一种奶茶、冰淇淋自助售卖机的制作方法

1.本发明涉及自动售卖机领域，具体是一种奶茶、冰淇淋自助售卖机。


背景技术：

2.随着时代的发展，科技的进步，无人售卖机逐渐登上了市场的舞台，各色的无人售卖机因为高效，占地面积小，人工成本低，可运营时间长，配比生产的产品的一致性好，立刻挤占了传统店面式销售的市场份额。
3.在越来越多的无人售卖机中，饮品类的自助售卖机前景更好，以奶茶和冰淇淋生产售卖为例，因为顾客口味喜好不同，实体店面的员工往往对配料的添加以经验为主，无法精确定量，导致口味一致性不好，顾客的品尝体验差，且因为不同口味的奶茶或冰淇淋需要不同的配料，配料储存需要容器加上工作人员活动的范围，奶茶店需要较大的空间面积。
4.市面上有三种饮品类的自助售卖机：1、简易型，使用饮料粉剂，只能完成简单下料，出热水完成，不能封口，需要自行盖盖。缺点是口感单一，基本就是一台提供热水，和粉状饮品的机器，需要自行搅拌，盖盖，智能程度低，用户体验差，多用于自助餐，食堂等对产品要求不高的场合。
5.2、升级型，设有预定轨道，纸杯在预定轨道上，能够完成从出料，到调制，最后封装的过程。缺点是口味很少，基本上是使用粉状冲剂，或者果糖等制作出简单饮品，成品外观，口感都一般。
6.3、豪华型，通过多轴机器人，完全模拟人工，完成饮品制作过程。缺点是占地面积较大，机器成本大目前只支持饮料制作，不支持冰激凌的售卖。
7.目前，无论哪种饮品类的自助售卖机的饮料成品出料均是通过固定的位置出料,对于身材不高的儿童很不友好,往往需要大人取下后转交给儿童，且对于身高较高和腰肩不适的顾客来说，过低的取出窗口同样体验不好。


技术实现要素：

8.本发明所要解决的技术问题是提供一种奶茶、冰淇淋售卖机，以解决上述背景技术中的问题。
9.为解决上述问题，本发明所采取的技术方案是：一种奶茶、冰淇淋自助售卖机，其包括：机柜，所述机柜中部设置有支撑平台，所述支撑平台中部设置有用于转运奶茶杯或冰淇淋杯的机械臂机构，所述支撑平台上设置有与所述机械臂机构运动轨迹相适配的落杯机构、冰淇淋机构、固体落料机构、气动出料机构、制冰机构、封膜机构、液体出料组件和成品升降装置；所述机柜底部设置有液体储存机构，所述液体储存机构通过蠕动泵组件与所述液体出料组件连接；所述机柜下部设置有气泵组件，所述气泵组件分别与所述冰淇淋机构和所述气动按压出料机构相连接；
所述机柜顶部设置有摄像头组件，用于收集环境图像和测量顾客身高；所述机柜侧边铰接设置有柜门,柜门上对应所述成品升降装置设置有取出机构。
10.作为本发明的进一步改进，所述机械臂机构包括滑动设置在所述支撑平台上的机械臂基座，所述机械臂基座设置在所述支撑平台中部，其上设置有机械臂，所述机械臂的末端设置有功能爪，所述功能爪用于托持奶茶杯或冰淇淋杯。
11.作为本发明的进一步改进，所述包括设置在所述落杯机构包括奶茶杯落杯组件和冰淇淋杯落杯组件，所述奶茶杯落杯组件用于将所述奶茶杯自动落到所述功能爪上；所述冰淇淋杯落杯组件用于将所述冰淇淋杯自动落到所述功能爪上。
12.作为本发明的进一步改进，所述冰淇淋机构包括冰淇淋机和对应所述冰淇淋机的出料口设置的第二按压组件；所述第二按压组件与所述气泵组件连接，用于驱动所述冰淇淋机出料。
13.作为本发明的进一步改进，所述气动出料机构包括滑动设置在所述支撑平台上若干料盒和设置在若干所述料盒上方的按压组件支架，每个所述料盒上均设置有按压出料瓶盖，所述按压组件支架上与所述按压出料瓶盖一一对应设置有若干的第一按压组件，所述第一按压组件与所述气泵组件连接，所述第一按压组件用于下压所述按压出料瓶盖将所述料盒内的调料挤出。
14.作为本发明的进一步改进，所述成品升降装置包括成品托盘、托盘升降机构和托盘轨道仓；所述托盘升降机构包括滑动设置在所述机柜下部的升降支撑板和设置在所述升降支撑板上的升降组件；所述成品托盘设置在所述升降组件上端，其上设置有成品固定座，所述成品固定座上设置有与所述奶茶杯的底部相适配奶茶杯槽孔和与所述冰淇淋杯的底部相适配的冰淇淋杯槽孔；所述托盘轨道仓用于导向所述成品托盘升降。
15.作为本发明的进一步改进，所述取出机构采用卷帘式升降窗装置，所述卷帘式升降窗装置包括开设在所述柜门上的取出窗口、上下对称设置在所述取出窗口内侧的两组卷帘机构和设置在两所述卷帘机构之间的卷帘；所述取出窗口的形状和尺寸与所述托盘轨道仓的形状和尺寸适配，所述卷帘上设置有用于取出成品的卷帘窗口，两所述卷帘机构驱动所述卷帘向上收卷或向下收卷使所述卷帘窗口上升或下降。
16.作为本发明的进一步改进，所述机械臂机构将所述奶茶杯或冰淇淋杯转运至所述成品固定座上，所述升降组件按所述摄像头组件采集到的顾客的身高调整所述成品托盘的高度，使所述成品托盘的高度与顾客身高适配，所述卷帘机构驱动所述卷帘窗口至与所述成品托盘对应的位置，使顾客通过所述卷帘窗口取出成品。
17.作为本发明的进一步改进，所述机柜采用立式机柜，所述机械臂机构设置在所述支撑平台中部靠近所述柜门一侧，所述支撑平台上以所述机械臂机构为半圆圆心逆时针依次设置有落杯机构、冰淇淋机构、气动出料机构、封膜机构、液体出料组件和成品升降装置，所述制冰机构设置在气动按压出料机构上方，所述固体落料机构设置在冰淇淋机构上方；所述机柜右侧对应所述冰淇淋机构设置有第一窗口，用于为所述冰淇淋机构和所述固体落料机构添料；
所述机柜左侧对应所述封膜机构设置有第二窗口，用于更换封膜；所述机柜左侧对应所述液体储存机构设置有第三窗口，用于添加液体物料。
18.作为本发明的进一步改进，所述柜门上设置有液晶屏、透明亚克力窗口和人机交互屏幕；所述液晶屏用于播放广告和显示当日的调料种类；所述透明亚克力窗口用于观看机械臂机构的调料过程；所述人机交互屏幕用于顾客快捷下单。
19.采用上述技术方案所产生的有益效果在于：1、本技术采用步进电机控制机械臂机构，完成取杯，加水，加果料，酱料，糖浆的全过程，并把制作好的饮品送至封膜机构，完成封口后送至出口处，完成制作过程，通过控制机械臂的运动轨迹，与各个出料口的识别点对接，可制作数十种饮品，可精确控制每种酱果料的添加量，制作出与人工制作的一样的效果，而且，本技术还可以通过程序设置，制作售卖多重口味的冰淇淋产品，在品类的丰富程度上大大提高。
20.2、本技术的设置有摄像头组件可用于检测顾客身高，设置在机柜内的控制器接收到顾客的图像和身高数据后，控制成品升降装置和卷帘式升降窗装置工作，使成品托盘和卷帘窗口升降至顾客方便取出的高度，使得顾客的体验大大提高。
附图说明
21.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
22.图1是实施例的柜门打开的立体示意图。
23.图2是图1的主视图。
24.图3是实施例柜门闭合的立体示意图。
25.图4是实施例的气动出料机构的示意图。
26.图5是实施例的机械臂机构的示意图。
27.图6是实施例的成品升降装置一种方案的示意图。
28.图7是实施例的成品固定座沿其对称中心线剖开的剖视图。
29.图8是实施例的成品升降装置另一种方案的示意图。
30.图9是图8的电动升降驱动组件的示意图。
31.图10是实施例的卷帘式升降窗装置沿其卷帘的对称中心线抛开后向卷帘电机方向的剖视图。
32.图11是图10中的a处的放大图。
33.图12是实施例的制冰机构的示意图。
34.其中：1 机柜；2 支撑平台；3 柜门；4 机械臂机构；5 落杯机构；6 冰淇淋机构；7固体落料机构；8 气动出料机构；9 制冰机构；10 封膜机构；11 液体出料组件；12 成品升降装置；13
‑
1 纯净水桶；13
‑
2 萃茶桶；13
‑
3 冷藏储液机；14 气泵组件；15 控制器；16 蠕动泵组件；17 卷帘式升降窗装置；18 led灯塔；19 奶茶杯；20 摄像头组件；1
‑
1 第一窗口；
1
‑
2 第二窗口；1
‑
3 第三窗口；1
‑
4 支撑板导轨；2
‑
1 落杯器支架；2
‑
2 固体落料支架；2
‑
3按压组件支架；2
‑
4 蠕动泵支架；3
‑
1 液晶屏安装孔；3
‑
2 亚克力板安装孔；3
‑
3 人机交互屏幕；3
‑
4 工具盒安装孔；3
‑
5 红外线传感器；3
‑
6 卷帘压板；4
‑
1 机械臂基座；4
‑
2 机械臂；4
‑
3 功能爪；6
‑
1 冰淇淋出料把手；6
‑
2 第二按压组件； 8
‑
1 料盒；8
‑
2 按压出料瓶盖；8
‑
3 第一按压组件；8
‑
31 按压连接板；8
‑
32 按压气缸；8
‑
33 z型传动板；8
‑
34 按压导向组件；9
‑
0 纯净水；9
‑
1制冰机水仓；9
‑
2 制冰机注水口；9
‑
3 水位传感器；12
‑
0 升降支撑板；12
‑
1 成品托盘；12
‑
2 半封闭式托盘轨道仓；12
‑
2a 全封闭式托盘轨道仓；12
‑
3 托盘升降机构；12
‑
4 冰淇淋勺盒；12
‑
5 吸管盒；12
‑
11 成品固定座；12
‑
111 冰淇淋杯槽孔；12
‑
112奶茶杯槽孔；12
‑
21 滚珠槽；12
‑
31 丝杠支撑柱；12
‑
32 滚珠螺母套筒；12
‑
34 气缸本体；12
‑
35 气缸输出杆；12
‑
311 丝杠杆;12
‑
320 套筒本体；12
‑
321 传动齿轮；12
‑
322 转动轴承；12
‑
323滚珠螺母；12
‑
331 主动齿轮；12
‑
33 螺母驱动电机；12
‑
22 轨道仓仓盖；12
‑
23 托盘承接孔；17
‑
1 取出窗口；17
‑
2 卷帘窗口；17
‑
3 卷帘；17
‑
4 卷帘杆轴承座；17
‑
5卷帘杆；17
‑
6 卷帘电机。
具体实施方式
35.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合具体实施例对发明进行清楚、完整的描述，需要理解的是，术语“中心”、“竖向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
36.具体实施例：如图1至图3所示的一种奶茶、冰淇淋自助售卖机，用于自助生产和售卖奶茶或冰淇淋，其包括立式的机柜1，机柜1一侧边上铰接设置有柜门3，机柜1内的中部设置有支撑平台2，支撑平台2上靠近柜门3居中设置有机械臂机构4，所述支撑平台2上以所述机械臂机构4为半圆圆心逆时针依次设置有落杯机构5、冰淇淋机构6、气动出料机构8、封膜机构10、液体出料组件11和成品升降装置12，气动出料机构8上方架设有按压组件支架2
‑
3，所述按压组件支架2
‑
3上设置有制冰机构9，冰淇淋机构6上方设置有固体落料支架2
‑
2，其上设置有固体落料机构7。预设机械臂机构4的运行轨迹，使其能夹持奶茶杯19或冰淇淋杯后，带动杯体移动到各个功能区进行奶茶配料或冰淇淋配料盛接。
37.如图1至图2所示，机柜1底部设置有液体储存机构，液体储存机构包括设置在机柜1底部的两桶的纯净水桶13
‑
1（常温水和热水）、两桶的萃茶桶13
‑
2（热的茶饮）和冷藏储液机13
‑
3，本实施例中的冷藏储液机13
‑
3采用冰柜，冰柜内放置有牛奶原液。本实施例的蠕动泵组件16包括设置在蠕动泵支架2
‑
4上的5个蠕动泵。本实施例的液体出料组件11包括5个鹅颈式出料嘴，每个鹅颈式出料嘴前均设置有一组传感器，用于机械臂机构4的定位和满杯检测。本实施例中的液体配料的添加方式为：5个蠕动泵分别通过5跟食品级软管与两桶的纯净水桶13
‑
1、两桶的萃茶桶13
‑
2和冷藏储液机13
‑
3连接，再向上与5个鹅颈式出料嘴连接，当机械臂机构4运行至对应的鹅颈式出料嘴前方时，控制器15控制对应的蠕动泵工作，将液体储存机构中的液体抽出至奶茶杯19或冰淇淋杯中，提供了5种不同饮品的组合选择。
38.本实施例中，机柜1的下部设置有气泵组件14用于为气动组件提供气源。
39.参考图1、图2和图5，本实施例中的机械臂机构4采用五轴机械臂的型号，其包括滑动设置在所述支撑平台2上的机械臂基座4
‑
1，所述机械臂基座4
‑
1设置在所述支撑平台2中部，其上设置有机械臂4
‑
2，所述机械臂4
‑
2的末端设置有功能爪4
‑
3，功能爪4
‑
3上设置有与奶茶杯19或冰淇淋杯靠近杯口处的直径相适配的夹持孔，用于托持奶茶杯19或冰淇淋杯（本实施例的奶茶杯19和冰淇淋杯的锥度相同，高度不同，杯口直径相同）。
40.参考图1和图2，落杯机构5包括设置在机柜1侧壁上的落杯器支架2
‑
1，落杯器支架2
‑
1上设置有奶茶杯落杯组件和冰淇淋杯落杯组件，所述奶茶杯落杯组件用于将所述奶茶杯19自动落到所述功能爪4
‑
3上；所述冰淇淋杯落杯组件用于将所述冰淇淋杯自动落到所述功能爪4
‑
3上，本实施例中两落杯组件的结构相同，均包括一个自动落杯器，自动落杯器上设置有储杯桶，储杯桶内放置有摞堆在一起的奶茶杯19（或冰淇淋杯）。
41.参考图1和图2，所述冰淇淋机6包括设置在支撑平台2上的冰淇淋机，所述冰淇淋机上设置有一个冰淇淋出料口，冰淇淋出料口上对应设置有一个冰淇淋出料把手6
‑
1，冰淇淋出料把手6
‑
1上对应设置有第二按压组件，第二按压组件与气泵组件14相连用于按压冰淇淋出料把手6
‑
1进行冰淇淋的出料。
42.如图1、图2和图4所示，所述气动出料机构8包括滑动设置在所述支撑平台2上3个料盒8
‑
1和设置在3个所述料盒上方的按压组件支架2
‑
3，每个所述料盒8
‑
1上均设置有一个按压出料瓶盖8
‑
2，所述按压组件支架2
‑
3上与所述按压出料瓶盖8
‑
2一一对应设置有若干的第一按压组件8
‑
3，所述第一按压组件8
‑
3与所述气泵组件14连接，所述第一按压组件8
‑
3用于下压所述按压出料瓶盖8
‑
2将所述料盒8
‑
1内的调料挤出。如图4所示，第一按压组件8
‑
3包括设置在所述按压组件支架2
‑
3上的按压连接板8
‑
31，设置在按压连接板8
‑
31上的按压气缸8
‑
32， 设置在按压气缸8
‑
32输出端的z型传动板8
‑
33和设置在z型传动板8
‑
33末端的按压导向组件8
‑
34，按压导向组件8
‑
34用于下压按压出料瓶盖8
‑
2时定位其，使其不偏离出z型传动板8
‑
33的覆盖范围。按压连接板8
‑
31呈倒立的l字形，其横部固定在所述按压组件支架2
‑
3上，其竖部设置有沿竖直方向驱动的按压气缸8
‑
32。按压导向组件8
‑
34整体呈倒立的凹字形，其两侧壁之间的距离与所述按压出料瓶盖8
‑
2的出料口宽度相适配，其两侧壁的长度与按压出料瓶盖8
‑
2的出料口厚度相适配。所述按压气缸8
‑
32与气泵组件14相连接，其驱动z型传动板8
‑
33下降，使得所述按压导向组件8
‑
34向下压所述按压出料瓶盖8
‑
2，将料盒8
‑
1内的果酱、珍珠等稠密的配料抽出。当料盒8
‑
1内的配料用尽需要更换时，打开柜门3，拉出机械臂机构4，按下按压出料瓶盖8
‑
2并将其旋转出压导向组件8
‑
34的两侧壁之间，然后拉出需要更换的料盒8
‑
1进行更换。本实施例中，第一按压组件8
‑
3通过控制按压气缸8
‑
32可调节按压次数和按压行程以精准定量出各种口味的原材料本实施例中第一按压按压组件8
‑
3与第二按压组件结构原理相同，第二按压组件的第二按压导向组件其凹字形的两侧壁间距与所述冰淇淋出料把手6
‑
1的宽度相适配，其两侧壁的长度与冰淇淋出料把手6
‑
1的长度相适配，其两侧壁的深度与所述冰淇淋出料把手6
‑
1前后距离相适配。
43.如图1所示的封膜机构10，其包括设置在支撑平台2上的封膜机底座，封膜机底座上设置有封膜机，封膜机用于将完成调配的奶茶进行封口。
44.如图1所示的制冰机构9，其安装在按压组件支架2
‑
3的上方，用于制造冰块，其通
过食品级软管与设置在机柜1底部的制冰机水泵连接，制冰机水泵通过食品级软管与上述的纯净水桶13
‑
1（常温水）相连接，提供产冰用水，如图9所示，制冰机构9内设置有制冰机水仓9
‑
1，所述制冰机水仓9
‑
1侧壁上设置有制冰机注水口9
‑
2和水位传感器9
‑
3，制冰机水仓9
‑
1内储蓄有纯净水9
‑
0，当纯净水9
‑
0水位低于预设值时，水位传感器9
‑
3反馈信号给控制器15，控制器15控制制冰机水泵开启，进行对制冰机水仓9
‑
1的注水，当水位到达预设值时，控制器15控制制冰机水泵停止。
45.如图1和图2所示，所述固体落料机构7包括2组设置在固体落料支架2
‑
2上的固体储物盒，每固体储物盒上均设置有一搅拌电机，每固体储物盒上设置有固体出料口，通过搅拌电机将固体物料从固体出料口拨出，固体落料机构7用于添加果糖和果粉。
46.如图3所示机柜顶部设置有led灯塔18和摄像头组件20，led灯塔18用于显示广告和提供光源，摄像头组件20用于收集环境图像和测量顾客身高。
47.如图1、图2、图3、图6和图7所示的所述成品升降装置12包括成品托盘12
‑
1、托盘升降机构和半封闭式托盘轨道仓12
‑
2。
48.所述托盘升降机构包括滑动设置在所述机柜1下部的升降支撑板12
‑
0和设置在所述升降支撑板12
‑
0上的气动升降组件；所述机柜1下部对应升降支撑板12
‑
0设置有两对称的支撑板导轨1
‑
4，用于支撑和导向所述升降支撑板12
‑
0。
49.所述气动升降组件包括设置在升降支撑板12
‑
0上的所述气缸本体12
‑
34和设置在其输出端的气缸输出杆12
‑
35，气缸输出杆12
‑
3与气泵组件14连接。
50.所述成品托盘12
‑
1设置在所述气缸输出杆12
‑
35上端，其上设置有成品固定座12
‑
11和位移传感器（用于定位其升降高度），参见图7所述成品固定座12
‑
11上设置有与所述奶茶杯的底部相适配奶茶杯槽孔12
‑
112和与所述冰淇淋杯的底部相适配的冰淇淋杯槽孔12
‑
111。奶茶杯19或冰淇淋杯可开放在对应的槽孔中，使其在升降过程中保持稳定。
51.本实施例中成品托盘12
‑
1整体呈矩形板状，其侧壁上设置有托盘滚珠，用于减少和所述半封闭式托盘轨道仓12
‑
2之间的摩擦力。所述半封闭式托盘轨道仓12
‑
2用于导向所述成品托盘升降。半封闭式托盘轨道仓12
‑
2整体呈空心的长方体状，其截面形状和尺寸与成品托盘12
‑
1的形状和尺寸相适配，所述半封闭式托盘轨道仓12
‑
2内侧侧壁上对应每托盘滚珠均设置有滚珠槽12
‑
21，每托盘滚珠在对应的滚珠槽12
‑
21内滚动，从而使升降过程更稳定。此方案中半封闭式托盘轨道仓12
‑
2上部不设置仓盖，其仓体朝向柜门3一侧不设置侧壁，用于顾客取杯，其仓体朝向所述机械臂机构4方向开设有图1和图6所示的缺口，用于配合机械臂机构4转运奶茶杯19和冰淇淋杯，并且此方案中成品托盘12
‑
1上设置有冰淇淋勺盒12
‑
4和吸管盒12
‑
5，当成品托盘12
‑
1升降至适配顾客的高度时，顾客可直接取出冰淇淋勺或吸管，方便了顾客的体验，同时避免了顾客为儿童时取不到冰淇淋勺或吸管的尴尬，此方案中设定机械臂机构4的定位点为成品固定座12
‑
11，设定成品托盘1的复位点为成品托盘12
‑
1上表面与所述支撑平台2上表面重合的位置。此方案在本实施例中的应用是：气动升降组件可使成品托盘12
‑
1实现80cm至130cm的升降，对于5、6岁的儿童（我国此年龄段的儿童平均身高为100cm以上）80cm的高度可以使其安全的取出杯子，并轻易的取出吸管或勺子；对于成年人来说80cm至130cm的行程满足了大部分群众进行舒适取杯的需求。
52.优选的，还有另一种成品升降装置的方案，如图8所示，其包括成品托盘12
‑
1、全封闭式托盘轨道仓12
‑
2a和托盘升降机构。
53.此方案中的托盘升降机构采用电动升降驱动组件（螺母丝杠组件），其包括设置在所述升降支撑板12
‑
0上的丝杠支撑柱12
‑
31，设置在丝杠支撑柱12
‑
31上端的滚珠螺母套筒12
‑
32，设置在所述滚珠螺母套筒12
‑
32上的螺母驱动电机12
‑
33，所述丝杠支撑柱12
‑
31内设置有丝杠杆12
‑
311，所述丝杠杆12
‑
311从所述滚珠螺母套筒12
‑
32中穿过，其上端连接有所述成品托盘12
‑
1，所述螺母驱动电机12
‑
33驱动所述滚珠螺母套筒12
‑
32的滚珠螺母12
‑
323转动从而控制所述丝杠杆12
‑
311升降。所述滚珠螺母套筒12
‑
32包括套筒本体12
‑
320和旋转设置在所述套筒本体12
‑
320内的滚珠螺母12
‑
320，所述滚珠螺母12
‑
320上下两端均设置有转动轴承12
‑
322，所述套筒本体12
‑
320对应每所述转动轴承12
‑
322均设置有轴承端盖，用于上下限位所述转动轴承12
‑
322和滚珠螺母12
‑
320，所述滚珠螺母12
‑
320上设置有水平的传动齿轮12
‑
321，所述传动齿轮12
‑
321与竖直设置在所述套筒本体12
‑
320内的主动齿轮12
‑
331相啮合，形成伞状齿轮组，所述主动齿轮12
‑
331与所述螺母驱动电机12
‑
33的输出轴连接。
54.参见图8，此方案采用全封闭式托盘轨道仓12
‑
2a，其整体呈空心的长方体状，其截面形状和尺寸与成品托盘12
‑
1的形状和尺寸相适配，所述全封闭式托盘轨道仓12
‑
2a内侧侧壁上对应每托盘滚珠均设置有滚珠槽12
‑
21，每托盘滚珠在对应的滚珠槽12
‑
21内滚动，从而使升降过程更稳定。全封闭式托盘轨道仓12
‑
2a朝向所述柜门一面不设置侧壁，其余三面均设置有侧壁，全封闭式托盘轨道仓12
‑
2a上端设置有轨道仓仓盖12
‑
22，轨道仓仓盖12
‑
22上设置有托盘承接孔12
‑
23用于成品固定座12
‑
11承接机械臂机构4转运来的奶茶杯19或冰淇淋杯，托盘承接孔12
‑
23对应所述成品固定座12
‑
11设置，其外形尺寸略大于所述成品固定座12
‑
11的外形尺寸，工作前设定机械臂机构的定位点为托盘承接孔12
‑
23，设定成品托盘12
‑
1的复位位置为全封闭式托盘轨道仓12
‑
2a最上方（即成品托盘12
‑
1与轨道仓仓盖12
‑
22下表面相抵），此方案中全封闭式托盘轨道仓12
‑
2a可减少尘土的进入。此方案的的丝杠支撑柱12
‑
31与上个方案的气缸本体12
‑
34高度相同的情况下其升降范围大于气缸升降组件的升降范围，以使成品托盘12
‑
1上的成品固定座12
‑
11从托盘承接孔12
‑
23中露出。
55.如图10和11所示，所述柜门3上对应所述成品升降装置12设置有卷帘式升降窗装置17，所述卷帘式升降窗装置17包括开设在所述柜门3上的取出窗口17
‑
1、上下对称设置在所述取出窗口17
‑
1内侧的两组卷帘机构和设置在两所述卷帘机构之间的卷帘17
‑
3；所述取出窗口17
‑
1的形状和尺寸与所述托盘轨道仓的形状和尺寸适配，所述卷帘17
‑
3上设置有用于取出成品的卷帘窗口17
‑
2，两所述卷帘机构驱动所述卷帘17
‑
3向上收卷或向下收卷使所述卷帘窗口17
‑
2上升或下降，所述卷帘机构包括对称设置在所述取出窗口17
‑
1左右两侧的卷帘杆轴承座17
‑
4，穿设在两个卷帘杆轴承座17
‑
4之间的卷连杆17
‑
5，设置在任一卷帘杆轴承座17
‑
4座上的卷帘电机17
‑
6，所述卷帘17
‑
3缠绕设置在所述卷连杆17
‑
5上，其中一个卷帘机构的卷连杆17
‑
5在所述卷帘电机17
‑
6的驱动下转动，带动所述卷帘17
‑
3上收或下放，另一卷帘机构的卷连杆17
‑
5作反向的转动，带动所述卷帘17
‑
3下收或上放，使卷帘窗口17
‑
2对应成品托盘12
‑
1的位置进行上升或下降；当顾客完成取杯操作时，卷帘17
‑
3向一侧的卷帘机构收卷，使卷帘窗口17
‑
2卷入一侧的卷帘机构中，使得取出窗口17
‑
1被卷帘17
‑
3封闭，完成卷帘17
‑
3的复位。所述柜门3内侧对应卷帘17
‑
3在所述取出窗口17
‑
1左右两侧对称设置有两卷帘压板3
‑
6，用于导向和限位所述卷帘17
‑
3。所述柜门3上对应所述取出窗口17
‑
1设置有红外线传感器3
‑
5，用于检测顾客是否完成取杯，以控制成品托盘12
‑
1和卷帘
17
‑
3复位。
56.本实施例的机柜1右侧对应所述冰淇淋机构6设置有第一窗口1
‑
1，用于为所述冰淇淋机构6和所述固体落料机构7添料；所述机柜1左侧对应所述封膜机构10设置有第二窗口1
‑
2，用于更换封膜；所述机柜1左侧对应所述冷藏储液机13
‑
3设置有第三窗口1
‑
3，用于添加牛奶原料，纯净水桶13
‑
1和萃茶桶13
‑
2中的液体原料通过打开柜门3进行添加。
57.所述柜门3上设置有液晶屏安装孔3
‑
1、亚克力板安装孔3
‑
2和人机交互屏幕安装孔，分别用于安装液晶屏、透明亚克力窗口和人机交互屏幕3
‑
3；所述液晶屏用于播放广告和显示当日的调料种类；所述透明亚克力窗口用于观看机械臂机构的调料过程；所述人机交互屏幕3
‑
3上可显示付款码和选餐码分别用于顾客快捷买单和设置奶茶或冰淇淋口味。
58.所述柜门3上还设置有两个80cm
‑
100cm高的工具盒安装孔3
‑
4用于安装吸管盒12
‑
5和冰淇淋勺盒12
‑
4，安装后安装吸管盒12
‑
5和冰淇淋勺盒12
‑
4的高度在100cm左右，方便顾客取用。
59.所述机柜1下方的控制器15，其内设有扫码收款的物联模块，其通过通讯线束与各被控制机构（机械臂机构4、落杯机构5、冰淇淋机构6、固体落料机构7、气动出料机构8、制冰机构9、封膜机构10、液体出料组件11、成品升降装置12、液体储存机构、气泵组件14、蠕动泵组件16、卷帘门升降窗装置17、led灯塔18、摄像头组件20、液晶屏和人机交互屏幕）相连接。
60.制作奶茶操控流程：1、顾客根据液晶屏上的当日饮品种类选择饮品，通过人机交互屏幕3
‑
3进行奶茶调料的任意组合。
61.2、控制器15根据顾客选择的结果计算好价格，顾客扫码支付。
62.3、控制器15根据顾客的选择进行机械臂机构4的运行轨迹设置，机械臂机构4接收到信号后，按设定轨迹移动功能爪4
‑
3。
63.4、机械臂机构4先移动至落杯机构5下方，接持奶茶杯19。
64.5、当机械臂机构4移动至预定的出料区域（固体落料机构7、制冰机构9、气动出料机构8）时，控制器控制对应的出料机构运行。
65.6、机械臂机构4控制奶茶杯19移动到饮用水（或牛奶、或茶饮）对应的鹅颈式出料嘴下方，灌满杯体。
66.7、机械臂机构4控制奶茶杯19移动到封膜机构10上进行封膜。
67.8、机械臂机构4将封膜后的成品奶茶转运至成品取出机构12上，完成奶茶的制作。
68.9、机械臂机构4将所述奶茶杯19转运至所述成品固定座12
‑
11上，所述升降组件按所述摄像头组件20采集到的顾客的身高调整所述成品托盘12
‑
1的高度，使所述成品托盘12
‑
1的高度与顾客身高适配，所述卷帘机构驱动所述卷帘窗口17
‑
2至与所述成品托盘12
‑
1对应的位置，使顾客通过所述卷帘窗口17
‑
2取出奶茶。
69.制作冰淇淋操控流程：1、顾客根据液晶屏上的当日饮品种类选择饮品，通过人机交互屏幕3
‑
3进行冰淇淋调料的任意组合。
70.2、控制器15根据顾客选择的结果计算好价格，顾客扫码支付。
71.3、控制器15根据顾客的选择进行机械臂机构4的运行轨迹设置，机械臂机构4接收到信号后，按设定轨迹移动功能爪4
‑
3。
72.4、机械臂机构4先移动至落杯机构5下方，接持冰淇淋杯。
73.5、机械臂机构4移至冰淇淋机构6下方盛接冰淇淋。
74.6、机械臂机构4移至气动出料机构8下方盛接果酱。
75.7、机械臂机构4将冰淇淋杯转运至所述成品固定座12
‑
11上，所述升降组件按所述摄像头组件20采集到的顾客的身高调整所述成品托盘12
‑
1的高度，使所述成品托盘12
‑
1的高度与顾客身高适配，所述卷帘机构驱动所述卷帘窗口17
‑
2至与所述成品托盘12
‑
1对应的位置，使顾客通过所述卷帘窗口17
‑
2取出冰淇淋。
76.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。