一种车辆碰撞的预警方法及车辆控制系统与流程

本申请涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆碰撞的预警方法及车辆控制系统。

背景技术：

目前，中国乃至世界范围内，电动自行车等非机动车辆的保有量越来越大，非机动车辆之间、非机动车辆和机动车辆之间发生的碰撞事故也越来越多。面对路边停靠的车辆突然开门、突然拐弯等情况，非机动车辆的驾驶者仅能靠肉眼识别情况，如果不能及时发现并做出相应的避让动作就容易导致碰撞事故，对驾驶者的生命安全造成了严重影响。

因此，亟需一种可应用于非机动车辆等第一车辆，且可在车辆间发生碰撞前对碰撞进行识别及预警的车辆碰撞的预警方法，以保障电动自行车等车辆的驾驶者的行驶安全。

技术实现要素：

为了解决现有技术的不足，本申请的主要目的在于提供一种车辆碰撞的预警方法及车辆控制系统，以解决现有技术的上述技术问题。

为了达到上述目的，第一方面本申请提供了一种车辆碰撞的预警方法，应用于第一车辆，所述第一车辆为非机动车辆且所述第一车辆安装有第一v2x通信模块，所述第一车辆通过所述第一v2x通信模块与安装有第二v2x通信模块的第二车辆进行通信，所述方法包括：根据第一车辆的实时车速，确定所述第一车辆对应的实时预警范围，并获取所述实时预警范围内的第二车辆通过第二v2x通信模块发出的第一信号，所述第一信号包括所述第二车辆对应的目标运行状态；根据所述对应的目标运行状态，确定所述第二车辆对应的碰撞风险区域；根据所述第一车辆的实时位置和/或运行轨迹、所述第二车辆对应的碰撞风险区域，判断所述第一车辆是否存在与所述第二车辆的碰撞风险；在判断所述第一车辆存在与所述第二车辆的碰撞风险且所述第一车辆的实时位置未处于所述碰撞风险区域内时，通过所述第一车辆的刹车装置控制所述第一车辆进行刹车并通过所述第一v2x通信模块向存在碰撞风险的所述第二车辆发送第一预警信号。

在一些实施例中，所述目标运行状态包括拐弯，所述第一信号还包括所述第二车辆的车宽及所述第二车辆的实时位置；所述根据所述对应的目标运行状态，确定所述第二车辆对应的碰撞风险区域，包括：在所述第二车辆对应的目标运行状态为拐弯时，根据所述第二车辆的车宽及所述第二车辆的所述目标运行状态对应的第一预警阈值，确定所述第二车辆对应的第一碰撞边缘；根据所述第二车辆的实时位置及所述第一车辆的实时位置，确定所述第二车辆对应的第二碰撞边缘；根据所述第二车辆对应的所述第一碰撞边缘及所述第二碰撞边缘，确定所述第二车辆对应的碰撞风险区域。

在一些实施例中，所述目标运行状态包括开启车门，所述第一信号还包括所述第二车辆的车宽、待开启车门的车门宽度及所述第二车辆的实时位置；所述根据所述对应的目标运行状态，确定所述第二车辆对应的碰撞风险区域，包括：在所述第二车辆对应的目标运行状态为开启车门时，根据所述待开启车门的车门宽度、所述第二车辆的车宽及所述第二车辆的目标运行状态对应的第二预警阈值，确定所述第二车辆对应的第三碰撞边缘；根据所述第二车辆的实时位置及所述第一车辆的实时位置，确定所述第二车辆对应的第二碰撞边缘；根据所述第二碰撞边缘及所述第三碰撞边缘，确定所述第二车辆对应的碰撞风险区域。

在一些实施例中，所述目标运行状态包括加速及减速，所述第一信号还包括所述第二车辆的实时速度及实时位置；所述根据所述对应的目标运行状态，确定所述第二车辆对应的碰撞风险区域包括：在所述第二车辆对应的目标运行状态为加速或减速时，根据所述第二车辆的历史第一信号包括的历史位置及所述第一信号包括的所述实时位置，确定所述第二车辆对应的运行方向；根据所述第二车辆对应的运行方向及所述第一信号包括的所述第二车辆的实时车速，生成所述第二车辆对应的运行轨迹；根据所述第二车辆对应的运行轨迹，确定所述第二车辆对应的碰撞风险区域。

在一些实施例中，所述根据第一车辆的实时车速，确定所述第一车辆对应的实时预警范围，包括：根据所述第一车辆的实时车速，确定所述第一车辆对应的刹车时间；根据所述实时车速及所述刹车时间，确定所述第一车辆对应的实时刹车距离；根据所述实时刹车距离，确定所述第一车辆对应的实时预警范围。

在一些实施例中，所述第一车辆还安装有辅助装置，所述方法还包括：在判断所述第一车辆存在与所述第二车辆的碰撞风险时，通过所述辅助装置向所述第一车辆的用户提供第一预警信息。

第二方面，本申请提供了一种车辆碰撞的预警方法，应用于第二车辆，所述第二车辆安装有第二v2x通信模块，所述第二车辆通过所述第二v2x通信模块与安装有第一v2x通信模块的第一车辆进行通信，其中，所述第一车辆为非机动车辆，所述方法包括：响应于识别到第二车辆存在运行状态的改变意图，根据改变后所述第二车辆的目标运行状态，确定所述第二车辆对应的实时预警范围；通过所述第二v2x通信模块向所述第二车辆对应的实时预警范围内的第一车辆发送第一信号，所述第一信号包括所述第二车辆的目标运行状态；响应于接收到所述第一车辆根据所述第一信号通过所述第一v2x通信模块返回的第一预警信号，向所述第二车辆内的用户提供对应的第二预警信息以便所述第二车辆内的用户根据所述第二预警信息停止将所述第二车辆切换为所述目标运行状态。

在一些实施例中，所述方法还包括：根据所述目标运行状态，确定所述第二车辆对应的碰撞风险区域；通过所述第二v2x通信模块获取所述实时预警范围内的第一车辆发送的第二信号；根据所述第一车辆发送的所述第二信号确定所述第一车辆的运行轨迹和/或实时位置；根据所述第一车辆的运行轨迹和/或实时位置及所述第二车辆对应的碰撞风险区域，判断所述第二车辆是否存在与所述第一车辆的碰撞风险；在判断存在与所述第一车辆的碰撞风险时，向所述第二车辆内的用户提供对应的第三预警信息以便所述第二车辆内的用户根据所述第三预警信息停止将所述第二车辆切换为所述目标运行状态。

在一些实施例中，所述第二信号包括所述第一车辆的实时位置、预设的最高车速及车头方向中的至少一项，所述根据所述第一车辆发送的所述第二信号确定所述第一车辆的运行轨迹和/或实时位置包括以下情形中的至少一种：

根据所述第一车辆的历史第二信号包括的历史位置及所述第二信号包括的所述实时位置，确定所述第一车辆对应的运行方向；以及根据所述第一车辆对应的运行方向、所述预设的最高车速，确定所述第一车辆对应的运行轨迹；

根据所述车头方向，确定所述第一车辆对应的运行方向；以及根据所述第一车辆对应的运行方向、所述预设的最高车速，确定所述第一车辆对应的运行轨迹；

根据所述第二信号包括的所述实时位置，确定所述第二车辆对应的实时位置。

在一些实施例中，所述目标运行状态包括拐弯及开启车门，所述根据所述目标运行状态，确定对应的碰撞风险区域包括：在所述目标运行状态为拐弯或开启车门时，根据所述第二车辆的车宽及所述第二车辆的待开启车门的车门宽度，确定所述第二车辆对应的第五碰撞边缘；根据预设的第六碰撞边缘及所述第二车辆对应的第五碰撞边缘，确定所述第二车辆对应的实时预警范围。

第三方面，本申请提供了一种车辆控制系统，应用于第一车辆，所述第一车辆为非机动车辆且所述第一车辆安装有第一v2x通信模块，所述第一车辆通过所述第一v2x通信模块与安装有第二v2x通信模块的第二车辆进行通信，所述车辆控制系统包括：

一个或多个处理器；

以及与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时，执行如下操作：

根据第一车辆的实时车速，确定所述第一车辆对应的实时预警范围，并获取所述实时预警范围内的第二车辆通过第二v2x通信模块发出的第一信号，所述第一信号包括所述第二车辆对应的目标运行状态；

根据所述对应的目标运行状态，确定所述第二车辆对应的碰撞风险区域；

根据所述第一车辆的实时位置和/或运行轨迹、所述第二车辆对应的碰撞风险区域，判断所述第一车辆是否存在与所述第二车辆的碰撞风险；

在判断所述第一车辆存在与所述第二车辆的碰撞风险且所述第一车辆的实时位置未处于所述碰撞风险区域内时，通过所述第一车辆的刹车装置控制所述第一车辆进行刹车并通过所述第一v2x通信模块向存在碰撞风险的所述第二车辆发送第一预警信号。

本申请实现的有益效果为：

本申请提供了一种车辆碰撞的预警方法，种车辆碰撞的预警方法，应用于第一车辆，其特征在于，所述第一车辆为非机动车辆且所述第一车辆安装有第一v2x通信模块，所述第一车辆通过所述第一v2x通信模块与安装有第二v2x通信模块的第二车辆进行通信，所述方法包括：根据第一车辆的实时车速，确定所述第一车辆对应的实时预警范围，并获取所述实时预警范围内的第二车辆通过第二v2x通信模块发出的第一信号，所述第一信号包括所述第二车辆对应的目标运行状态；根据所述对应的目标运行状态，确定所述第二车辆对应的碰撞风险区域；根据所述第一车辆的实时位置和/或运行轨迹、所述第二车辆对应的碰撞风险区域，判断所述第一车辆是否存在与所述第二车辆的碰撞风险；在判断所述第一车辆存在与所述第二车辆的碰撞风险且所述第一车辆的实时位置未处于所述碰撞风险区域内时，通过所述第一车辆的刹车装置控制所述第一车辆进行刹车并通过所述第一v2x通信模块向存在碰撞风险的所述第二车辆发送第一预警信号，本申请通过在电动自行车等第一车辆上安装的v2x通信模块实现了与第二车辆的v2x通信模块的通信及信息交换，基于v2x通信可确定第二车辆的碰撞风险区域并根据碰撞风险区域和第一车辆的运行轨迹和/或实时位置可判断是否存在碰撞风险，实现了在电动自行车等第一车辆的实时驾驶中的碰撞预警风险，且规避了基于车载传感器进行碰撞识别容易因车载传感器受到污损而影响碰撞识别的问题，提升了车辆驾驶的安全性；

本申请公开了所述目标运行状态包括拐弯，所述第一信号还包括所述第二车辆的车宽及所述第二车辆的实时位置；所述根据所述对应的目标运行状态，确定所述第二车辆对应的碰撞风险区域，包括：在所述第二车辆对应的目标运行状态为拐弯时，根据所述第二车辆的车宽及所述第二车辆的所述目标运行状态对应的第一预警阈值，确定所述第二车辆对应的第一碰撞边缘；根据所述第二车辆的实时位置及所述第一车辆的实时位置，确定所述第二车辆对应的第二碰撞边缘；根据所述第二车辆对应的所述第一碰撞边缘及所述第二碰撞边缘，确定所述第二车辆对应的碰撞风险区域，本申请根据第一车辆周围的第二车辆的车宽及两车的实时位置可以确定对应的碰撞风险区域，第一车辆可在第二车辆突然拐弯或掉头时及时识别及预警，提升了第一车辆的驾驶者的驾驶安全性；

本申请公开了所述目标运行状态包括开启车门，所述第一信号还包括所述第二车辆的车宽、待开启车门的车门宽度及所述第二车辆的实时位置；所述根据所述对应的目标运行状态，确定所述第二车辆对应的碰撞风险区域，包括：在所述第二车辆对应的目标运行状态为开启车门时，根据所述待开启车门的车门宽度、所述第二车辆的车宽及所述第二车辆的目标运行状态对应的第二预警阈值，确定所述第二车辆对应的第三碰撞边缘；根据所述第二车辆的实时位置及所述第一车辆的实时位置，确定所述第二车辆对应的第二碰撞边缘；根据所述第二碰撞边缘及所述第三碰撞边缘，确定所述第二车辆对应的碰撞风险区域，实现了对停靠在路边的第二车辆突然开启车门时是否会发生碰撞进行提前预警，提升了驾驶安全性；

所述目标运行状态包括加速及减速，所述第一信号还包括所述第二车辆的实时速度及实时位置；

本申请提出了目标运行状态包括加速及减速，所述根据所述对应的目标运行状态，确定所述第二车辆对应的碰撞风险区域包括：在所述第二车辆对应的目标运行状态为加速或减速时，根据所述第二车辆的历史第一信号包括的历史位置及所述第一信号包括的所述实时位置，确定所述第二车辆对应的运行方向；根据所述第二车辆对应的运行方向及所述第一信号包括的所述第二车辆的实时车速，生成所述第二车辆对应的运行轨迹；根据所述第二车辆对应的运行轨迹，确定所述第二车辆对应的碰撞风险区域，实现了在第二车辆突然刹车或加速时提前预警是否会发生碰撞，降低了两车间发生追尾的风险；

本申请提出了所述根据第一车辆的实时车速，确定所述第一车辆对应的实时预警范围，包括：根据所述第一车辆的实时车速，确定所述第一车辆对应的刹车时间；根据所述实时车速及所述刹车时间，确定所述第一车辆对应的实时刹车距离；根据所述实时刹车距离，确定所述第一车辆对应的实时预警范围，本申请可根据第一车辆的实时刹车距离确定对应的实时预警范围，避免了实时预警范围过大或过小影响预警准确性；

本申请提出了第一车辆安装有辅助装置，所述方法还包括在判断所述第一车辆存在与所述第二车辆的碰撞风险时，通过所述辅助装置向所述第一车辆的用户提供第一预警信息，可在识别到碰撞风险时通过声光信号等及时向用户提供预警信息，提升了对车辆碰撞的预警效率；

另一方面，本申请还公开了一种应用于第二车辆的车辆碰撞的预警方法，所述第二车辆安装有第二v2x通信模块，所述第二车辆通过所述第二v2x通信模块与安装有第一v2x通信模块的第一车辆进行通信，其中，所述第一车辆为非机动车辆，所述方法包括：响应于识别到第二车辆存在运行状态的改变意图，根据改变后所述第二车辆的目标运行状态，确定所述第二车辆对应的实时预警范围；通过所述第二v2x通信模块向所述第二车辆对应的实时预警范围内的第一车辆发送第一信号，所述第一信号包括所述第二车辆的目标运行状态；响应于接收到所述第一车辆根据所述第一信号通过所述第一v2x通信模块返回的第一预警信号，向所述第二车辆内的用户提供对应的第二预警信息以便所述第二车辆内的用户根据所述第二预警信息停止将所述第二车辆切换为所述目标运行状态，相较于现有技术中机动车等第二车辆依赖于路边单元通过图像识别提取的预警信息进行碰撞预警、导致碰撞预警的准确性受到图像清晰度等问题，本申请通过第一车辆及第二车辆间直接互相交换用于碰撞预警的信息，碰撞风险的识别不再受制于行驶的道路上是否存在路边单元及路边单元对图像识别的准确性，第二车辆可在第一车辆返回预警信息时及时提醒车内的用户停止响应的运行状态切换操作，可直接避免车辆碰撞事件的发生，显著提升了道路交通的安全性；

本申请还公开了根据所述目标运行状态，确定所述第二车辆对应的碰撞风险区域；通过所述第二v2x通信模块获取所述实时预警范围内的第一车辆发送的第二信号；根据所述第一车辆发送的所述第二信号确定所述第一车辆的运行轨迹和/或实时位置；根据所述第一车辆的运行轨迹和/或实时位置及所述第二车辆对应的碰撞风险区域，判断所述第二车辆是否存在与所述第一车辆的碰撞风险；在判断存在与所述第一车辆的碰撞风险时，向所述第二车辆内的用户提供对应的第三预警信息以便所述第二车辆内的用户根据所述第三预警信息停止将所述第二车辆切换为所述目标运行状态，第二车辆可基于第一车辆发出的第二信号直接判断是否存在碰撞风险，不再受制于是否存在路边单元或路边单元的图像识别准确性，可直接避免车辆碰撞事件的发生，显著提升了道路交通的安全性；

本申请提出了所述第二信号包括所述第一车辆的实时位置、预设的最高车速以及车头方向中的至少一项，所述根据所述第一车辆发送的所述第二信号确定所述第一车辆的运行轨迹和/或实时位置包括以下情形中的至少一种：根据所述第一车辆的历史第二信号包括的历史位置及所述第二信号包括的所述实时位置，确定所述第一车辆对应的运行方向；以及根据所述第一车辆对应的运行方向、所述预设的最高车速，确定所述第一车辆对应的运行轨迹；根据所述车头方向，确定所述第一车辆对应的运行方向；以及根据所述第一车辆对应的运行方向、所述预设的最高车速，确定所述第一车辆对应的运行轨迹；根据所述第二信号包括的所述实时位置，确定所述第二车辆对应的实时位置，可通过第一车辆的第一信号预测其相应的运行轨迹及实时位置，提升了对第一车辆未来运行轨迹预测的准确性，并进一步提升了碰撞预警的准确性。

本申请所有产品并不需要具备上述所有效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的车辆碰撞的预警系统图；

图2是本申请实施例提供的目标行驶状态为拐弯时第一车辆的实时预警范围及第二车辆的碰撞预警区域的位置示意图；

图3是本申请实施例提供的目标行驶状态为开启车门时第一车辆的实时预警范围及第二车辆的碰撞预警区域的位置示意图；

图4是本申请实施例提供的第二车辆的实时预警范围的位置示意图；

图5是本申请实施例提供的方法流程图；

图6是本申请实施例提供的方法流程图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例一

如背景技术所述，由于电动自行车等第一车辆缺乏对碰撞的主动预警功能，导致第一车辆在道路上驾驶时无法准确对危险进行预警、容易发生交通事故，且由于第一车辆无法对用户提供很好的安全保障，一旦第一车辆发生了交通事故就很容易造成人员伤亡，对第一车辆的用户的人身安全造成了严重的威胁。

现有技术中，为了提升第一车辆在驾驶时的安全性、避免非机动车辆与汽车发生碰撞，通常都采用在汽车上安装车载传感器，在车载传感器识别到附近存在碰撞风险的其他车辆时进行预警以避免发生碰撞，或是在非机动车辆与汽车上都安装传感器，通过传感器间定向通信识别到碰撞风险并预警。然而，在雨雪天气等情况下传感器容易受到污损，导致传感器的识别并不灵敏，容易影响预警效果；且传感器间可传输的数据非常有限，不具备可扩展性且不能保证预警效果。

为解决上述技术问题，本申请提供了一种车辆碰撞的预警方法，可基于车辆间的v2x通信实现碰撞预警，解决了现有技术存在的上述技术问题。

具体的，如图1所示，第一车辆应用本申请实施例公开的车辆碰撞的预警方法进行碰撞预警的过程包括：

s100、通过第一车辆的车载终端采集第一车辆的实时速度，根据实时速度确定第一车辆的刹车时间；根据刹车时间及实时速度，确定第一车辆的实时刹车距离；根据第一车辆的实时刹车距离，确定第一车辆的实时预警范围；

其中，第一车辆可以是电动自行车等非机动车辆。在一些实施例中，第一车辆也可以是汽车等任意可以装配有车载终端的交通工具。

在第一车辆为电动自行车等非机动车辆时，其装载的车载终端可具有第一v2x通信模块，该第一v2x通信模块具有v2x通信功能。v2x通信具有很好的可扩展性，可在未来其他场景中支持对其他数据或信号进行广播及通信，避免了依靠传感器进行通信受制于传感器支持通信的数据类型固定、可扩展性弱的问题。同时，第二车辆装载的车载终端上也具有第二v2x通信模块，该第二v2x通信模块也具有v2x通信功能。

v2x全称vehicletoeverything，即车与任何事物的联系，主要包括v2v车与车(vehicle)，v2i车与基础设施(vehicletoinfrastructure)，v2p车与人(vehicletopeople)，v2n车与云（vehicletonetwork），指车辆通过传感器、网络通讯技术与周边车、人、物进行通讯交流，并根据收集的信息进行分析、决策的一项技术。

可以通过预先训练的机器学习模型，根据第一车辆的实时速度及第一车辆所处的实时路况预测第一车辆从实时速度减速至0或预设值所需的刹车时间。也可通过试验等确定预设的实时速度与刹车时间的对应关系，根据预设的实时速度与刹车时间的对应关系确定对应的刹车时间；或预先通过实验确定第一车辆的平均刹车时间并确定该平均刹车时间为每一实时速度对应的刹车时间。

根据刹车时间及实时速度，可以确定第一车辆的刹车距离。可以通过预设的机器学习模型，根据刹车时间及实时速度，确定第一车辆的刹车距离。也可以通过其他任意计算方法根据刹车时间及实时速度确定第一车辆的刹车距离，本申请对此不加限定。

如图2所示，第一车辆的实时预警范围可以是以刹车距离r为半径、以第一车辆的中心点为圆心的圆形区域。

在一些实施例中，第一车辆可按照预设的时间周期，定时向周围的车辆广播第二信号，该第二信号中包括第一车辆的实时速度、实时位置。接收到第二信号的其他车辆可根据第一车辆的历史第二信号及新接收的第二信号，判断第一车辆未来的运行轨迹以便进行碰撞的预警和判断。

s200、通过车载终端的第一v2x通信模块，实时获取该实时预警范围内的第二车辆通过第二v2x通信模块发出的基于v2x的第一信号；

具体的，第二车辆可以是实时预警范围内除第一车辆外任意装载有第二v2x通信模块且具有v2x通信能力的交通工具。

该第一信号中可以包含第二车辆的实时位置、未来一段时间内的目标运行状态、最大车速、车长、车宽、每一车门的车门宽度等信息。第一信号可以包括上述全部信息，也可以仅包括根据第二车辆的目标运行状态确定的第一车辆计算第二车辆的碰撞预警范围所需的信息。第二车辆可在将要进行将运行状态切换为对应的目标运行状态时，实时向周围的车辆广播第一信号，以便周围的车辆根据广播信号进行碰撞预警及后续的如刹车和发出声光警示信号等用于避免碰撞的处理。

s300、根据第一信号包括的目标运行状态，确定每一第二车辆对应的碰撞风险区域；

具体的，目标运行状态可以包括拐弯、开启车门、加速及减速等。

在包括的目标运行状态是拐弯时，如图2所示，上述碰撞风险区域的确定过程包括：

s310、在包括的目标运行状态是拐弯时，根据第一信号包括的第二车辆的车宽及该目标行驶状态对应的第一预警阈值，确定第二车辆对应的第一碰撞边缘；

根据第一车辆及第二车辆分别的实时位置，确定第二车辆对应的第二碰撞边缘；

如图2所示，其中第一碰撞边缘由宽度d1及宽度d2确定。其中宽度d1即为拐弯这一目标运行状态对应的第一预警阈值，宽度d2为第一车辆的车宽的1/2。

第二碰撞边缘根据宽度d3确定，其中宽度d3可以根据第一车辆和第二车辆的实时位置确定的车辆间距离得到。具体的，在第一车辆位于第二车辆后方时，宽度d3可以是在平行于第二车辆的车身方向上第一车辆的车头相对第二车辆的中心位置的距离。

s311、根据第一碰撞边缘及第二碰撞边缘，生成第二车辆对应的碰撞风险区域；

碰撞风险区域可以是如图2的阴影部分所示的由第一碰撞边缘及第二碰撞边缘确定的矩形区域。其中第一碰撞边缘可以垂直于第二车辆的车身方向或与垂直于车身方向的直线的夹角不超过对应的预设角度阈值且第二碰撞边缘可以平行于第二车辆的车身方向或与车身方向的夹角不超过对应的预设角度阈值。

具体的，第二车辆的车身方向可以根据第二车辆的运行方向确定、也可通过对第一车辆的车载摄像头采集的实时图像识别并确定、或可以根据第二车辆所处车道的车道线确定第二车辆的车身方向、或确定第二车辆的车身方向平行于第一车辆的车身方向等任意方式确定。

如图2所示，该矩形区域由两个第一碰撞边缘及两个第二碰撞边缘组成，其中一个第二碰撞边缘的一个端点可以为第二车辆的中心点，也可以将矩形区域设置在其他任意预设的位置，本申请对此不加限定。

s320、在包括的目标运行状态是开启车门时，根据待开启车门的车门宽度、第二车辆的目标运行状态对应的第二预警阈值，确定第二车辆对应的第三碰撞边缘；

根据第二车辆的实时位置及第一车辆的实时位置，确定第二车辆对应的第二碰撞边缘；

如图3所示，第三碰撞边缘由开启车门这一目标运行状态对应的第二预设阈值d4及宽度d5组成。其中，宽度d5根据第二车辆的待开启车门的车门宽度及车宽的1/2确定。

第二碰撞边缘的确定过程与目标运行状态为拐弯时第二碰撞边缘的确定过程相同，本申请实施例在此不再赘述。

s321、根据第二碰撞边缘及第三碰撞边缘，确定第二车辆对应的碰撞风险区域；

碰撞风险区域可以是如图3的阴影部分所示的由第二碰撞边缘及第三碰撞边缘确定的矩形区域，其中一个第二碰撞边缘的端点可以为第二车辆的中心位置。也可以将该矩形区域设置在其他任意预设的位置，本申请对此不加限定。

其中第二碰撞边缘可平行于第二车辆的车身方向或与车身方向的夹角不超过对应的预设角度阈值，第三碰撞边缘可垂直于第二车辆的车身方向或与垂直于第二车辆的车身方向的直线的夹角不超过对应的预设角度阈值。

其中，第二车辆的车身方向的确定过程可与目标运行状态为拐弯时车身方向的确定过程相同，在此不再赘述。

在包括的目标运行状态是加速或减速时，上述碰撞风险区域的确定过程包括：

s330、根据第一v2x通信模块获取的第二车辆通过第二v2x通信模块发出的历史第一信号包括的历史位置及所述第一信号包括的实时位置，确定第二车辆对应的运行方向；

具体的，第一车辆的车载终端可以存储之前接收的第二车辆通过第二v2x通信模块发出的基于v2x的历史第一信号。存储的历史第一信号可以在需要时获取，以便根据一个或多个历史第一信号包括的第二车辆的历史位置和当前接收的第一信号包括的实时位置，确定第二车辆未来的运行方向。

可以根据历史位置及实时位置生成历史位置与实时位置间的连线，并根据该连线的方向确定第二车辆的运行方向。

s331、根据第二车辆的运行方向及实时车速，生成第二车辆的运行轨迹；

根据第二车辆的运行轨迹，确定第二车辆对应的碰撞风险区域。

根据第二车辆的运行方向及实时车速，可以预测第二车辆在未来一段时间内的运行轨迹。根据第二车辆的运行轨迹及第二车辆的车宽及车长，可以生成第二车辆对应的碰撞风险区域。根据第二车辆的运行轨迹及第二车辆的车宽和车长，可以确定第二车辆沿该运行轨迹行驶时所经过的区域，并确定该经过的区域为第二车辆对应的碰撞风险区域。

s400、根据第一车辆的实时位置和/或运行轨迹、第二车辆对应的碰撞风险区域，判断第一车辆是否存在与所述第二车辆的碰撞风险；

可以根据第一车辆的用户设定的导航路线、第一车辆的车头方向等信息确定第一车辆的运行轨迹。也可通过其他任意方法或规则识别第一车辆的运行轨迹，本申请对此不加限定。

当第一车辆的实时速度不为0或第一车辆的实时速度为0但存在加速意图时，若第一车辆的运行轨迹与第二车辆的碰撞风险区域存在重叠，则可以判断第一车辆存在与第二车辆的碰撞风险。反之则可以判断第一车辆不存在与第二车辆的碰撞风险。

当第一车辆的实时速度为0且不存在加速意图时，若第一车辆的实时位置处于第二车辆的碰撞风险区域内，则可以判断第一车辆存在与第二车辆的碰撞风险。反之则可以判断第一车辆不存在与第二车辆的碰撞风险。

具体的，可以根据第一车辆的运行轨迹，通过预设摄像头等传感器采集运行轨迹上的红绿灯、路况等实时图像或通过与路边单元rsu进行v2x通信采集相应的路况数据，并根据实时图像及路况数据判断是否存在加速意图，也可以根据用户的动作、对第一车辆的加速装置等设备的操作判断是否存在加速意图等。

在第二车辆的目标运行状态是加速或减速时，可以根据第一车辆的运行轨迹和/或实时位置和第二车辆的运行轨迹，若存在交点则判断存在碰撞风险，若不存在则判断不存在碰撞风险。在一些实施例中，也可根据第二车辆的运行轨迹、第二车辆的车宽及第二车辆的车长，确定第二车辆沿该运行轨迹行驶时所经过的区域为碰撞风险区域，并根据碰撞风险区域与第一车辆的运行轨迹和/或实时位置是否存在重叠判断是否存在碰撞风险。

s500、在判断第一车辆存在与第二车辆的碰撞风险且第一车辆的实时位置未处于碰撞风险区域内时，通过第一车辆的刹车装置控制第一车辆进行刹车；

第一车辆的车载终端可向刹车装置发送相应的控制信号，以控制第一车辆进行刹车。

在判断第一车辆存在与第二车辆的碰撞风险时，还可通过第一车辆的辅助装置向第一车辆上的用户发送第一预警信息，以便用户及时控制第一车辆远离存在碰撞风险的第二车辆或直接离开第一车辆以躲避对人体的碰撞。具体的，该辅助装置可以是显示器、信号灯、喇叭等可发出基于声或光的预警信息的装置。

同时，在判断第一车辆存在与第二车辆的碰撞风险时，可以通过第一v2x通信模块向该存在碰撞风险的第二车辆发送基于v2x的第一预警信号，以便第二车辆在接收到信号后执行停止原先切换至目标行驶状态的操作等避让操作，避免发生碰撞。

基于本申请实施例一公开的车辆碰撞的预警方法，电动自行车等第一车辆可基于v2x通信实现碰撞预警，提升了车辆的安全性。

实施例二

现有技术中，机动车等第二车辆在进行基于v2x的碰撞预警时，通常都是通过基于v2x的通信从路边单元rsu获取有关非机动车、行人等弱势交通参与者的实时位置等预警信息，并基于从路边单元rsu获取的预警信息进行碰撞预警。而路边单元rsu多是基于摄像头采集的道路图像识别得到相应的实时位置等预警信息，其预警信息的准确性受制于摄像头的清晰程度、若摄像头存在污损则准确性将受到很大影响。而当第二车辆所处的位置附近不存在路边单元时，第二车辆就很难对是否会与若是交通参与者进行碰撞进行提前预警。

为提升机动车等第二车辆对碰撞预警的准确性，本申请提出了一种应用于第二车辆的车辆碰撞的预警方法，通过第一车辆的第一v2x通信模块和第二车辆的第二v2x通信模块间的v2x通信互相交换预警信息，实现了可能碰撞的双方分别预测是否存在碰撞风险，相较仅靠机动车一端进行碰撞预警显著提升预警成功率，且预警成功率不再受到图像识别的准确性制约，进一步提升了道路上车辆驾驶的安全性。

具体的，应用该方法进行车辆碰撞预警的过程包括：

其中本实施例中与上述实施例一相同或相似的内容，可以参考上文介绍，后续不再赘述。

步骤一、响应于识别到第二车辆存在目标运行状态的改变意图，根据改变后所述第二车辆的目标运行状态，确定第二车辆对应的实时预警范围；

其中，第二车辆可以是汽车等机动车。在一些实施例中，第二车辆也可以是任意可以装配有车载终端的交通工具。第二车辆上装载的车载终端可具有第二v2x通信模块，其具有v2x通信功能。

第二车辆可以通过车载摄像头采集车内的实时图像，根据实时图像中用户的动作判断对目标运行状态的切换意图或通过车载传感器采集用户开启车内的转向灯、碰触车门等动作并基于采集的动作判断对目标运行状态的切换意图。

具体的，确定第二车辆的实时预警范围的过程包括：在第二车辆的目标运行状态为开启车门或拐弯时，根据第二车辆的车宽及预设预警阈值，确定第二车辆对应的实时预警范围。

如图4所示，其中阴影区域即为第二车辆的目标运行状态为开启车门或拐弯时该第二车辆对应的实时预警范围。具体的，该阴影区域可以是以第五碰撞边缘d5和第六碰撞边缘即预设预警阈值d6为边缘的矩形区域。其中d5的长度可以根据第二车辆的车宽的1/2及第二车辆的预设车门的车门宽度之和确定，d6的长度可以根据对应的预设预警阈值确定。如图4所示，第五碰撞边缘垂直于第二车辆的车身方向或与垂直于车身方向的直线的夹角不超过对应的角度阈值，第六碰撞边缘平行于第二车辆的车身方向或与车身方向的夹角不超过对应的角度阈值。

在第一车辆位于第二车辆的后端时，该矩形区域的位置可以设置为矩形区域的左下角与第一车辆的左下角重叠且其中一个第六碰撞边缘经过第二车辆的中心线。该矩形区域也可以设置于其他任意预设位置，本申请对此不加限定。

确定第二车辆的实时预警范围的过程还可包括：在第二车辆的目标运行状态为加速或减速时，根据第二车辆的运行轨迹，确定第二车辆对应的实时预警范围。

具体的，可以根据用户通过第二车辆的车载终端设定的导航路线，或根据车头方向及实时车速得到相应的运行轨迹。在目标运行状态为加速或减速时，对应的实时预警范围即为第二车辆沿运行轨迹行驶时经过的所有区域。

步骤二、向实时预警范围内的第一车辆发送第一信号，以便第一车辆根据该第一信号判断是否存在碰撞风险；

第二车辆可每隔预设时间段即通过v2x通信广播第一信号，以使得第二车辆附近的车辆可以及时根据广播的第一信号进行碰撞预警，降低两车间的碰撞概率。

具体的，本实施例中第一车辆根据第一信号判断是否存在碰撞风险的技术方案与实施例一中第一车辆根据该第一信号判断是否存在碰撞风险的技术方案相同，在此不再赘述。

步骤三、响应于第二v2x通信模块接收到第一车辆通过第一v2x通信模块返回的第一预警信号，向所述第二车辆内的用户发送第二预警信息以便所述第二车辆内的用户根据第二预警信息停止将第二车辆切换为目标运行状态；

步骤四、在确定第二车辆对应的实时预警范围后，根据目标运行状态确定对应的碰撞风险区域；

具体的，本申请实施例中碰撞预警区域的确定过程与实施例一中相同，在此不再赘述。

步骤五、接收实时预警范围内的第一车辆广播的第二信号；

第一车辆的车载终端可实时通过v2x通信广播第二信号，该第二信号中包括第一车辆的实时车速、预设的最高车速、实时位置、车头方向等信息中的至少一项。

步骤六、根据第二信号及碰撞风险区域，判断第二车辆是否存在与第一车辆的碰撞风险；

根据第二信号，可以确定第一车辆的实时位置、运行轨迹、预设的最高车速和实时车速。

在第二信号包括实时位置时，可以根据第二信号包括的实时位置和历史第二信号包括的第一车辆的历史位置预测第一车辆的运行方向。在第二信号包括车头方向时，可以直接确定车头方向为第一车辆的运行方向。

当第一车辆的实时车速为0时，若第一车辆的实时位置处于第二车辆的碰撞风险区域内，则可以判断第二车辆存在与第一车辆的碰撞风险。当第一车辆的实时车速不为0时，可以根据行驶方向及预设的最高车速，生成开启车门或拐弯对应的预设持续时间内第一车辆的最长行驶路径即运行轨迹。若运行轨迹与碰撞风险区域存在重叠，则可以判断第二车辆存在与第一车辆的碰撞风险。

步骤七、在判断第二车辆存在与第一车辆的碰撞风险时，向第二车辆内的用户发送第三预警信息以便第二车辆内的用户根据第三预警信息停止将第二车辆切换为目标运行状态。

同时，第二车辆可向存在碰撞风险的第一车辆发送第二预警信号，以便第一车辆的用户根据第二预警信号控制第一车辆远离碰撞风险区域或立即离开第一车辆，以避免碰撞或降低碰撞可能带来的损失。

基于本申请实施例公开二的车辆碰撞的预警方法，第二车辆可基于v2x通信实现碰撞预警或基于第一车辆发送的预警信号进行碰撞规避操作，提升了车辆的安全性。

实施例三

对应实施例一及实施例二，如图5所示，本申请提供了一种车辆碰撞的预警方法，应用于第一车辆，所述第一车辆为非机动车辆且所述第一车辆安装有第一v2x通信模块，所述第一车辆通过所述第一v2x通信模块与安装有第二v2x通信模块的第二车辆进行通信，其中本实施例中与上述实施例一相同或相似的内容，可以参考上文介绍，后续不再赘述，所述方法包括：

5100、根据第一车辆的实时车速，确定所述第一车辆对应的实时预警范围，并获取所述实时预警范围内的第二车辆通过第二v2x通信模块发出的第一信号，所述第一信号包括所述第二车辆对应的目标运行状态；

优选的，所述根据第一车辆的实时车速，确定所述第一车辆对应的实时预警范围，包括：5110、根据所述第一车辆的实时车速，确定所述第一车辆对应的刹车时间；5111、根据所述实时车速及所述刹车时间，确定所述第一车辆对应的实时刹车距离；5112、根据所述实时刹车距离，确定所述第一车辆对应的实时预警范围。

5200、根据所述对应的目标运行状态，确定所述第二车辆对应的碰撞风险区域；

优选的，所述目标运行状态包括拐弯，所述第一信号还包括所述第二车辆的车宽及所述第二车辆的实时位置；所述根据所述对应的目标运行状态，确定所述第二车辆对应的碰撞风险区域，包括：5210、在所述第二车辆对应的目标运行状态为拐弯时，根据所述第二车辆的车宽及所述第二车辆的所述目标运行状态对应的第一预警阈值，确定所述第二车辆对应的第一碰撞边缘；5211、根据所述第二车辆的实时位置及所述第一车辆的实时位置，确定所述第二车辆对应的第二碰撞边缘；5212、根据所述第二车辆对应的所述第一碰撞边缘及所述第二碰撞边缘，确定所述第二车辆对应的碰撞风险区域。

优选的，所述目标运行状态包括开启车门，所述第一信号还包括所述第二车辆的车宽、待开启车门的车门宽度及所述第二车辆的实时位置；所述根据所述对应的目标运行状态，确定所述第二车辆对应的碰撞风险区域，包括：5220、在所述第二车辆对应的目标运行状态为开启车门时，根据所述待开启车门的车门宽度、所述第二车辆的车宽及所述第二车辆的目标运行状态对应的第二预警阈值，确定所述第二车辆对应的第三碰撞边缘；5221、根据所述第二车辆的实时位置及所述第一车辆的实时位置，确定所述第二车辆对应的第二碰撞边缘；5222、根据所述第二碰撞边缘及所述第三碰撞边缘，确定所述第二车辆对应的碰撞风险区域。

优选的，所述目标运行状态包括加速及减速，所述第一信号还包括所述第二车辆的实时速度及实时位置；

所述根据所述对应的目标运行状态，确定所述第二车辆对应的碰撞风险区域包括：5230、在所述第二车辆对应的目标运行状态为加速或减速时，根据所述第二车辆的历史第一信号包括的历史位置及所述第一信号包括的所述实时位置，确定所述第二车辆对应的运行方向；5231、根据所述第二车辆对应的运行方向及所述第一信号包括的所述第二车辆的实时车速，生成所述第二车辆对应的运行轨迹；5232、根据所述第二车辆对应的运行轨迹，确定所述第二车辆对应的碰撞风险区域。

5300、根据所述第一车辆的实时位置和/或运行轨迹、所述第二车辆对应的碰撞风险区域，判断所述第一车辆是否存在与所述第二车辆的碰撞风险；

5400、在判断所述第一车辆存在与所述第二车辆的碰撞风险且所述第一车辆的实时位置未处于所述碰撞风险区域内时，通过所述第一车辆的刹车装置控制所述第一车辆进行刹车并通过所述第一v2x通信模块向存在碰撞风险的所述第二车辆发送第一预警信号。

优选的，所述第一车辆还安装有辅助装置，所述方法还包括：

5500、在判断所述第一车辆存在与所述第二车辆的碰撞风险时，通过所述辅助装置向所述第一车辆的用户提供第一预警信息。

实施例四

对应实施例一及实施例二，如图6所示，本申请提供了一种车辆碰撞的预警方法，应用于第二车辆，所述第一车辆为非机动车辆且所述第一车辆安装有第一v2x通信模块，所述第二车辆安装有第二v2x通信模块，所述第二车辆通过所述第二v2x通信模块与安装有第一v2x通信模块的第一车辆进行通信，其中本实施例中与上述实施例一相同或相似的内容，可以参考上文介绍，后续不再赘述，所述方法包括：

6100、响应于识别到第二车辆存在运行状态的改变意图，根据改变后所述第二车辆的目标运行状态，确定所述第二车辆对应的实时预警范围；

6200、通过所述第二v2x通信模块向所述第二车辆对应的实时预警范围内的第一车辆发送第一信号，所述第一信号包括所述第二车辆的目标运行状态；

6300、响应于接收到所述第一车辆根据所述第一信号通过所述第一v2x通信模块返回的第一预警信号，向所述第二车辆内的用户提供对应的第二预警信息以便所述第二车辆内的用户根据所述第二预警信息停止将所述第二车辆切换为所述目标运行状态。

优选的，所述响应于接收到所述第一车辆根据所述第一信号通过所述第一v2x通信模块返回的第一预警信号包括：6310、所述第一车辆根据第一车辆的实时车速，确定所述第一车辆对应的实时预警范围并获取所述第一车辆的实时预警范围内的所述第二车辆通过第二v2x通信模块发出的第一信号；

优选的，所述第一车辆根据第一车辆的实时车速，确定所述第一车辆对应的实时预警范围，包括：6311、所述第一车辆根据所述第一车辆的实时车速，确定所述第一车辆对应的刹车时间；6312、所述第一车辆根据所述实时车速及所述刹车时间，确定所述第一车辆对应的实时刹车距离；6313、所述第一车辆根据所述实时刹车距离，确定所述第一车辆对应的实时预警范围。

6320、所述第一车辆根据所述对应的目标运行状态，确定所述第二车辆对应的碰撞风险区域；

优选的，所述目标运行状态包括拐弯，所述第一信号还包括所述第二车辆的车宽及所述第二车辆的实时位置；所述第一车辆根据所述对应的目标运行状态，确定所述第二车辆对应的碰撞风险区域，包括：6321、所述第一车辆在所述第二车辆对应的目标运行状态为拐弯时，根据所述第二车辆的车宽及所述第二车辆的所述目标运行状态对应的第一预警阈值，确定所述第二车辆对应的第一碰撞边缘；6322、所述第一车辆根据所述第二车辆的实时位置及所述第一车辆的实时位置，确定所述第二车辆对应的第二碰撞边缘；6323、所述第一车辆根据所述第二车辆对应的所述第一碰撞边缘及所述第二碰撞边缘，确定所述第二车辆对应的碰撞风险区域。

优选的，所述目标运行状态包括开启车门，所述第一信号还包括所述第二车辆的车宽、待开启车门的车门宽度及所述第二车辆的实时位置；所述第一车辆根据所述对应的目标运行状态，确定所述第二车辆对应的碰撞风险区域，包括：6324、在所述第二车辆对应的目标运行状态为开启车门时，根据所述待开启车门的车门宽度、所述第二车辆的车宽及所述第二车辆的目标运行状态对应的第二预警阈值，确定所述第二车辆对应的第三碰撞边缘；6325、根据所述第二车辆的实时位置及所述第一车辆的实时位置，确定所述第二车辆对应的第二碰撞边缘；6326、根据所述第二碰撞边缘及所述第三碰撞边缘，确定所述第二车辆对应的碰撞风险区域。

优选的，所述目标运行状态包括加速及减速，所述第一信号还包括所述第二车辆的实时速度及实时位置；所述第一车辆根据所述对应的目标运行状态，确定所述第二车辆对应的碰撞风险区域包括：6327、所述第一车辆在所述第二车辆对应的目标运行状态为加速或减速时，根据所述第二车辆的历史第一信号包括的历史位置及所述第一信号包括的所述实时位置，确定所述第二车辆对应的运行方向；6328、所述第一车辆根据所述第二车辆对应的运行方向及所述第一信号包括的所述第二车辆的实时车速，生成所述第二车辆对应的运行轨迹；6329、所述第一车辆根据所述第二车辆对应的运行轨迹，确定所述第二车辆对应的碰撞风险区域。

6330、所述第一车辆根据所述第一车辆的实时位置和/或运行轨迹、所述第二车辆对应的碰撞风险区域，判断所述第一车辆是否存在与所述第二车辆的碰撞风险；

6340、在判断所述第一车辆存在与所述第二车辆的碰撞风险且所述第一车辆的实时位置未处于所述碰撞风险区域内时，通过所述第一车辆的刹车装置控制所述第一车辆进行刹车并通过所述第一v2x通信模块向存在碰撞风险的所述第二车辆发送第一预警信号。

优选的，所述第一车辆还安装有辅助装置，所述方法还包括：6341、所述第一车辆在判断所述第一车辆存在与所述第二车辆的碰撞风险时，通过所述辅助装置向所述第一车辆的用户提供第一预警信息。

优选的，所述方法还包括：

6400、根据所述目标运行状态，确定所述第二车辆对应的碰撞风险区域；

6410、通过所述第二v2x通信模块获取所述实时预警范围内的第一车辆发送的第二信号；

6420、根据所述第一车辆发送的所述第二信号确定所述第一车辆的运行轨迹和/或实时位置；

优选的，所述第二信号包括所述第一车辆的实时位置、预设的最高车速及车头方向中的至少一项，所述根据所述第一车辆发送的所述第二信号确定所述第一车辆的运行轨迹和/或实时位置包括以下情形中的至少一种：6421、根据所述第一车辆的历史第二信号包括的历史位置及所述第二信号包括的所述实时位置，确定所述第一车辆对应的运行方向；以及根据所述第一车辆对应的运行方向、所述预设的最高车速，确定所述第一车辆对应的运行轨迹；6422、根据所述车头方向，确定所述第一车辆对应的运行方向；以及根据所述第一车辆对应的运行方向、所述预设的最高车速，确定所述第一车辆对应的运行轨迹；6423、根据所述第二信号包括的所述实时位置，确定所述第二车辆对应的实时位置。

6430、根据所述第一车辆的运行轨迹和/或实时位置及所述第二车辆对应的碰撞风险区域，判断所述第二车辆是否存在与所述第一车辆的碰撞风险；

6440、在判断存在与所述第一车辆的碰撞风险时，向所述第二车辆内的用户提供对应的第三预警信息以便所述第二车辆内的用户根据所述第三预警信息停止将所述第二车辆切换为所述目标运行状态。

优选的，所述目标运行状态包括拐弯及开启车门，所述根据所述目标运行状态，确定对应的碰撞风险区域包括：

6450、在所述目标运行状态为拐弯或开启车门时，根据所述第二车辆的车宽及所述第二车辆的待开启车门的车门宽度，确定所述第二车辆对应的第五碰撞边缘；

6460、根据预设的第六碰撞边缘及所述第二车辆对应的第五碰撞边缘，确定所述第二车辆对应的实时预警范围。

实施例五

对应上述所有实施例，本申请实施例提供一种车辆控制系统，应用于第一车辆，所述第一车辆为非机动车辆且所述第一车辆安装有第一v2x通信模块，所述第一车辆通过所述第一v2x通信模块与安装有第二v2x通信模块的第二车辆进行通信，其中本实施例中与上述实施例一相同或相似的内容，可以参考上文介绍，后续不再赘述，该车辆控制系统包括：

一个或多个处理器；以及与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时，执行如下操作：

根据第一车辆的实时车速，确定所述第一车辆对应的实时预警范围，并获取所述实时预警范围内的第二车辆通过第二v2x通信模块发出的第一信号，所述第一信号包括所述第二车辆对应的目标运行状态；

根据所述对应的目标运行状态，确定所述第二车辆对应的碰撞风险区域；

根据所述第一车辆的实时位置和/或运行轨迹、所述第二车辆对应的碰撞风险区域，判断所述第一车辆是否存在与所述第二车辆的碰撞风险；

在判断所述第一车辆存在与所述第二车辆的碰撞风险且所述第一车辆的实时位置未处于所述碰撞风险区域内时，通过所述第一车辆的刹车装置控制所述第一车辆进行刹车并通过所述第一v2x通信模块向存在碰撞风险的所述第二车辆发送第一预警信号。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。