一种五龄蚕种培育系统及其培育方法与流程

1.本发明涉及蚕种培育领域，具体的说是一种五龄蚕种培育系统及其培育方法。


背景技术：

2.蚕种的成长周期有多个蚕龄，其中一龄四至五天、二龄三至四天、三龄四天、四龄六天、五龄七至九天、蛹期十四至十八天、蛾期三至五天；
3.不同蚕龄的蚕种需要适配不同的食槽板和蚕框，当蚕种成长至五龄时，不仅需要更换食槽板和蚕框，同时需要增加茧框以便于蚕种结茧以及最后的收集蚕茧收集工作的展开，目前蚕种养殖多以家庭作坊手工式的方式养殖，养殖效率低，同时蚕框无法彻底清洗，养殖环境恶劣，易导致蚕种生病，因此设计了一种五龄蚕种培育系统及其培育方法解决上述问题。


技术实现要素：

4.现为了解决上述技术问题，本发明提出了一种五龄蚕种培育系统及其培育方法。本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：一种五龄蚕种培育系统，包括蚕房、agv调度系统，该系统用以agv调度系统输送来的四龄的蚕框进行拆剁，并将四龄的蚕框内的四龄的食槽板拆分输送入对应的五龄蚕框内，四龄的食槽板放置完成后，首先在四龄的食槽板上覆盖一层五龄的食槽板，随后五龄的食槽板上覆盖一层茧框，紧接着将饲料投放在茧框上，最后在饲料上次再次覆盖两层茧框，覆盖完成后将五龄的蚕框堆垛由agv调度系统运输至蚕房。
5.该系统包括将agv调度系统输送来的四龄的蚕框进行拆剁的蚕框拆剁装置，垂直于蚕框拆剁装置输送方向的两侧均设有输送五龄的蚕框的一号托辊输送线，所述蚕框拆剁装置连接有将四龄的蚕框内的四龄的食槽板一一拆分并输送至对应的五龄的蚕框内的拆分装置，所述一号托辊输送线上方分布有将五龄的食槽板放置在五龄的蚕框内的叠放装置，所述一号托辊输送线连接有将茧框覆盖在五龄的蚕框及饵料上的茧框上料装置。
6.所述一号托辊输送线均连接有饲料投放装置，所述饲料投放装置均连接有将五龄的蚕框进行堆垛的蚕框堆垛装置，所述茧框上料装置分布在饲料投放装置沿一号托辊输送线输送方向的两侧。
7.所述拆分装置包括将四龄的食槽板输送至对应一号托辊输送线的皮带输送装置，所述皮带输送装置配合有沿垂直于一号托辊输送线输送方向对称分布的以将四龄的食槽板夹取的夹取装置，所述皮带输送装置连接有将四龄的食槽板放置入五龄的蚕框内的一号放置机构。
8.所述茧框上料装置包括三层输送线，所述三层输送线连接夹取茧框的茧框夹取装置，所述茧框夹取装置均连接有将茧框输送入一号托辊输送线的皮带输送机，所述皮带输送机均连接有将茧框放置入五龄的蚕框的二号放置机构。
9.所述蚕框拆剁装置连接有二号托辊输送线，所述二号托辊输送线上方分布有将三
龄的食槽板提升以与四龄的蚕框拆分的分离装置，所述二号托辊输送线连接有将四龄的蚕框进行转运的转向输送线。
10.所述分离装置连接有对三龄的食槽板进行清洗的食槽板清洗装置，所述食槽板清洗装置连接有将三龄的食槽板进行堆垛的食槽板堆垛装置，所述转向输送线连接有对四龄的蚕框进行清洗的蚕框清洗装置，所述蚕框清洗装置连接有将四龄的蚕框进行堆垛的蚕框堆垛装置。
11.所述一号托辊输送线连接有对五龄的蚕框和五龄的食槽板进行清洗的双层清洗线，所述茧框上料装置连接有茧框进行清洗的三层清洗线。
12.所述叠放装置包括沿一号托辊输送线输送方向平行分布且高度依次下降的三号放置装置。
13.一种五龄蚕种培育方法，该方法包括以下步骤：第一步：将agv调度系统运输来的四龄的蚕框经蚕框拆剁装置进行拆剁，三层清洗线和双层清洗线对五龄的蚕框、五龄的食槽板以及茧框进行清洗分别输送至一号托辊输送线及茧框上料装置；
14.第二步：拆分装置将四龄的蚕框中的两个四龄食槽板一一拆分并输送至对应的托辊输送线上方，由一号放置机构放置入五龄的蚕框内，随后经三号放置装置将五龄的食槽板覆盖在对应的四龄食槽板上；
15.第三步：五龄的食槽板放置完成后，茧框上料装置将一层茧框覆盖在五龄的食槽板上，随后投放饵料，茧框上料装置在饵料上再次放置两层茧框；
16.第四步：茧框放置完成后对五龄的蚕框进行堆垛，并有agv调度系统输送至蚕房；
17.第五步：四龄的蚕框的四龄的食槽板经拆分后，四龄的蚕框经二号托辊输送线输送至分离装置，分离装置将四龄的蚕框内的两个三龄的食槽板提升，并输送入食槽板清洗装置进行清洗，四龄的蚕框经转向输送线输送至蚕框清洗装置进行清洗；
18.第六步：三龄的食槽板清洗后经食槽板堆垛装置进行堆垛并由agv调度系统输送，四龄的蚕框清洗后经四龄的蚕框堆垛装置堆垛并有agv调度系统输送。
19.本发明的有益效果是：本发明设有两条输送五龄的蚕框的一号托辊输送线，提高五龄蚕种的输送量，并通过拆分装置将四龄的蚕框内的两个四龄食槽板一一拆分，保证五龄蚕种的输送效率，同时输送线配合有双层清洗线、三层清洗线，蚕框清洗装置和食槽板清洗装置以保证养殖环境清洁。
附图说明
20.下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
21.图1为本发明的立体结构示意图；
22.图2为本发明的叠放装置的立体结构示意图；
23.图3为本发明的分离装置的立体结构示意图；
24.图4为本发明的拆分装置的立体结构示意图；
25.图5为本发明的茧框上料装置的立体结构示意图一；
26.图6为本发明的茧框上料装置的立体结构示意图二；
27.图7为本发明的茧框上料装置的立体结构示意图三；
28.图8为本发明的夹取装置的立体结构示意图；
29.图9为本发明的三号放置装置的立体结构示意图；
30.图10为本发明的二号放置机构的立体结构示意图；
31.图11为本发明的三层输送线的局部结构示意图。
32.图中所示：1、agv调度系统；2、蚕框；3、蚕框拆剁装置；4、一号托辊输送线；5、拆分装置；6、食槽板；7、叠放装置；8、茧框上料装置；9、饲料投放装置；10、蚕框堆垛装置；11、安装架；12、二号托辊输送线；13、分离装置；14、转向输送线；15、食槽板清洗装置；16、食槽板堆垛装置；17、蚕框清洗装置；18、双层清洗线；19、三层清洗线；20、三号放置装置；21、升降台；22、夹爪；23、皮带传送机构；24、二号气缸；25、一号气缸；26、茧框；51、输送装置；52、夹取装置；53、一号放置机构；81、三层输送线；82、夹取装置；83、皮带输送机；84、二号放置机构。
具体实施方式
33.为了使本领域的技术人员更好的理解本发明的技术方案，下面将结合实施例中的附图，对本发明进行更清楚、更完整的阐述，当然所描述的实施例只是本发明的一部分而非全部，基于本实施例，本领域技术人员在不付出创造性劳动性的前提下所获得的其他的实施例，均在本发明的保护范围内。
34.如图1至图11所示，一种五龄蚕种培育系统，包括蚕房、agv调度系统1，该系统用以agv调度系统1输送来的四龄的蚕框2进行拆剁，并将四龄的蚕框2内的四龄的食槽板6拆分输送入对应的五龄蚕框2内，四龄的食槽板6放置完成后，首先在四龄的食槽板6上覆盖一层五龄的食槽板6，随后五龄的食槽板6上覆盖一层茧框26，紧接着将饲料投放在茧框26上，最后在饲料上次再次覆盖两层茧框26，覆盖完成后将五龄的蚕框2堆垛由agv调度系统1运输至蚕房。
35.该系统包括将agv调度系统1输送来的四龄的蚕框2进行拆剁的蚕框拆剁装置3，垂直于蚕框拆剁装置3输送方向的两侧均设有输送五龄的蚕框2的一号托辊输送线4，所述蚕框拆剁装置3连接有将四龄的蚕框内的四龄的食槽板6一一拆分并输送至对应的五龄的蚕框2内的拆分装置5，所述一号托辊输送线4上方分布有将五龄的食槽板6放置在五龄的蚕框2内的叠放装置7，所述一号托辊输送线4连接有将茧框26覆盖在五龄的蚕框2及饵料上的茧框上料装置8。
36.所述一号托辊输送线4均连接有饲料投放装置9，所述饲料投放装置9均连接有将五龄的蚕框进行堆垛的蚕框堆垛装置10，所述茧框上料装置8分布在饲料投放装置9沿一号托辊输送线4输送方向的两侧；茧框上料装置8在五龄的食槽板6上覆盖一层茧框26，饲料投放装置9在茧框26上投放饵料，饵料投放完成后茧框上料装置8在饵料上覆盖两层茧框26，以保证蚕种结茧后，茧完成分布在茧框26内。
37.所述拆分装置5包括将四龄的食槽板6输送至对应一号托辊输送线4的输送装置51，所述输送装置51配合有沿垂直于一号托辊输送线4输送方向对称分布的以将四龄的食槽板6夹取的夹取装置52，所述输送装置51连接有将四龄的食槽板6放置入五龄的蚕框2内的一号放置机构53；所述输送装置51沿垂直于一号托辊输送线4输送方向设置有两段，两端输送装置51输送方向相反，将对应的四龄的食槽板6输送至对应的一号托辊输送线4，再由一号放置机构53将四龄的食槽板6放置入五龄的蚕框2内。
38.所述茧框上料装置8包括三层输送线81，所述三层输送线81连接夹取茧框26的茧框夹取装置82，所述茧框夹取装置82均连接有将茧框26输送入一号托辊输送线4的皮带输送机83，所述皮带输送机83均连接有将茧框26放置入五龄的蚕框2的二号放置机构84。
39.所述蚕框拆剁装置3连接有二号托辊输送线12，所述二号托辊输送线12上方分布有将三龄的食槽板6提升以与四龄的蚕框2拆分的分离装置13，所述二号托辊输送线12连接有将四龄的蚕框2进行转运的转向输送线14；分离装置13将三龄的食槽板6与四龄的蚕框2分离后，分离装置13带动三龄的食槽板6进入食槽板清洗装置15进行清洗；四龄的蚕框2由转向输送线14输送入蚕框清洗装置17，所述蚕框清洗装置17连接有对四龄的蚕框2进行堆垛的蚕框堆垛装置10。
40.所述分离装置13连接有对三龄的食槽板6进行清洗的食槽板清洗装置15，所述食槽板清洗装置15连接有将三龄的食槽板进行堆垛的食槽板堆垛装置16，所述转向输送线14连接有对四龄的蚕框进行清洗的蚕框清洗装置17，所述蚕框清洗装置17连接有将四龄的蚕框进行堆垛的蚕框堆垛装置10；对四龄的蚕框进行堆垛的蚕框堆垛装置10堆垛完成后，由agv调度系统1进行运输；食槽板堆垛装置16堆垛完成后，由agv调度系统1进行运输。
41.所述一号托辊输送线4连接有对五龄的蚕框和五龄的食槽板进行清洗的双层清洗线18，所述茧框上料装置8连接有茧框26进行清洗的三层清洗线19。
42.所述叠放装置7包括沿一号托辊输送线4输送方向平行分布且高度依次下降的三号放置装置20；所述三号放置装置20设置有两个，五龄的蚕框2内需要先放置四龄的食槽板6，然后再放置五龄的食槽板6，故设置沿一号托辊输送线4输送方向平行分布且高度依次下降的两个三号放置装置20，以避让四龄的食槽板6的放置，两个三号放置装置20之间设有输送装置51对五龄的食槽板6进行转运。
43.所述夹取装置52、一号放置机构53、夹取装置82、分离装置13、二号放置机构84和三号放置装置20结构相同均包括安装架11，所述安装架11内均分布有升降台21，所述安装架11上设有与升降台21配合的一号气缸25，所述升降台21上设有若干个夹取食槽板6或茧框26的夹爪22，所述安装架11内均设有承载并输送对应的食槽板6或茧框26且沿对应的食槽板6或茧框26输送方向对称分布的皮带传送机构23，所述安装架11上固定有带动皮带传送机构23沿垂直于对应的食槽板6或茧框26输送方向相对运动以避让升降台21的二号气缸24；夹取装置52中的皮带传送机构23沿垂直与一号托辊输送线4输送方向设置有两个，两个皮带传送机构23的输送方向相反；如图8所示夹取装置52中的皮带传送机构23为两个；
44.所述茧框上料装置8包括两种实施例，其中实施例一包括：安装在三层清洗线19上且沿水平方向平行分布高度一次递增的安装架11，所述安装架11内均分布有升降台21，所述安装架11上设有与升降台21配合的一号气缸25，所述升降台21上设有若干个夹取茧框26的夹爪22，所述安装架11内均设有承载并输送对应的食槽板6或茧框26且沿对应的食槽板6或茧框26输送方向对称分布的皮带传送机构23，所述安装架11上固定有带动皮带传送机构23沿垂直于对应的食槽板6或茧框26输送方向相对运动以避让升降台21的二号气缸24；
45.实施例二包括：安装在三层清洗线19上且沿水平方向平行分布的两个安装架11，所述安装架11其中一个覆盖三层清洗线19最上层，另一个覆盖在三层清洗线19余下的两层，所述安装架11内均分布有升降台21，所述安装架11上设有与升降台21配合的一号气缸25，所述升降台21上设有若干个夹取茧框26的夹爪22，所述安装架11内均设有承载并输送
对应的食槽板6或茧框26且沿对应的食槽板6或茧框26输送方向对称分布的皮带传送机构23，所述安装架11上固定有带动皮带传送机构23沿垂直于对应的食槽板6或茧框26输送方向相对运动以避让升降台21的二号气缸24，其中覆盖三层清洗线19中的两层的安装架11内设置的一号气缸25行程大于覆盖三层清洗线19中的一层的安装架11内设置的一号气缸25；三层清洗线19中间层的茧框26直接输送至皮带传送机构23上，三层清洗线19最下层的茧框26，由一号气缸25翻到的带动升降台21下降，夹爪22夹取茧框26后，将茧框26放置到皮带传送机构23上；如图6所述为可覆盖在三层清洗线19余下的两层的安装架11。
46.夹取装置52中的一号气缸25带动升降台21下降，夹爪22将四龄的蚕框2内的2个四龄的食槽板6夹取，随后一号气缸25带动升降台21回到原位，二号气缸24带动皮带传送机构23运动，使皮带传送机构23之间间距减小，紧接着夹爪22将四龄的食槽板6放置在对应的皮带传送机构23上，最终皮带传送机构23将四龄的食槽板6输送至输送装置51，由输送装置51运输至一号放置机构53。
47.四龄的食槽板6输送至一号放置机构53上的皮带传送机构23后，一号放置机构53中的一号气缸25带动升降台21下降夹取四龄的食槽板6，随后二号气缸24带动皮带传送机构23运动，使皮带传送机构23之间间距增大，紧接着一号气缸25带动升降台21继续下降，将四龄的食槽板6放置到一号托辊输送线4内的五龄的蚕框2内。
48.四龄的食槽板6放置到五龄的蚕框2内后，高度较高的三号放置装置20中位置一号气缸25带动升降台21下降，夹爪22夹取由双层清洗线18输送来的五龄的食槽板6，随后二号气缸24带动皮带传送机构23运动，使皮带传送机构23之间间距增大，紧接着一号气缸25带动升降台21继续下降，将五龄的食槽板6放置在输送装置51上，夹爪22释放五龄的食槽板6后输送装置51将五龄的食槽板6输入高度较低的三号放置装置20中皮带传送机构23上，高度较低的三号放置装置20中的一号气缸25带动升降台21下降夹取五龄的食槽板6，二号气缸24带动皮带传送机构23运动，使皮带传送机构23之间间距增大，最后着一号气缸25带动升降台21继续下降，将五龄的食槽板6放置在五龄的蚕框2内的四龄的食槽板6上方。
49.五龄的食槽板6放置完成后，茧框26夹取装置82中的一号气缸25带动升降台21下降，夹爪22夹取由三层输送线81输送来的茧框26，随后随后一号气缸25带动升降台21回到原位，二号气缸24带动皮带传送机构23运动，使皮带传送机构23之间间距减小，紧接着夹爪22将茧框26放置在皮带传送机构23上，皮带传送机构23将茧框26传送至皮带输送机83，由皮带输送机83输送至二号放置机构84。
50.二号放置机构84中的一号气缸25带动升降台21下降夹取四龄的食槽板6，随后二号气缸24带动皮带传送机构23运动，使皮带传送机构23之间间距增大，紧接着一号气缸25带动升降台21继续下降将茧框26放置入五龄的蚕框2内。
51.分离装置13中的一号气缸25带动升降台21下降夹取四龄的蚕框2内的三龄的食槽板6，随后随后一号气缸25带动升降台21回到原位，二号气缸24带动皮带传送机构23运动，使皮带传送机构23之间间距减小，紧接着夹爪22将三龄的食槽板6放置在皮带传送机构23上，由皮带传送机构23传输至食槽板清洗装置15
52.一种五龄蚕种培育方法，该方法包括以下步骤：第一步：将agv调度系统1运输来的四龄的蚕框经蚕框拆剁装置3进行拆剁，三层清洗线19和双层清洗线18对五龄的蚕框、五龄的食槽板以及茧框26进行清洗分别输送至一号托辊输送线4及茧框上料装置8；
53.第二步：拆分装置5将四龄的蚕框中的两个四龄食槽板一一拆分并输送至对应的托辊输送线上方，由一号放置机构53放置入五龄的蚕框内，随后经三号放置装置20将五龄的食槽板覆盖在对应的四龄食槽板上；
54.第三步：五龄的食槽板放置完成后，茧框上料装置8将一层茧框26覆盖在五龄的食槽板上，随后投放饵料，茧框上料装置8在饵料上再次放置两层茧框26；
55.第四步：茧框26放置完成后对五龄的蚕框进行堆垛，并有agv调度系统1输送至蚕房；
56.第五步：四龄的蚕框的四龄的食槽板经拆分后，四龄的蚕框经二号托辊输送线12输送至分离装置13，分离装置13将四龄的蚕框内的两个三龄的食槽板提升，并输送入食槽板清洗装置15进行清洗，四龄的蚕框经转向输送线14输送至蚕框清洗装置17进行清洗；
57.第六步：三龄的食槽板清洗后经食槽板堆垛装置16进行堆垛并由agv调度系统1输送，四龄的蚕框清洗后经四龄的蚕框堆垛装置10堆垛并有agv调度系统1输送。
58.以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。