车辆限高预警方法、电子设备和芯片系统与流程

1.本技术涉及车辆检测技术领域，尤其涉及一种车辆限高预警方法、电子设备和芯片系统。


背景技术：

2.道路上通常会存在一些限高设施，例如限高桥、限高杆等，限高设施都有自身的限行高度，通行车辆的车辆高度需小于该限行高度才能够安全通过，否则会给限高设施、通行车辆造成损坏。
3.目前，为了使得通行车辆能够安全通过限高设施，通常会在限高设施上设置限高信息以提醒车辆司机注意。另外，还可以通过车载摄像头识别限高信息以提醒车辆司机注意。然而上述方法均可能存在识别不出前方限高信息的情况发生，影响限高设施、通行车辆的安全。


技术实现要素：

4.本技术提供一种车辆限高预警方法、电子设备和芯片系统，能够准确识别限高设施的限高信息。
5.为达到上述目的，本技术采用如下技术方案：
6.第一方面，本技术实施例提供一种车辆限高预警方法，可以应用于限高预警装置(例如车载终端)侧，上述方法可以包括：
7.监听路边单元广播的限高预警信息，所述限高预警信息包含与所述路边单元对应的当前限高设施的限行高度和位置信息；
8.获取当前车辆的车辆高度和位置信息；
9.在监听到所述限高预警信息后，根据所述限行高度、所述车辆高度、所述当前车辆的位置信息和所述当前限高设施的位置信息生成通行信息；其中，所述通行信息包含所述当前车辆是否能够通行所述当前限高设施。
10.响应所述通行信息。
11.上述车辆限高预警方法，通过与限高设施对应的路边单元广播该限高设施的限高预警信息，在车辆靠近该限高设施时，设置在车辆上的限高预警装置能够监听到该限高预警信息，根据车辆高度、限行高度、当前车辆的位置信息和当前限高设施的位置信息，生成车辆是否能够通行前方的限高设施的通行信息，并可以通过语音播报、生成控制指令等方式响应该通行信息，从而实现对限高设施的限高预警，使得车辆能够安全、便捷地通行限高设施，相对于前述的过车载摄像头识别限高信息的方式能够提高限高预警准确度，相对于前述的电子地图限高预警的方式能够降低成本且能够提高预警准确度。
12.结合第一方面，在一些实施例中，上述方法还可以包括：
13.获取所述当前车辆的当前位置和行驶方向；
14.发送所述当前车辆的当前位置和行驶方向给所述路边单元；其中，所述当前车辆
的当前位置和行驶方向用于请求所述路边单元确定：在所述行驶方向的后续限高设施的位置信息和限行高度信息；
15.接收所述后续限高设施的位置信息和限行高度信息。
16.结合第一方面，在一些实施例中，上述方法还可以包括：
17.获取所述当前车辆的位置；
18.发送所述当前车辆的位置给所述路边单元；其中，所述当前车辆的位置用于请求所述路边单元根据所述当前车辆的位置确定所述当前车辆的行驶方向，以及确定在所述行驶方向的后续限高设施的位置信息和限行高度信息。
19.一个实施例中，可以根据车辆在预设时间内的两个位置确定车辆的行驶方向。例如，车辆在时间t1的位置为a1，车辆在时间t2的位置为a2，则可以根据位置a1和位置a2构成的向量的方向，确定车辆在时间t1至时间t2的时间范围内的行驶方向。
20.又一个实施例中，可以根据车辆在预设时间内的三个以上的位置确定车辆的行驶方向。例如，车辆在时间t1的位置为a1，车辆在时间t2的位置为a2，车辆在时间t3的位置为a3，则可以根据位置a1、位置a2和位置a3确定车辆时间t1至时间t3的时间范围内的行驶路线，根据该行驶路线确定车辆在该时间范围内各个时间点的行驶方向，例如可以将行驶路线的切线方向作为车辆的行驶方向。
21.结合第一方面，在一些实施例中，上述方法还可以包括：
22.基于所述后续限高设施的位置信息和限行高度信息，生成路径规划方案和/或后续通行信息；其中，所述后续通行信息包含所述当前车辆是否能够通行所述后续限高设施。
23.示例性的，可以确定在行驶方向上的预设距离内是否还存在影响车辆通行的限高设施以及该限高设施的位置，从而进行路径规划，例如选取限高设施较少的路径规划方案并告知用户进行选择。其中，可以由该车辆限高预警装置进行路径规划，或者将该后续限高设施的位置信息和限行高度信息导入导航软件进行路径规划，
24.结合第一方面，在一些实施例中，所述获取当前车辆的车辆高度，包括：
25.在监听到所述限高预警信息后，获取所述当前车辆的当前车辆高度。
26.具体的，在监听到限高预警信息后，再获取当前车辆的当前车辆高度，能够更加准确地确定此时的车辆高度，对于车辆高度可能会发生变化的情况，能够更加准确地进行车辆限高预警，以防止车辆触碰到限高设施。
27.其中，可以通过毫米波雷达等技术获取车辆的当前车辆高度。例如，毫米波雷达可以固定在车顶或车架上，通过测量车顶部最高点相对于毫米波雷达的相对高度，再计算毫米波雷达在车顶或车架上的固定高度与该相对高度之和，即可确定当前车辆高度。
28.结合第一方面，在一些实施例中，上述方法还可以包括：
29.在所述当前车辆通行所述当前限高设施的过程中，实时获取所述当前车辆的实时车辆高度；
30.在所述限行高度和所述实时车辆高度的差值小于阈值的情况下，生成通行报警信息；
31.响应所述通行报警信息。
32.其中，在车辆通行限高设施过程中，可能存在车辆高度发生变化的情况，因此可以在车辆通行限高设施的过程中，实时获取车辆的实时车辆高度，例如按照一定频率获取车
辆高度，从而能够将实时车辆高度与限行设施的限行高度进行实时比较，在限行高度和实时车辆高度的差值小于阈值的情况下，说明车辆通行限高设施存在一定的风险，生成通行报警信息以告知用户或控制车辆。
33.第二方面，本技术实施例提供一种车辆限高预警方法，应用于路边单元rsu侧，上述方法可以包括：
34.广播限高预警信息，所述限高预警信息包含当前限高设施的限行高度和位置信息；其中，所述限高预警信息用于指示监听到所述限高预警信息的车辆限高预警装置根据所述限行高度、车辆高度、所述当前车辆的位置信息和所述当前限高设施的位置信息生成通行信息，所述通行信息包含车辆是否能够通行所述当前限高设施。
35.上述车辆限高预警方法，与限高设施对应的路边单元广播该限高设施的限高预警信息，在车辆靠近该限高设施时，设置在车辆上的限高预警装置能够监听到该限高预警信息，根据车辆高度、限行高度、所述当前车辆的位置信息和所述当前限高设施的位置信息，生成车辆是否能够通行前方的限高设施的通行信息，并可以通过语音播报、生成控制指令等方式响应该通行信息，从而实现对限高设施的限高预警，使得车辆能够安全、便捷地通行限高设施，相对于前述的过车载摄像头识别限高信息的方式能够提高限高预警准确度，相对于前述的电子地图限高预警的方式能够降低成本且能够提高预警准确度。
36.结合第二方面，在一些实施例中，上述方法还可以包括：
37.接收所述车辆限高预警装置发送的车辆的当前位置和行驶方向；
38.根据所述车辆的当前位置和行驶方向，确定在所述车辆的所述行驶方向的后续限高设施的位置信息和限行高度信息。
39.结合第二方面，在一些实施例中，上述方法还可以包括：
40.接收所述车辆限高预警装置发送的车辆的位置；
41.根据所述车辆的位置确定所述车辆的行驶方向，以及在所述行驶方向的后续限高设施的位置信息和限行高度信息。
42.结合第二方面，在一些实施例中，所述根据所述车辆的当前位置和行驶方向，确定在所述车辆的所述行驶方向的后续限高设施的位置信息和限行高度信息，包括：
43.将所述车辆的当前位置和行驶方向发送给路网中心服务器；其中，所述当前车辆的当前位置和行驶方向用于请求所述路网中心服务器确定所述后续限高设施的位置信息和限行高度信息；
44.获取所述路网中心服务器发送的所述后续限高设施的位置信息和限行高度信息；
45.将所述后续限高设施的位置信息和限行高度信息发送给所述车辆限高预警装置；其中，所述后续限高设施的位置信息和限行高度信息用于指示所述车辆限高预警装置生成路径规划方案和/或后续通行信息，所述后续通行信息包含所述车辆是否能够通行所述后续限高设施。
46.一个实施例中，可以在每个路边单元中存储一定区域的限高设施的位置信息和限行高度信息，在路边单元接收到车辆发送请求确定后续限高设施的相关信息后，路边单元可以在自身存储的一定区域的限高设施中查找确定：在车辆行驶方向上的预设距离范围是否存在后续限高设施。其中，每个路边单元可以存储以该路边单元为中心的预设范围内的限高设施的位置信息和限行高度信息，例如该预设范围可以为50公里、100公里等，该预设
范围不宜过大否则会增加路边单元的成本。这样，路边单元可以快速确定在车辆行驶方向上的预设距离范围是否存在后续限高设施，将后续限高设施的位置信息和限行高度信息再广播给当前车辆，后续限高设施如图5所示。
47.又一个实施例中，可以在路网中心服务器中存储限高设施的位置信息和限行高度信息，路边单元在接收到车辆发送请求确定后续限高设施的相关信息后，将该信息上报给路网中心，由路网中心确定：在车辆行驶方向上的预设距离范围是否存在后续限高设施，并将后续限高设施的位置信息和限行高度信息发送给路边单元，路边单元再广播给当前车辆。
48.又一个实施例中，可以将上述两个实施例进行结合以确定：在上述行驶方向的后续限高设施的位置信息和限行高度信息。例如，可以由路边单元确定：在车辆行驶方向上的第一预设距离范围内的的位置信息和限行高度信息，并广播给当前车辆，在由路边单元上报路网中心以请求路网中心确定：在车辆行驶方向上的第二预设距离范围内的的位置信息和限行高度信息，其中第二预设距离范围大于第一预设距离范围。即，通过路边单元确定在车辆行驶方向上的较小范围内的后续限高设施，再由路网中心确定在车辆行驶方向上的较大范围内的后续限高设施。
49.第三方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器和存储器；
50.所述存储器、所述显示屏与所述一个或多个处理器耦合，所述存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令；
51.当所述一个或多个处理器执行所述计算机指令时，使得所述电子设备执行如第一方面任一项所述的车辆限高预警方法，或实现如第二方面任一项所述的车辆限高预警方法。
52.第四方面，本技术实施例提供一种芯片系统，该芯片系统可包括存储器和处理器，该处理器执行该存储器中存储的计算机程序，以实现上述第一方面的车辆限高预警装置方法各个实施例中的步骤，或实现上述第二方面的车辆限高预警装置方法各个实施例中的步骤。
53.其中，该芯片系统可以为单个芯片，或者多个芯片组成的芯片模组。
54.第五方面，本技术实施例提供一种芯片系统，该芯片系统可包括处理器，该处理器与存储器耦合，该处理器执行存储器中存储的计算机程序，以实现上述第一方面的车辆限高预警装置方法各个实施例中的步骤，或实现上述第二方面的车辆限高预警装置方法各个实施例中的步骤。
55.其中，该芯片系统可以为单个芯片，或者多个芯片组成的芯片模组。
56.第六方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述的方法，和/或实现如第二方面任一项所述的方法。
57.第七方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面中任一项所述的方法，和/或实现如第二方面任一项所述的方法。
58.可以理解地，上述提供的第三方面所述的电子设备、第四方面所述的芯片系统、第五方面所述的芯片系统、第六方面所述的计算机可读存储介质或者第七方面所述的计算机
程序产品均用于执行第一方面、第二方面中任一所提供的方法。因此，其所能达到的有益效果可参考对应方法中的有益效果，此处不再赘述。
附图说明
59.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
60.图1为本技术实施例提供的一种车辆限高预警方法的系统架构图；
61.图2为本技术实施例提供的一种应用场景示意图；
62.图3为本技术实施例提供的一种车辆限高预警方法的流程示意图；
63.图4为本技术实施例提供的一种车辆限高预警方法的流程示意图；
64.图5为本技术实施例提供的又一种应用场景示意图；
65.图6为本技术实施例提供的一种车辆限高预警方法的流程示意图；
66.图7为本技术实施例提供的毫米波雷达的结构示意图；
67.图8为本技术实施例提供的毫米波雷达的结构示意图；
68.图9为本技术实施例提供的一种车辆限高预警方法的流程示意图；
69.图10为本技术实施例提供的一种车辆限高预警方法的流程示意图；
70.图11为本技术实施例提供的一种车辆限高预警方法的流程示意图；
71.图12为本技术实施例提供的一种车辆限高预警方法的流程示意图；
72.图13为本技术实施例提供的一种车辆限高预警方法的流程示意图；
73.图14为本技术实施例提供的一种车辆限高预警方法的多端交互流程示意图；
74.图15为本技术实施例提供的一种车辆限高预警装置的结构示意图；
75.图16为本技术实施例提供的一种车辆限高预警装置的结构示意图；
76.图17为本技术实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
77.下面结合本技术实施例中的附图对本技术实施例进行描述。本技术实施例的实施方式部分使用的术语仅用于对本技术的具体实施例进行解释，而非旨在限定本技术。
78.对于通过车载摄像头识别限高信息的方式，本技术发明人发现至少存在以下缺点：(1)如果限高文本信息部分或全部被其它物体遮挡，会造成无法识别限高信息的情况发生；(2)车载摄像头依赖于可见度，对于大雾、大雨等较为恶劣天气会影响车载摄像头的识别精度，可能会造成无法识别或者错误识别的情况发生；(3)车载摄像头识别限高文本信息较为依赖于限高文本信息的清晰度，因此对于限高文本信息因为灰尘遮挡、年久褪色/掉漆导致限高文本信息不够清晰时，可能会造成无法识别或者错误识别的情况发生；(4)该方案仅能够识别当前限高设施的限行高度信息，而无法获取前方道路上存在通行风险的限高设施的相关信息，不能够智能地进行路径规划。
79.另外，也可以在电子地图测绘时，收集各个限高设施的限高数据，并将上述限高数据存储至服务器中，在用户进行路径导航时，基于预先收集的限高数据提醒前方限高设施
的限高信息。对于本方案本技术发明人发现至少存在以下缺点：(1)电子地图的测绘和更新是非常耗时耗力的过程，因此测绘更新地图的频率很低，而道路交通信息变化是很快的，可能存在新增加的限高设备或者限高设备的限高信息发生变化，而未及时将相关数据添加至服务器中或未对服务器中的相关数据进行更新，这样会导致该电子地图在实际应用中不能及时预警限高风险；(2)电子地图中的限高信息仅是导航软件单方向的限高信息提醒，并没有结合车辆高度，因此限高预警效果不佳。
80.基于上述问题，本技术实施例提供了一种车辆限高预警方法、电子设备和芯片系统，与限高设施对应的路边单元广播该限高设施的限高预警信息，在车辆靠近该限高设施时，设置在车辆上的限高预警装置能够监听到该限高预警信息，根据车辆高度、限行高度、车辆的位置信息和限高设施的位置信息，生成车辆是否能够通行前方的限高设施的通行信息，并通过语音播报、生成控制指令等方式响应该通行信息，从而实现对限高设施的限高预警，使得车辆能够安全、便捷地通行限高设施，相对于前述的过车载摄像头识别限高信息的方式能够提高限高预警准确度，相对于前述的电子地图限高预警的方式能够降低成本且能够提高预警准确度。
81.为便于对上述车辆限高预警方法、电子设备和芯片系统进行理解，首先介绍本技术实施例涉及的系统架构图。请参阅图1，图1是本技术实施例提供的车辆限高预警方法涉及的系统架构示意图。
82.该系统架构可以包括设置在车辆限高预警装置10和路边单元20(road side unit，rsu)。示例性的，车辆限高预警装置可以设置在车辆上，路边单元rsu 20可以设置在限高设施上或限高设施周围，车辆限高预警装置10和路边单元rsu 20之间通信连接，例如，车辆限高预警装置10和路边单元rsu 20之间可以通过v2x(vehicle to everything，车和外界信息交换)协议通信连接。
83.具体的，路边单元rsu 20广播限高设施的限高预警信息，该限高预警信息可以包含对应限高设施的限行高度和位置信息；车辆限高预警装置10在车辆靠近限高设施的情况下，如图2所示，能够监听到路边单元rsu 20广播的限高预警信息，获取当前车辆的车辆高度，根据限行高度、车辆高度、当前车辆的位置信息和当前限高设施的位置信息生成通行信息，例如确定该车辆是否能够通行该限高设施，并响应该通行信息。示例性的，响应该通行信息可以为通过语音播报的方式提醒用户以防止车辆碰撞到限高设施，或者生成控制车辆行驶的控制指令，控制车辆减速通行该限高设施或停止通行该限高设施。
84.示例性的，上述根据限行高度、车辆高度、当前车辆的位置信息和当前限高设施的位置信息生成通行信息，具体可以为：根据当前车辆的位置信息和当前限高设施的位置信息之间的距离的变化以及车辆的行驶方向确定该限高设施是否在车辆行进道路的前方，若该限高设施在车辆行进道路的前方，则根据限行高度和车辆高度确定该车辆是否能够通行该限高设施。
85.例如，在限行高度大于车辆高度、且限行高度和车辆高度的差值大于或等于阈值的情况下，说明车辆能够安全、快速地通行当前限高设施，此时可以生成当前车辆能够安全、快速地通行当前限高设施的第一通行信息；在限行高度大于车辆高度、且限行高度和车辆高度的差值小于阈值的情况下，说明车辆需要降速以安全通行当前限高设施，此时可以生成当前车辆需要降速以安全通行当前限高设施的第二通行信息，同时可以语音提醒用户
注意限高设施；在限行高度小于车辆高度的情况下，说明车辆不能够通行当前限高设施，此时可以生成当前车辆不能够通行当前限高设施的第三通行信息，同时可以语音提醒用户车辆不能通行前方的限高设施。
86.其中，上述阈值可以根据安全需要进行设定，用于保证车辆能够安全通行限高设施。例如，阈值可以为10厘米、20厘米、30厘米、40厘米、50厘米等各个数值。考虑到道路路面存在一定的不平整性，车辆快速行驶可能导致高度发生一定变化，因此可以将阈值设置的稍微大一些(例如50厘米)，以提高车辆通行的安全性。
87.在一些应用场景中，车辆限高预警装置10还能够获取车辆的当前位置和行驶方向并发送给路边单元rsu 20；路边单元rsu 20根据该车辆的当前位置和行驶方向，能够确定在该车辆的行驶方向的后续限高设施的位置信息和限行高度信息；路边单元rsu 20将上述后续限高设施的位置信息和限行高度信息发送给该车辆限高预警装置10；该车辆限高预警装置10响应该后续限高设施的位置信息和限行高度信息。
88.其中，路边单元rsu 20确定在该车辆的行驶方向的后续限高设施的位置信息和限行高度信息，具体实现方式可以为：将车辆的当前位置和行驶方向发送给路网中心30，由路网中心30调取数据库中已存储的相关数据以确定上述后续限高设施的位置信息和限行高度信息。
89.示例性的，该车辆限高预警装置10响应该后续限高设施的位置信息和限行高度信息，具体实现方式可以为：通过语音播报的方式提醒用户后续限高设施的位置和限行高度，或者将该后续限高设施的位置信息和限行高度信息导入导航软件，通过导航软件进行提醒等，本技术实施例对此不予限定。
90.在一些应用场景中，车辆限高预警装置10还能够获取车辆的位置并发送给路边单元rsu 20，路边单元rsu 20根据该车辆的位置确定该车辆的行驶方向，并根据该车辆的位置和行驶方向确定在该车辆的行驶方向的后续限高设施的位置信息和限行高度信息。
91.其中，路边单元rsu 20根据该车辆的位置确定该车辆的行驶方向，具体实现方式可以为：根据该车辆的至少两个位置以及对应的时间，确定该车辆的行驶方向。
92.示例性的，该车辆限高预警装置10还能够基于该后续限高设施的位置信息和限行高度信息，生成路径规划方案和/或后续通行信息，该后续通行信息包含所述当前车辆是否能够通行所述后续限高设施。
93.例如，该车辆限高预警装置10能够根据该后续限高设施的位置信息和限行高度信息，确定在行驶方向上的预设距离内是否还存在影响车辆通行的限高设施以及该限高设施的位置。又例如，该车辆限高预警装置10能够根据该后续限高设施的位置信息和限行高度信息进行路径规划，选取限高设施较少的路径规划方案并告知用户进行选择。
94.示例性的，该车辆限高预警装置10根据该后续限高设施的位置信息和限行高度信息进行路径规划，具体实现方式可以为由该车辆限高预警装置10进行路径规划，或者将该后续限高设施的位置信息和限行高度信息导入导航软件进行路径规划，本技术实施例对此不予限定。
95.在一个应用场景中，在车辆通行限高设施的过程中，该车辆限高预警装置10能够实时获取该车辆的实时车辆高度，并在上述限行高度和上述实时车辆高度的差值小于阈值的情况下，生成通行报警信息并响应该通行报警信息，该通行报警信息用于告知用户通信
限高设施存在危险，需减速通行该限高设施或停止通行该限高设施。
96.例如，在车辆通行限高设施的过程中，可能会存在用户通过天窗将头部探出车顶的情况发生，因此可以根据限行高度和实时车辆高度的差值，实时确定该车辆是否能够安全通行限高设施。
97.示例性的，响应该通行报警信息可以为通过语音播报的方式提醒用户车辆高度发生变化导致车辆将要碰撞到限高设施，或者生成控制车辆行驶的控制指令，控制车辆减速以防止碰撞到限高设施。
98.参见图1，路边单元rsu 20可以包括配置管理模块21、位置管理模块22、通信模块23和路网中心模块24。
99.其中，对于路边单元rsu 20，配置管理模块21用于配置一些静态数据，该静态数据可以包括限高设施的限行高度、信息广播频次(例如10hz)等。
100.位置管理模块22用于管理路边单元rsu 20对应的限高设施的位置，可以接收用户输入的限高设施的位置信息，也可以接收外部定位设备发送的限高设施的位置信息，也可以通过内部定位模块获取该限高设施的位置，例如通过gnss(global navigation satellite system，卫星导航系统)定位技术获取该限高设施的位置，或通过gnss定位技术和其他定位技术相结合获取该限高设施的位置。
101.通信模块23用于从位置管理模块22和配置管理模块21获取限高设施的限行高度、位置和信息广播频次，基于该信息广播频次广播当前限高设施的限行高度和位置，以及接收各个车辆上的车辆限高预警装置10发送的车辆高度、车辆位置和行驶方向等信息，以及广播上述后续限高设施的位置和限行高度。例如，通信模块23可以通过v2x技术实现与设置在各个车辆上的车辆限高预警装置10进行信息交互。
102.路网中心模块24用于获取通信模块23发送的车辆高度、车辆位置和行驶方向，根据上述车辆高度、车辆位置和行驶方向通过路网中心30确定在车辆行驶方向上的后续限高设施的位置和限行高度。
103.参见图1，车辆限高预警装置10可以包括通信模块11、高度获取模块12、风险识别模块13、提醒/车辆控制模块14和路径规划模块15。
104.其中，通信模块11用于接收路边单元rsu 20的通信模块23广播的当前限高设施的限行高度和位置，以及向通信模块23广播车辆位置、车辆高度和行驶方向等信息，以及接收通信模块23广播的后续限高设施的限行高度和位置。
105.高度获取模块12用于获取车辆的车辆高度并将车辆高度发送给风险识别模块13。一种场景中，该车辆高度可以预先存储在高度获取模块12中，在需要用到该车辆高度时直接调取即可。另一种场景中，可以对该车辆的车辆高度进行测量，例如可以在通信模块11监听到通信模块23广播的限高预警信息后，控制高度实时测量系统测量该车辆的车辆高度。其中，该高度实时测量系统可以通过毫米波等技术实现。
106.风险识别模块13用于将当前限高设施的限行高度和车辆高度进行对比以确定该车辆是否能够通行当前限高设施，并生成通行信息。一种场景中，可以根据限行高度和车辆高度的差值与阈值的关系确定该车辆是否能够通行当前限高设施。例如，在限行高度和车辆高度的差值大于或等于阈值的情况，确定该车辆能够安全通行当前限高设施，而阈值可以根据实际情况进行设置，例如阈值可以为50厘米、40厘米或其他数值。
107.提醒/车辆控制模块14用于响应风险识别模块13生成的通行信息，例如可以通过语音播报的方式提醒用户以防止车辆碰撞到限高设施，或者生成控制车辆行驶的控制指令以控制车辆减速通行该限高设施或停止通行该限高设施，或者通过语音播报的方式提醒用户并生成控制车辆行驶的控制指令，从而能够避免碰撞危险发生。
108.路径规划模块15用于根据路边单元rsu 20广播的后续限行设施的位置信息和限行高度信息进行路径规划，例如可以选取限高设施较少的路径规划方案并告知用户进行选择。
109.下面结合图1和图2对应用于车载预警装置侧的车辆限高预警方法进行说明。
110.请参阅图3，图3是本技术实施例提供的一种应用于车载预警装置侧的车辆限高预警方法的流程示意图。如图3所示，该方法包含步骤s101～s104。
111.s101，监听路边单元广播的限高预警信息，所述限高预警信息包含与上述路边单元对应的当前限高设施的限行高度和位置信息。
112.其中，该路边单元可以安装在当前限高设施的顶部，或者该路边单元也可以设置在当前限高设施的周围。
113.例如，一个限高设施可以对应一个路边单元，该路边单元可以安装在该限高设施的顶部，若当前道路具有两个行驶方向，则该路边单元广播限高预警信息，以使得两个行驶方向行驶过来的车辆均能够获取到该限高预警信息，车辆限高预警装置根据与路边单元之间距离的变化以及车辆的行驶方向确定该限高设施是否在车辆行进道路的前方，如果在行进道路的前方则执行后续步骤，如果不在行进道路的前方则不需要执行后续步骤。
114.在一种应用场景中，对于道路具有一个行驶方向的情况，可以通过一个路边单元实现车辆限高预警。具体的，该路边单元可以广播一对限行高度和位置信息，车辆限高预警装置监听到路边单元广播的限行高度和位置信息后，根据与路边单元广播的位置信息及车辆的行驶方向确定该限高设施是否在车辆行进道路的前方，如果在行进道路的前方则执行后续步骤，如果不在行进道路的前方则不需要执行后续步骤。
115.在一种应用场景中，对于道路具有两个行驶方向的情况，可以通过一个路边单元实现车辆限高预警。具体的，该路边单元可以广播两对限行高度和位置信息，每一对限行高度和位置信息对应该道路的一个行驶方向。示例性的，车辆限高预警装置监听到路边单元广播的两对限行高度和位置信息后，根据与路边单元广播的位置信息及车辆的行驶方向确定哪一对限行高度和位置信息与车辆行进道路的前方对应，然后根据该对限行高度和位置信进行限高预警。
116.在一种应用场景中，对于道路具有两个行驶方向的情况，可以通过两个路边单元实现限高预警。具体的，该两个路边单元可以分别广播一对限行高度和位置信息，每一对限行高度和位置信息对应该道路的一个行驶方向。示例性的，车辆限高预警装置监听到两个路边单元分别广播的两对限行高度和位置信息后，根据与路边单元广播的位置信息及车辆的行驶方向确定哪一对限行高度和位置信息与车辆行进道路的前方对应，然后根据该对限行高度和位置信进行限高预警。
117.其中，对于一个限高设施对应两个路边单元的情况，每个路边单元对应道路的一个行驶方向，此时，两个路边单元可以安装在该限高设施的顶部；或者，两个路边单元设置在该限高设施的两侧，对于道路的每个行驶方向，车辆先经过该行驶方向的路边单元，从而
能够提前进行限高预警，提高限高预警的安全性和有效性。
118.在一种应用场景中，该路边单元可以通过v2x协议按照预设频率广播当前限高设施的限高预警信息，在车辆靠近该路边单元时，说明该车辆即将要通行该路边单元对应的限高设施，此时车辆上设置的车辆限高预警装置(例如可以为车载终端)能够监听到该路边单元广播的限高预警信息，获取前方将要通行的限高设施的限行高度。
119.一些实施例中，当前限高设施的位置信息可以通过定位模块获取到，示例性的，定位模块可以通过gnss定位技术获取当前限高设施的位置信息，或通过gnss定位技术和其他定位技术相结合获取当前限高设施的位置信息。
120.s102，获取当前车辆的车辆高度和位置信息。
121.在一种可行的实施方式中，本步骤中的车辆高度可以为由用户在车辆限高预警装置的用户界面预先设置的车辆高度数值。其中，对于车辆高度不会在行驶过程中发生变化的情况，可以通过此种方式设置车辆高度。对应的，获取当前车辆的车辆高度可以为：获取预先设置的车辆高度。
122.在一种应用场景中，对于车辆高度通常不会发生变化的情况，用户可以在车辆限高预警装置的用户界面预先设置该车辆的车辆高度数值以及车辆名称，或者通过语音控制功能预先设置该车辆的车辆高度数值以及车辆名称，例如，预先设置车辆高度数值为1.75米、车辆名称为车辆a，以及车辆高度数值为1.60米、车辆名称为车辆b，此后在驾驶车辆时只需选择对应的车辆a或车辆b，即可启用对相应车辆(车辆a或车辆b)的车辆限高预警。
123.需要说明的是，在上述应用场景中，每个车辆限高预警装置可以对应一个车辆，也可以对应两个车辆或三个以上的车辆，本技术实施例对此不予限定。其中，对于每个车辆限高预警装置对应一个车辆的情况，该车辆限高预警装置可以固定安装在车辆中；对于每个车辆限高预警装置对应两个车辆或三个以上的车辆的情况，该车辆限高预警装置可以可拆卸地安装在车辆中，使用某个车辆时启用对相应车辆的车辆限高预警。
124.在一种可行的实施方式中，本步骤中车辆高度可以为通过设置在车辆上的车辆测高系统测量后获取的车辆高度。其中，对于车辆高度可能在行驶过程中发生变化的情况，可以采用本应用场景中的方式获取车辆高度，防止车辆高度高度发生变化，以提高车辆限高预警的安全性和有效性。对应的，获取当前车辆的车辆高度可以为：通过车辆的车辆测高系统测量车辆的车辆高度，并获取该车辆高度。
125.在一种应用场景中，车辆限高预警装置在监听到路边单元广播的限高预警信息后，可以通过车辆测高系统获取当前车辆的车辆高度，从而能够根据车辆高度和限行高度进行车辆限高预警。
126.在又一种应用场景中，用户可以通过车辆限高预警装置的用户界面触发获取车辆高度的指令，或者通过语音触发获取车辆高度的指令，以使得车辆测高系统测量车辆高度。
127.需要说明的是，本技术实施例中的车辆高度包括但不限于：车辆自身高度，车辆装载货物后的整体高度，用户身体探出车顶后用户身体最高部位对应的高度等。
128.一些实施例中，车辆的位置信息可以通过定位模块获取，示例性的，定位模块可以通过gnss定位技术获取车辆的位置信息，或通过gnss定位技术和其他定位技术相结合获取车辆的位置信息。
129.需要说明的是，图3仅为示例性说明，并不限定步骤s101和步骤s102之间的执行顺
序，具体的，步骤s101和步骤s102可以同时执行，或者先执行步骤s101再执行步骤s102，或者先执行步骤s102再执行步骤s101。
130.s103，在监听到上述限高预警信息后，根据上述限行高度、车辆高度、当前车辆的位置信息和当前限高设施的位置信息生成通行信息；其中，该通行信息包含上述当前车辆是否能够通行当前限高设施。
131.示例性的，上述根据限行高度、车辆高度、当前车辆的位置信息和当前限高设施的位置信息生成通行信息，具体可以为：根据当前车辆的位置信息和当前限高设施的位置信息之间的距离的变化以及车辆的行驶方向确定该限高设施是否在车辆行进道路的前方，若该限高设施在车辆行进道路的前方，则根据限行高度和车辆高度确定该车辆是否能够通行该限高设施。
132.其中，上述根据限行高度和车辆高度确定该车辆是否能够通行该限高设施，可以为：比较限行高度和车辆高度的大小，在车辆高度大于或等于限行高度的情况下，生成当前车辆不能够通行当前限高设施的通行信息，在车辆高度小于限行高度的情况下，生成当前车辆能够通行当前限高设施的通行信息。
133.又例如，可以将限行高度和车辆高度的差值与阈值比较，在限行高度和车辆高度的差值大于或等于阈值的情况下，生成当前车辆能够通行当前限高设施的通行信息，在限行高度和车辆高度的差值小于阈值的情况下，生成当前车辆不能够通行当前限高设施的通行信息。
134.示例性的，在限行高度大于车辆高度、且限行高度和车辆高度的差值大于或等于阈值的情况下，说明车辆能够安全、快速地通行当前限高设施，此时可以生成当前车辆能够安全、快速地通行当前限高设施的第一通行信息；在限行高度大于车辆高度、且限行高度和车辆高度的差值小于阈值的情况下，说明车辆需要降速以安全通行当前限高设施，此时可以生成当前车辆需要降速以安全通行当前限高设施的第二通行信息，同时可以语音提醒用户注意限高设施；在限行高度小于车辆高度的情况下，说明车辆不能够通行当前限高设施，此时可以生成当前车辆不能够通行当前限高设施的第三通行信息，同时可以语音提醒用户车辆不能通行前方的限高设施。
135.其中，阈值可以根据安全需要进行设定，用于保证车辆能够安全通行限高设施。例如，阈值可以为10厘米、20厘米、30厘米、40厘米等各个数值。考虑到道路路面存在一定的不平整性，车辆快速行驶可能导致高度发生一定变化，因此可以将阈值设置的稍微大一些(例如50厘米)，以提高车辆通行的安全性。
136.s104，响应上述通行信息。
137.示例性的，响应上述通行信息包括但不限于：语音播报上述通行信息，基于上述通行信息生成控制车辆行驶的控制指令，或通过其他方式响应上述通行信息。
138.在一个应用场景中，车辆限高预警装置可以语音播报上述通行信息，或者通过车辆的喇叭播报上述通行信息，以提醒用户减速慢行或停止通行限高设施。例如，对于当前车辆能够通行当前限高设施的通行信息，可以不予语音提醒或提醒限行高度；对于当前车辆不能够通行当前限高设施的通行信息，可以语音提醒用户停止通行。又例如，对于第一通行信息，可以不予语音提醒或提醒限行高度；对于第二通行信息，可以语音提醒用户减速慢行以通过限高设施；对于第三通行信息，可以语音提醒用户立即停止通行限高设施。
139.在一个应用场景中，车辆限高预警装置可以根据通行信息生成控制车辆行驶的控制指令。例如，对于当前车辆能够通行当前限高设施的通行信息，可以不生成控制指令；对于当前车辆不能够通行当前限高设施的通行信息，可以生成控制车辆减速或停止的控制指令；对于第一通行信息，可以不生成控制指令；对于第二通行信息，可以生成控制车辆减速的控制指令；对于第三通行信息，可以生成控制车辆停止的控制指令。
140.在一个应用场景中，在响应通行信息生成控制指令的同时，还可以通过语音播报的方式提醒用户。例如，对于当前车辆能够通行当前限高设施的通行信息，可以不生成控制指令且不进行语音播报；对于当前车辆不能够通行当前限高设施的通行信息，可以生成控制车辆减速或停止的控制指令，并进行语音播报以使得用户清楚当前行车情况；对于第一通行信息，可以不生成控制指令且不进行语音播报；对于第二通行信息，可以生成控制车辆减速的控制指令，并进行语音播报以使得用户清楚当前行车情况；对于第三通行信息，可以生成控制车辆停止的控制指令，并进行语音播报以使得用户了解当前行车情况。
141.上述车辆限高预警方法，通过与限高设施对应的路边单元广播该限高设施的限高预警信息，在车辆靠近该限高设施时，设置在车辆上的限高预警装置能够监听到该限高预警信息，根据车辆高度和该限高预警信息中的限行高度，生成车辆是否能够通行前方的限高设施的通行信息，并通过语音播报、生成控制指令等方式响应该通行信息，从而实现对限高设施的限高预警，使得车辆能够安全、便捷地通行限高设施，相对于前述的过车载摄像头识别限高信息的方式能够提高限高预警准确度，相对于前述的电子地图限高预警的方式能够降低成本且能够提高预警准确度。
142.请参阅图4，图4是本技术实施例提供的又一种应用于车载预警装置侧的车辆限高预警方法的流程示意图。如图4所示，基于图3所示的实施例，该方法还步骤s105～s107。
143.s105，获取所述当前车辆的当前位置和行驶方向。
144.其中，可以通过定位模块获取车辆的当前位置，并根据在一定时间内当前车辆的位置确定该车辆的行驶方向。示例性的，定位模块可以通过gnss定位技术获取车辆的位置，或通过gnss定位技术和其他定位技术相结合获取车辆的位置。
145.一个实施例中，可以根据车辆在预设时间内的两个位置确定车辆的行驶方向。例如，车辆在时间t1的位置为a1，车辆在时间t2的位置为a2，则可以根据位置a1和位置a2构成的向量的方向，确定车辆在时间t1至时间t2的时间范围内的行驶方向。
146.又一个实施例中，可以根据车辆在预设时间内的三个以上的位置确定车辆的行驶方向。例如，车辆在时间t1的位置为a1，车辆在时间t2的位置为a2，车辆在时间t3的位置为a3，则可以根据位置a1、位置a2和位置a3确定车辆时间t1至时间t3的时间范围内的行驶路线，根据该行驶路线确定车辆在该时间范围内各个时间点的行驶方向，例如可以将行驶路线的切线方向作为车辆的行驶方向。
147.在一种场景中，车载预警装置可以设置有定位模块，或车辆内部设置有定位模块，可以通过上述定位模块获取当前车辆的当前位置，以及根据上述定位模块获取当前车辆在预设时间内的至少两个位置确定当前车辆的行驶方向。
148.需要说明的是，可以在监听到限高预警信息后，获取当前车辆的当前位置和行驶方向，而行驶方向的确定可以发生在监听到限高预警信息之前，也可以发生在监听到限高预警信息之后，本技术实施例对此不予限定。
149.s106，发送所述当前车辆的当前位置和行驶方向给所述路边单元。
150.其中，所述当前车辆的当前位置和行驶方向用于请求所述路边单元确定：在所述行驶方向的后续限高设施的位置信息和限行高度信息。
151.本步骤中，将当前车辆的当前位置和行驶方向给路边单元，以请求路边单元根据当前车辆的当前位置和行驶方向确定：在行驶方向上的预设距离范围是否还存在后续限高设施，以及后续限高设施的位置信息和限行高度信息等。因此，本步骤中可以向路边单元发送请求信息，该请求信息包含当前车辆的当前位置和行驶方向，该请求信息用于请求所述路边单元确定：在所述行驶方向的后续限高设施的位置信息和限行高度信息。
152.一个实施例中，可以在每个路边单元中存储一定区域的限高设施的位置信息和限行高度信息，在路边单元接收到车辆发送请求确定后续限高设施的相关信息后，路边单元可以在自身存储的一定区域的限高设施中查找确定：在车辆行驶方向上的预设距离范围是否存在后续限高设施。其中，每个路边单元可以存储以该路边单元为中心的预设范围内的限高设施的位置信息和限行高度信息，例如该预设范围可以为50公里、100公里等，该预设范围不宜过大否则会增加路边单元的成本。这样，路边单元可以快速确定在车辆行驶方向上的预设距离范围是否存在后续限高设施，将后续限高设施的位置信息和限行高度信息再广播给当前车辆，后续限高设施如图5所示。
153.又一个实施例中，可以在路网中心对应的服务器中存储限高设施的位置信息和限行高度信息，路边单元在接收到车辆发送请求确定后续限高设施的相关信息后，将该信息上报给路网中心，由路网中心确定：在车辆行驶方向上的预设距离范围是否存在后续限高设施，并将后续限高设施的位置信息和限行高度信息发送给路边单元，路边单元再广播给当前车辆。
154.又一个实施例中，可以将上述两个实施例进行结合以确定：在上述行驶方向的后续限高设施的位置信息和限行高度信息。例如，可以由路边单元确定：在车辆行驶方向上的第一预设距离范围内的的位置信息和限行高度信息，并广播给当前车辆，在由路边单元上报路网中心以请求路网中心确定：在车辆行驶方向上的第二预设距离范围内的的位置信息和限行高度信息，其中第二预设距离范围大于第一预设距离范围。即，通过路边单元确定在车辆行驶方向上的较小范围内的后续限高设施，再由路网中心确定在车辆行驶方向上的较大范围内的后续限高设施。
155.s107，接收所述后续限高设施的位置信息和限行高度信息。
156.其中，在接收到上述后续限高设施的位置信息和限行高度信息，可以基于上述后续限高设施的位置信息和限行高度信息，生成路径规划方案和/或后续通行信息，该后续通行信息包含所述当前车辆是否能够通行所述后续限高设施。
157.在一种应用场景中，车辆限高预警装置可以根据上述后续限高设施的位置信息和限行高度信息，确定在行驶方向上的预设距离内是否还存在影响车辆通行的限高设施以及该限高设施的位置，从而进行路径规划，例如选取限高设施较少的路径规划方案并告知用户进行选择。其中，可以由该车辆限高预警装置进行路径规划，或者将该后续限高设施的位置信息和限行高度信息导入导航软件进行路径规划，本技术实施例对此不予限定。
158.在又一种应用场景中，车辆限高预警装置可以根据上述后续限高设施的位置信息和限行高度信息，确定在行驶方向上的预设距离内是否还存在影响车辆通行的限高设施以
及该限高设施的位置，从而能够提前提醒用户后续限高设施的相关信息，或者在车辆即将到达对应的限高设施时进行车辆限高预警。
159.请参阅图6，图6是本技术实施例提供的又一种应用于车载预警装置侧的车辆限高预警方法的流程示意图。如图6所示，基于图3所示的实施例，该方法还步骤s108～s109。
160.s108，获取所述当前车辆的位置。
161.s109，发送所述当前车辆的位置给所述路边单元。
162.其中，所述当前车辆的位置用于请求所述路边单元根据所述当前车辆的位置确定所述当前车辆的行驶方向，以及确定在所述行驶方向的后续限高设施的位置信息和限行高度信息。
163.本实施例中的行驶方向由路边单元或路网中心确定，而图3所示实施例中的行驶方向由车辆限高预警装置确定。
164.本实施例中，如何获取当前车辆的位置，如何根据当前车辆的位置确定当前车辆的行驶方向，以及如何确定在行驶方向上的预设距离范围内的后续限高设施的位置信息和限行高度信息，请参考图3对应实施例中的相关内容，在此不再重复说明。
165.作为一种可实施方式，s102中获取当前车辆的车辆高度，具体可以为：在监听到限高预警信息后，获取当前车辆的当前车辆高度。在监听到限高预警信息后，再获取当前车辆的当前车辆高度，能够更加准确地确定此时的车辆高度，对于车辆高度可能会发生变化的情况，能够更加准确地进行车辆限高预警，以防止车辆触碰到限高设施。
166.示例性的，车辆高度可能会发生变化的情况，包括但不限于：在车辆行驶过程中车辆所载的物体可能由于车辆颠簸等原因发生上下晃动、用户通过天窗将头部探出车顶等。对于上述车辆高度可能会发生变化的情况，在监听到限高预警信息后说明车辆到限高设施的距离比较近，此时获取车辆高度能够确定车辆是否能够安全通行限高设施，车辆限高预警的效果较佳。
167.一些实施例中，可以通过毫米波雷达等技术获取当前车辆的当前车辆高度，实现对车辆高度的实时测量。其中，毫米波雷达可以固定在车顶或车架上，通过测量车顶部最高点相对于毫米波雷达的相对高度，再计算毫米波雷达在车顶或车架上的固定高度与该相对高度之和，即可确定当前车辆高度。
168.以下介绍一种通过毫米波雷达测量车辆高度的实现方式。
169.如图7和图8所示，毫米波雷达可以包括多根天线，例如天线1、天线2、
……
、天线n-1和天线n，n为大于或等于3的整数。天线1至天线n-1的顶部呈水平线性阵列排布，天线n的顶部设置于天线1至天线n-1顶部连线的下侧；天线n的顶部和天线n-1的顶部的连线，与天线1的顶部至天线n-1的顶部的连线的夹角为钝角β，例如该钝角β可以为135
°
。
170.毫米波雷达测量车辆高度的流程可以包括：
171.步骤a，获取雷达各通道的原始数据，每个通道对应一个天线。
172.例如，可以为获取雷达各通道的发射信号数据和接收信号数据；
173.步骤b，测量目标距离雷达的距离r。
174.其中，该目标可以为车辆的最高位置对应的部位，例如可以为车辆所载物体、探出车顶外部的人体等。具体的，目标可以包括一个或多个，例如用户可能将两个上肢和/或脑袋探出车顶外部。
175.例如，可以根据发射信号数据和接收信号数据的时间差计算目标距离雷达的距离r。
176.步骤c，根据接收阵元构建空间矩阵。
177.设有k个目标相对于接收阵元的到达角为θ
k
，雷达接收k个目标回波经过匹配滤波器后的阵列输出模型的矩阵形式可以表示为x(t)＝as(t) n(t)，方向矩阵为a＝[a(θ1),a(θ2),
…
,a(θ
k
)]，t为时间变量；第k个目标方向矢量为a(θ
k
)＝exp[-j2πsin(θ
k
)]，s＝[s(1),a(2),
…
,s(n)]
t
∈c
l*k
，且n＝c
mn*k
为均值为0方差σ为的高斯白噪声，m为发射振元数，n为接收阵元数，j表示复数虚部。
[0178]
阵列式的协方差矩阵为r
x
＝e{xx
h
}，对输出信号的协方差矩阵r
x
进行特征分解为：式中d
s
为k个最大特征值组成的k*k的对角矩阵，d
n
为剩余特征值组成的对角矩阵，e
s
为k个最大特征值的特征向量，对应于信号子空间，e
n
为剩余特征值的特征向量，对应于噪声子空间。
[0179]
步骤d，计算目标的到达角。
[0180]
由music算法可以得到：
[0181][0182]
式中，a(θ)为分布式信号向量和噪声矩阵的内积，当a(θ)和e
n
的各列正交时分母为0，但是由于高斯白噪声的存在，实际情况中分母不会为0，而是趋近于0，因此谱估计会有一个峰值。通过改变θ寻找峰谱来估计到达角γ。
[0183]
步骤e，根据到达角γ和距离r计算目标相对于雷达的相对高度。
[0184]
其中，可以根据到达角γ和距离r，并结合三角形关系，计算目标相对于雷达的相对高度h1，再计算相对高度h1和雷达固定高度h2之和，得到目标的真实高度h，即为车辆高度。例如，该相对高度可以为h1＝r
×
sin(γ)。
[0185]
需要说明的是，以上仅为通过毫米波雷达测量车辆高度的一个示例性说明，在一些实施例中，也可以通过其他成熟技术获取当前车辆的当前车辆高度，本技术实施例并不限于通过毫米波雷达技术获取当前车辆的当前车辆高度。
[0186]
请参阅图9，图9是本技术实施例提供的又一种应用于车载预警装置侧的车辆限高预警方法的流程示意图。如图9所示，基于图3所示的实施例，该方法还步骤s110～s112。
[0187]
s110，在所述当前车辆通行所述当前限高设施的过程中，实时获取所述当前车辆的实时车辆高度。
[0188]
s111，在所述限行高度和所述实时车辆高度的差值小于阈值的情况下，生成通行报警信息。
[0189]
s112，响应所述通行报警信息。
[0190]
在车辆通行限高设施过程中，可能存在车辆高度发生变化的情况，因此可以在车辆通行限高设施的过程中，实时获取车辆的实时车辆高度，例如按照一定频率获取车辆高度，从而能够将实时车辆高度与限行设施的限行高度进行实时比较，在限行高度和实时车辆高度的差值小于阈值的情况下，说明车辆通行限高设施存在一定的风险，生成通行报警信息以告知用户或控制车辆。
[0191]
当然，在车辆通行限高设施过程中，如果限行高度和实时车辆高度的差值一直大
于阈值，则说明车辆通行限高设施不存在风险，不需要生成通行报警信息。
[0192]
其中，响应通行报警信息的具体方式可以参考前述相关内容，在此不再重复描述。
[0193]
下面结合图1和图2对应用于路边单元侧的车辆限高预警方法进行说明。
[0194]
请参阅图10，图10是本技术实施例提供的一种应用于路边单元侧的车辆限高预警方法的流程示意图。如图10所示，该方法包含步骤s201。
[0195]
s201，广播限高预警信息，所述限高预警信息包含当前限高设施的限行高度和位置信息；其中，所述限高预警信息用于指示监听到所述限高预警信息的车辆限高预警装置根据所述限行高度、车辆高度、车辆的位置信息和当前限高设施的位置信息生成通行信息，所述通行信息包含车辆是否能够通行所述当前限高设施。
[0196]
其中，路边单元可以按照用户设置的信息广播频次向外广播包含限行高度的限高预警信息。例如，路边单元可以通过v2x协议按照预设频率广播当前限高设施的限高预警信息，在车辆靠近该路边单元时，说明该车辆即将要通行该路边单元对应的限高设施，此时车辆上设置的车辆限高预警装置(例如可以为车载终端)能够监听到该路边单元广播的限高预警信息，获取前方将要通行的限高设施的限行高度。
[0197]
车辆限高预警装置在监听到限高预警信息后，可以根据车辆高度和限行高度确定车辆是否能够通行当前限高设施，生成对应的通行信息并响应该通行信息，例如可以语音播报上述通行信息，或者基于上述通行信息生成控制车辆行驶的控制指令，又或者通过其他方式响应上述通行信息。响应该通行信息的具体实现方式可以参考限高预警装置侧的前述相关内容，在此不再重复描述。
[0198]
上述车辆限高预警方法，与限高设施对应的路边单元广播该限高设施的限高预警信息，在车辆靠近该限高设施时，设置在车辆上的限高预警装置能够监听到该限高预警信息，根据车辆高度和该限高预警信息中的限行高度，生成车辆是否能够通行前方的限高设施的通行信息，并通过语音播报、生成控制指令等方式响应该通行信息，从而实现对限高设施的限高预警，使得车辆能够安全、便捷地通行限高设施，相对于前述的过车载摄像头识别限高信息的方式能够提高限高预警准确度，相对于前述的电子地图限高预警的方式能够降低成本且能够提高预警准确度。
[0199]
请参阅图11，图11是本技术实施例提供的一种应用于路边单元侧的车辆限高预警方法的流程示意图。如图11所示，基于图10所示的实施例，该方法还可以包含步骤s202和s203。
[0200]
s202，接收所述车辆限高预警装置发送的车辆的当前位置和行驶方向。
[0201]
s203，根据所述车辆的当前位置和行驶方向，确定在所述行驶方向的后续限高设施的位置信息和限行高度信息。
[0202]
本实施例中，通过车辆限高预警装置获取车辆的当前位置和行驶方向，将车辆的当前位置和行驶方向发送给路边单元，由路边单元根据车辆的当前位置和行驶方向，确定在车辆的行驶方向上的预设距离范围内存在的后续限高设施的位置信息和限行高度信息。
[0203]
一个实施例中，可以在每个路边单元中存储一定区域的限高设施的位置信息和限行高度信息，在路边单元接收到车辆发送请求确定后续限高设施的相关信息后，路边单元可以在自身存储的一定区域的限高设施中查找确定：在车辆行驶方向上的预设距离范围是否存在后续限高设施。其中，每个路边单元可以存储以该路边单元为中心的预设范围内的
限高设施的位置信息和限行高度信息，例如该预设范围可以为50公里、100公里等，该预设范围不宜过大否则会增加路边单元的成本。这样，路边单元可以快速确定在车辆行驶方向上的预设距离范围是否存在后续限高设施，将后续限高设施的位置信息和限行高度信息再广播给当前车辆。
[0204]
又一个实施例中，可以在路网中心对应的服务器中存储限高设施的位置信息和限行高度信息，路边单元在接收到车辆发送请求确定后续限高设施的相关信息后，将该信息上报给路网中心，由路网中心确定：在车辆行驶方向上的预设距离范围是否存在后续限高设施，并将后续限高设施的位置信息和限行高度信息发送给路边单元，路边单元再广播给当前车辆。
[0205]
又一个实施例中，可以将上述两个实施例进行结合以确定：上述后续限高设施的位置信息和限行高度信息。例如，可以由路边单元确定：在车辆行驶方向上的第一预设距离范围内的的位置信息和限行高度信息，并广播给当前车辆，在由路边单元上报路网中心以请求路网中心确定：在车辆行驶方向上的第二预设距离范围内的的位置信息和限行高度信息，其中第二预设距离范围大于第一预设距离范围。即，通过路边单元确定在车辆行驶方向上的较小范围内的后续限高设施，再由路网中心确定在车辆行驶方向上的较大范围内的后续限高设施。
[0206]
请参阅图12，图12是本技术实施例提供的一种应用于路边单元侧的车辆限高预警方法的流程示意图。如图12所示，基于图10所示的实施例，该方法还可以包含步骤s204和s205。
[0207]
s204，接收所述车辆限高预警装置发送的车辆的位置。
[0208]
s205，根据所述车辆的位置确定所述车辆的行驶方向。
[0209]
s206，根据所述车辆的当前位置和行驶方向，确定在所述行驶方向的后续限高设施的位置信息和限行高度信息
[0210]
本实施例中，通过车辆限高预警装置获取车辆的位置，将车辆的位置发送给路边单元，由路边单元根据车辆的位置确定车辆的行驶方向，以及在车辆的行驶方向上的预设距离范围内存在的后续限高设施的位置信息和限行高度信息。
[0211]
请参阅图13，图13是本技术实施例提供的一种应用于路边单元侧的车辆限高预警方法的流程示意图。如图13所示，基于图11或图12所示的实施例，步骤203或步骤s206具体可以包括步骤s207至s209。
[0212]
s207，将所述车辆的当前位置和行驶方向发送给路网中心服务器。
[0213]
其中，所述当前车辆的当前位置和行驶方向用于请求所述路网中心服务器确定所述后续限高设施的位置信息和限行高度信息。
[0214]
s208，获取所述路网中心服务器发送的所述后续限高设施的位置信息和限行高度信息。
[0215]
s209，将所述后续限高设施的位置信息和限行高度信息发送给所述车辆限高预警装置。
[0216]
其中，所述后续限高设施的位置信息和限行高度信息用于指示所述车辆限高预警装置生成路径规划方案和/或后续通行信息，所述后续通行信息包含所述车辆是否能够通行所述后续限高设施。
[0217]
本实施例中，路边单元将车辆的当前位置和行驶方向上报给路网中心服务器，路网中心确定上述后续限高设施的位置信息和限行高度信息后发送给路边单元，路边单元再广播给对应的车辆限高预警装置。
[0218]
请参阅图14，图14是本技术实施例提供的车辆限高预警方法的多端交互流程示意图。如图14所示，该方法可以包含步骤s301至s311。
[0219]
s301，路边单元rsu广播限高预警信息，例如可以通过v2x协议按照预设广播频率广播当前限高设施的限行高度。
[0220]
s302，车载终端监听到限高预警信息后，获取当前车辆的车辆高度。
[0221]
s303，车载终端根据限行高度和所述车辆高度生成表征车辆是否能够通行当前限高设施的通行信息，并响应该通行信息，例如语音播报上述通行信息，或基于上述通行信息生成控制车辆行驶的控制指令，或通过其他方式响应上述通行信息。
[0222]
s304，车载终端在当前车辆通行当前限高设施的过程中，实时获取当前车辆的实时车辆高度，在限行高度和实时车辆高度的差值小于阈值的情况下，生成通行报警信息
[0223]
在所述限行高度和所述实时车辆高度的差值小于阈值的情况下，生成通行报警信息
[0224]
s305，车载终端获取当前车辆的当前位置和行驶方向，用于请求路边单元确定在行驶方向上的预设距离范围内是否存在后续限高设施，以及后续限高设施的位置信息和限行高度信息。
[0225]
s306，车载终端发送当前车辆的当前位置和行驶方向给路边单元rsu。
[0226]
s307，路边单元rsu将当前车辆的当前位置和行驶方向上报给路网中心，请求路网中心确定在行驶方向上的预设距离范围内是否存在后续限高设施，以及后续限高设施的位置信息和限行高度信息。
[0227]
s308，路网中心根据当前车辆的当前位置和行驶方向，确定在行驶方向的后续限高设施的位置信息和限行高度信息。
[0228]
s309，路网中心发送后续限高设施的位置信息和限行高度信息给路边单元rsu。
[0229]
s310，路边单元rsu广播后续限高设施的位置信息和限行高度信息给车载终端。
[0230]
s311，车载终端基于后续限高设施的位置信息和限行高度信息，生成路径规划方案和/或后续通行信息，该后续通行信息表征当前车辆是否能够通行后续限高设施。
[0231]
上述车辆限高预警方法，路边单元广播该限高设施的限行高度，限高预警装置能够根据车辆高度和限行高度生成车辆是否能够通行限高设施的通行信息，并可以通过语音提醒或生成控制车辆行驶的控制指令等方式响应通行信息，使得车辆能够安全、便捷地通行限高设施；而且在通行限高设施的过程中实时测量车辆高度，进一步保证车辆通行限高设施的安全性；而且车辆限高预警装置将车辆位置和行驶方向发送给路边单元请求确定后续限高设施，能够提前进行路径规划或者进行限高预警。
[0232]
对应于上文实施例所述的应用于车辆限高预警装置侧的车辆限高预警方法，图15示出了本技术实施例提供的车辆限高预警装置400的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分。
[0233]
参见图15，本技术实施例中的车辆限高预警装置400可以包括监听模块401、获取模块402、通行信息生成模块403和响应模块404。
[0234]
其中，监听模块401，用于监听路边单元广播的限高预警信息，所述限高预警信息包含与所述路边单元对应的当前限高设施的限行高度；
[0235]
获取模块402，用于获取当前车辆的车辆高度；
[0236]
通行信息生成模块403，用于在监听到所述限高预警信息后，根据所述限行高度和所述车辆高度生成通行信息；其中，所述通行信息包含所述当前车辆是否能够通行所述当前限高设施。
[0237]
响应模块404，用于响应所述通行信息。
[0238]
上述车辆限高预警装置400，通过与限高设施对应的路边单元广播该限高设施的限高预警信息，在车辆靠近该限高设施时，该装置400能够监听到该限高预警信息，根据车辆高度和该限高预警信息中的限行高度，生成车辆是否能够通行前方的限高设施的通行信息，并通过语音播报、生成控制指令等方式响应该通行信息，从而实现对限高设施的限高预警，使得车辆能够安全、便捷地通行限高设施，相对于前述的过车载摄像头识别限高信息的方式能够提高限高预警准确度，相对于前述的电子地图限高预警的方式能够降低成本且能够提高预警准确度。
[0239]
对应于上文实施例所述的应用于路边单元侧的车辆限高预警方法，图16示出了本技术实施例提供的车辆限高预警装置500的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分。
[0240]
参见图16，本技术实施例中的车辆限高预警装置500可以信息广播模块501。
[0241]
其中，信息广播模块501，用于广播限高预警信息，所述限高预警信息包含当前限高设施的限行高度；其中，所述限高预警信息用于指示监听到所述限高预警信息的车辆限高预警装置根据所述限行高度和车辆高度生成通行信息，所述通行信息包含车辆是否能够通行所述当前限高设施。
[0242]
上述车辆限高预警装置500，广播对应的限高设施的限高预警信息，在车辆靠近该限高设施时，设置在车辆上的车辆限高预警装置能够监听到该限高预警信息，根据车辆高度和该限高预警信息中的限行高度，生成车辆是否能够通行前方的限高设施的通行信息，并通过语音播报、生成控制指令等方式响应该通行信息，从而实现对限高设施的限高预警，使得车辆能够安全、便捷地通行限高设施，相对于前述的过车载摄像头识别限高信息的方式能够提高限高预警准确度，相对于前述的电子地图限高预警的方式能够降低成本且能够提高预警准确度。
[0243]
本技术实施例还提供了一种电子设备，参见图17，该电子设备600可以包括：至少一个处理器610、存储器620以及存储在所述存储器620中并可在所述至少一个处理器610上运行的计算机程序，所述处理器610执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤，例如图3所示实施例中的步骤s101至步骤s104，或者如图10所示实施例中的步骤s201。或者，处理器610执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图15所示模块401至404的功能，或如图16所示模块501的功能。
[0244]
示例性的，计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器620中，并由处理器610执行，以完成本技术。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序段，该程序段用于描述计算机程序在终端设备600中的执行过程。
[0245]
本领域技术人员可以理解，图17仅仅是电子设备的示例，并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如输入输出设备、网络接入设备、总线等。
[0246]
处理器610可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0247]
存储器620可以是电子设备的内部存储单元，也可以是电子设备的外部存储设备，例如插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。所述存储器620用于存储所述计算机程序以及终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器620还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0248]
总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，isa)总线、外部设备互连(peripheral component，pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本技术附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
[0249]
本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述应用于车辆限高预警装置侧的车辆限高预警方法各个实施例中的步骤，或实现上述应用于路边单元侧的车辆限高预警方法各个实施例中的步骤。
[0250]
本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时可实现上述应用于车辆限高预警装置侧的车辆限高预警方法各个实施例中的步骤，或实现上述应用于路边单元侧的车辆限高预警方法各个实施例中的步骤。
[0251]
本技术实施例还提供了一种芯片系统，该芯片系统可包括存储器和处理器，该处理器执行该存储器中存储的计算机程序，以实现上述应用于车辆限高预警装置侧的车辆限高预警方法各个实施例中的步骤，或实现上述应用于路边单元侧的车辆限高预警方法各个实施例中的步骤。
[0252]
本技术实施例还提供了一种芯片系统，该芯片系统可包括处理器，该处理器与存储器耦合，该处理器执行存储器中存储的计算机程序，以实现上述应用于车辆限高预警装置侧的车辆限高预警方法各个实施例中的步骤，或实现上述应用于路边单元侧的车辆限高预警方法各个实施例中的步骤。
[0253]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可
以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如u盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
[0254]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0255]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0256]
在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0257]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0258]
以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。
[0259]
最后应说明的是：以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何在本技术揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。