成。在磁流变介质有高粘度的情况下，根据一个实施例，磁流变介质比在低粘度的情况下施加到手柄210上的停驻力更大。
45.根据一个实施例，磁流变介质的粘度通过作用到磁流变介质上的磁场来调整。在此，能调整磁场强度，以便调整磁流变介质的粘度。为了产生磁场，执行器装置212例如包括电磁体或能移动的永磁体。
46.根据一个实施例，执行器装置212包括用于手柄210的复位单元。在此，复位单元引起机械复位并且附加地或替选地引起电子复位。
47.根据不同的实施例，操作设备102例如借助在执行器装置212中实施的mrf执行机构能够实现具有可变触觉的摩托车的油门和制动调节。操作模式完全类似于摩托车的传统油门开关。驾驶员实施旋转运动并因此加速。如果驾驶员将模块转向另一方向，就将制动。
48.根据一个实施例，操作设备102作为油门转柄实现，其中，手柄210与mrf执行器连接。这就能够实现不同的触觉和卡阻。这就能够实现在一个转柄中能够实施的各种操作功能。因此，系统例如可以从一定的速度，例如三十区开始被卡阻，从而这不能够行驶得更快。根据一个实施例，卡阻被如下这样地实施，即，卡阻可以在提高力消耗之后被克服并且例如允许在紧急状况下进行规避操作。也被称为转柄的操作设备102可以包括燃油供给部和制动操纵部。如果手柄210沿一个方向转动，则给出燃油。如果手柄210沿另一方向转动，则进
行制动。
49.图3示出了根据实施例的操作设备102的三维图。其可以是参照图2描述的操作设备的图示。
50.根据该实施例，手柄210呈柱体形成形。手柄210具有自由端部。手柄210的与该自由端部对置的端部与执行器装置212耦接。示例性地，执行器装置212具有呈柱体形的壳体。
51.根据不同的实施例，手柄210能围绕其纵向轴线转动并且附加地或替选地沿其纵向轴线以能移位的方式被支承。
52.手柄210例如可以用作油门柄，以便控制车辆的加速度。手柄210也可以施加巡航控制或限速器的功能。根据一个实施例，手柄210可以附加地或替选地用于制动车辆或切换车辆的换挡部。
53.图4示出了根据实施例的操作设备102的手柄210的运动的图示。这可以是参照图3描述的操作设备。示出了手柄210沿第一转动方向415的转动运动，该转动运动例如由驾驶员的手的运动引起，手柄210被该手围握。
54.根据执行器装置212的磁流变介质的粘度而定，将或大或小的停驻力作用到手柄210上。停驻力对手柄210的转动运动进行制动，这里是参照的是第一转动方向。
55.图5示出了根据实施例的依赖于车辆速度的操作设备的停驻力特性曲线520。在横坐标上绘制了车辆速度，并且在纵坐标上绘制了停驻力，该停驻力例如由图4中所示的执行器装置施加到手柄上并且与沿第一转动方向的手柄的转动相反作用。根据该实施例，停驻力的大小依赖于车辆速度地调整。根据一个实施例，车辆速度的大小与停驻力的大小之间存在预先给定的关系，其中，停驻力随着车辆速度的提升而提高。
56.根据所示的实施例，车辆速度的大小与停驻力的大小之间存在线性关系。示例性地，在例如10km/h的初始速度的情况下，停驻力的初始值是0.5nm，并且从该初始值起例如线性提升直到例如在最终速度为200km/h时的5nm的最终值。
57.根据该实施例，手柄沿第一转动方向的转动以用于加速车辆。在此，执行器装置在使用磁流变介质的情况下以如下形式对力进行控制，即，使得过高的速度导致转动手柄所需的力将更高。
58.图6示出了根据实施例的依赖于车辆速度的操作设备的停驻力特性曲线620。在横坐标上绘制了车辆速度并且在纵坐标上绘制了停驻力，该停驻力例如由图4中所示的执行器装置施加到手柄上并且与沿第一转动方向的手柄的转动相反作用。根据该实施例，停驻力的大小依赖于车辆速度地调整。根据一个实施例，停驻力在所示的速度范围内除了在预设速度下具有峰值之外具有恒定值。
59.示例性地，停驻力在例如从10km/h至100km/h的速度范围内具有例如0.5nm的初始值。在即将达到预设速度(例如50km/h)之前，停驻力提升到例如5nm的最终值。在达到或超过预设速度后，停驻力突然回落到初始值。停驻力的峰值，也称为高峰，例如参照横坐标具有相应于小于预设速度的20％或小于10％的长度。
60.根据该实施例，手柄沿第一转动方向的转动用于加速车辆，其中，手柄还具有巡航控制或限速器(英文：speed limiter(限速器))的功能。在此，执行器装置在使用磁流变介质的情况下以如下形式对力进行控制，即，当达到特定的速度并且试图行驶得更快时，力变得非常高。
61.图7示出了根据实施例的依赖于马达转速的操作设备的停驻力特性曲线720。在横坐标上绘制了马达转速并且在纵坐标上绘制了停驻力，该停驻力例如由图4中所示的执行器装置施加到手柄上并且与沿第一转动方向的手柄的转动相反作用。根据该实施例，停驻力的大小依赖于马达转速来调整。根据一个实施例，停驻力在所示的速度范围内除了在预设马达转速下具有峰值之外具有恒定值。
62.示例性地，停驻力在例如从1000转/min至14000转/min的马达转速范围内具有例如0.5nm的初始值。例如，在即将达到预设马达转速(例如10000转/min)之前，停驻力提升到例如5nm的最终值。在达到或超过预设马达转速后，停驻力突然回落到初始值。停驻力的峰值，也称为高峰，参照横坐标具有例如相应于小于预设马达速度的1％的长度。
63.根据该实施例，手柄沿第一转动方向的转动用于提高车辆的马达的转速，其中，手柄还提供强制降挡功能。在此，执行器装置在使用磁流变介质的情况下以如下行驶对力进行控制，即，经由手柄将马达的转速调节直到特定的范围。从阈限开始，必须超过一个阻力，从该阻力开始查询速度范围的全部潜力。
64.图8示出了根据实施例的依赖于马达转速的操作设备的停驻力特性曲线820。在横坐标上绘制了马达转速并且在纵坐标上绘制了停驻力，该停驻力例如由图4中所示的执行器装置施加到手柄上并且与手柄沿第一转动方向的转动相反作用。根据该实施例，停驻力的大小依赖于马达转速来调整。根据一个实施例，停驻力在所示的马达转速范围内具有预先确定的波浪形的走向。
65.示例性地，在1000转/min的初始马达速度的情况下，停驻力具有例如0.5nm的初始值，并且在例如14000转/min的最终马达速度下再次回落到初始值。在两者之间，停驻力特性曲线820具有多个最大值，其介于初始值与例如5nm的最终值之间。示例性地，所示的停驻力特性曲线820具有四个最大值，其中只有一个达到停驻力的最终值。
66.根据该实施例，手柄沿第一转动方向的转动用于提高车辆的马达的转速，其中，手柄还提供弹射起步控制功能。该功能位于牵引力控制中，通过该牵引力控制能够实现车辆的技术上优化起动。
67.在此，执行器装置在使用磁流变介质的情况下以如下形式对力进行控制，即，为驾驶员提供最佳速度范围以实现最佳启动并且将打滑最小化。
68.图9示出了根据实施例的操作设备102的手柄210的运动的图示。其可以是参照图3描述的操作设备。示出了手柄210沿第二转动方向915的转动运动，第二转动方向915与图4中所示的第一转动方向相反。转动运动例如由驾驶员的手的运动引起，手柄210被该手围握。
69.根据执行器装置212的磁流变介质的粘度而定地，将或大或小的停驻力作用到手柄210上。停驻力对手柄210的转动运动，这里参照的是第二转动方向进行制动。
70.根据不同的实施例，执行器装置212被构造成参照不同的转动方向提供在数值上相同或不同的停驻力。
71.图10示出了根据实施例的依赖于车辆速度的操作设备的停驻力特性曲线1020。在横坐标上绘制了车辆速度并且在纵坐标上绘制了停驻力，该停驻力例如由在图9中所示的执行器装置施加到手柄上，并且与手柄沿第二转动方向的转动相反作用。在此，车辆速度的大小沿横坐标下降地示出。根据该实施例，停驻力的大小依赖于车辆速度地调整。根据一个
实施例，车辆速度的大小与停驻力的大小之间存在预先确定的关系，其中，在车辆速度低于紧急制动速度时，停驻力减小。
72.根据所示的实施例，在例如100km/h的最终速度与例如30km/h的紧急制动速度之间的速度范围内，停驻力例如具有2nm的恒定的初始值。在低于最终速度时，停驻力例如线性下降到例如0.5nm的最终值，并且随后保持在最终值直到在0km/h时停车。
73.根据该实施例，手柄沿第二转动方向转动用于制动车辆。在此，执行器装置在使用磁流变介质的情况下以如下形式对力进行控制，即，通过相反的旋转运动开启制动。用于此的旋转运动在此与例如用于加速或提高转速的沿第一转动方向的旋转运动相反作用。在此，系统根据状况对实施怎样的制动做出反应。在紧急制动时起作用的力很小。由此，对于手柄沿第二转动方向的进一步转动来说只需要克服很小的力，由此便于进一步提高制动力请求。
74.图11示出了根据实施例的操作设备102的手柄210的运动的图示。其可以是参照图3描述的操作设备。示出了手柄210的交替运动1115，该交替运动由两个短暂的、相互相反且直接相继的转动运动组成。交替运动1115例如由驾驶员的围握手柄210的手的运动引起。
75.根据执行器装置212的磁流变介质的粘度而定，将或大或小的停驻力作用到手柄210上。停驻力对手柄210的交替运动1115，在此例如参照两个转动方向进行制动。
76.根据该实施例，操作设备102用于换挡。包括交替运动1115的短暂的旋转运动实施提升/下降的切换信号。在此，沿两个方向的两个旋转运动短暂的顺序实施，其中，最后的方向对选定切换方向起决定性作用。
77.替选地，分别仅实施短暂的旋转运动，其中，各个旋转运动的方向对于选定切换方向起决定性作用。
78.图12示出了根据实施例的操作设备102的图示。与参照图3描述的操作设备相比，图12中所示的操作设备102的手柄210具有能运动的第一柄区段1230和能运动的第二柄区段1232。为了向两个能彼此独立运动的柄区段1230、1232提供独立的停驻力，执行器装置212具有第一执行器1234和第二执行器1236。
79.第一执行器1234具有第一磁流变介质并且被构造成将与第一磁流变介质的粘度有关的第一停驻力施加到第一柄区段1230上。为此，第一执行器1234例如经由第一轴1240与第一柄区段1230耦接。第二执行器1236具有第二磁流变介质并且被构造成将与第二磁流变介质的粘度有关的第二停驻力施加到第二柄区段1232上。为此，第二执行器1236例如经由第二轴1242与第二柄区段1232耦接。
80.例如，第一柄区段1230可以成形用于被驾驶员的手的拇指操作地使用。而第二柄区段1232可以成形用于被驾驶员的手操作地使用。因此，第二柄区段1232可以比第一柄区段1230实施得更长，例如多于四倍。第一柄区段1230在此布置在执行器装置212与第二柄区段1232之间。
81.图13示出了根据实施例的执行器装置212的示意图。执行器装置212可以与操作设备结合使用，例如如图3中所示。
82.根据实施例，执行器装置212可选地包括调整装置1350。调整装置1350被构造成提供调整信号1352，经由调整信号可以调整执行器装置212的由执行器所使用的磁流变介质1354的粘度。例如，调整信号1352被提供给执行器装置212的电磁体1356的接口，并且适用
于调整由电磁体1356产生并且作用到磁流变介质1354上的磁场1358的大小。
83.根据不同的实施例，调整装置1350被构造成在使用与经由操作设备控制的车辆状态相关的数据下来确定调整信号1352。这些数据例如可以由合适的传感器件或车辆的控制器提供。例如，调整装置1350被构造成在使用指示了车辆的行驶速度的速度信号1360的情况下并且附加地或替选地在使用指示车辆的预设速度的预设速度信号1362的情况下以及附加地或替选地在使用指示车辆马达的转速的转速信号1364的情况下并且附加地或替选地在使用指示车辆马达的预设转速的预设转速信号1366的情况下提供调整信号1352。
84.根据替选的实施例，调整信号1352例如从车辆的控制器直接提供给执行器装置212。在该情况下，执行器装置212可以无需调整装置1350地实施。调整装置1350的功能也可以远离执行器装置212的壳体地布置，例如布置在车辆的控制器中。
85.根据一个实施例，执行器装置212附加地或替选地包括可选的检测装置1370。检测装置1370被构造成检测手柄的运动并且在使用表征手柄运动的参量的情况下提供用于控制车辆的功能的控制信号。检测装置1370例如具有合适的传感器件，经由该传感器件可以检测到手柄的运动方向并且附加地或可选地可以检测到运动的速度以及附加地或替选地可以检测到运动的在时间和/或空间上的变化曲线作为具有表征性的参量。例如，检测装置1370被构造成提供用于控制车辆的马达的马达功率的马达控制信号1372并且附加地或替选地提供用于控制车辆的马达的转速的转速控制信号1374，并且附加地或替选地提供用于控制车辆的速度的速度控制信号1376，并且附加地或替选地提供用于控制车辆的加速度的加速度控制信号1378，并且附加地或替选地控制用于控制车辆的变速器的切换控制信号1380，并且附加地或替选地提供用于控制车辆的行车制动器的制动控制信号1382。
86.图14示出了根据实施例的方法的流程图表。该方法例如用于运行具有操作设备的车辆，如图1所示。
87.在步骤1401中，例如通过调整适当的磁场来调整车辆的操作设备的执行器装置的磁流变介质的粘度。在步骤1403中，检测具有表征操作设备的手柄的运动的具有表征性的参量。在步骤1405中使用该具有表征性的参量，以便确定用于控制车辆功能的控制信号。
88.如果实施例在第一特征和第二特征之间包括“和/或”连词，则可以如下这样地解读，即，实施例根据一个实施方式具有第一特征和第二特征，并且根据另外的实施方式仅具有第一特征或仅具有第二特征。
89.附图标记列表
90.100
ꢀꢀꢀꢀ
车辆
91.102
ꢀꢀꢀꢀ
控制设备
92.104
ꢀꢀꢀꢀ
驱动马达
93.106
ꢀꢀꢀꢀ
行车制动器
94.210
ꢀꢀꢀꢀ
手柄
95.212
ꢀꢀꢀꢀ
执行器装置
96.415
ꢀꢀꢀꢀ
第一转动方向
97.520
ꢀꢀꢀꢀ
停驻力特性曲线
98.620
ꢀꢀꢀꢀ
停驻力特性曲线
99.720
ꢀꢀꢀꢀ
停驻力特性曲线
100.820
ꢀꢀꢀꢀ
停驻力特性曲线
101.915
ꢀꢀꢀꢀ
第二转动方向
102.1020
ꢀꢀꢀ
停驻力特性曲线
103.1115
ꢀꢀꢀ
交替方向
104.1230
ꢀꢀꢀ
第一柄区段
105.1232
ꢀꢀꢀ
第二柄区段
106.1234
ꢀꢀꢀ
第一执行器
107.1236
ꢀꢀꢀ
第二执行器
108.1240
ꢀꢀꢀ
第一轴
109.1242
ꢀꢀꢀ
第二轴
110.1350
ꢀꢀꢀ
调整装置
111.1352
ꢀꢀꢀ
调整信号
112.1354
ꢀꢀꢀ
磁流变介质
113.1356
ꢀꢀꢀ
电磁体
114.1358
ꢀꢀꢀ
磁场
115.1360
ꢀꢀꢀ
速度信号
116.1362
ꢀꢀꢀ
预设速度信号
117.1364
ꢀꢀꢀ
转速信号
118.1366
ꢀꢀꢀ
预设转速信号
119.1370
ꢀꢀꢀ
检测装置
120.1372
ꢀꢀꢀ
马达控制信号
121.1374
ꢀꢀꢀ
转速控制信号
122.1376
ꢀꢀꢀ
速度控制信号
123.1378
ꢀꢀꢀ
加速度控制信号
124.1380
ꢀꢀꢀ
切换控制信号
125.1382
ꢀꢀꢀ
制动控制信号
126.1401
ꢀꢀꢀ
调整的步骤
127.1403
ꢀꢀꢀ
检测的步骤
128.1405
ꢀꢀꢀ
确定的步骤