一种自定位导航的送餐机器人的制作方法

技术特征：
1.一种自定位导航的送餐机器人，其特征在于：包括电源模块（1）、单片机模块（2）、北斗/gps自定位模块（3）、驱动电路模块（4）、避障模块（5）、箱式保温模块（6）、蓝牙传输模块（7），送餐机器人通过北斗/gps自定位模块（3）对商家到用户送餐时进行高精度、高灵敏度的自定位，机器人自定位信息与用户所在的目标点进行对比，设定最佳的送餐路线，驱动电路模块（4）驱动电机转动控制机器人的行走和停止，通过改变pwm占空比的方式，控制电机的速度，实现对机器人送餐时的速度控制,单片机模块（2）以stm32单片机为主控芯片，用来对机器人送餐的数据运算和智能控制，北斗/gps自定位模块（3）对机器人送餐过程中所在的位置进行确定，与目标送餐地点对比，单片机模块（2）对两个地点的坐标进行运算，选择最佳的送餐路径，驱动电路模块（4）驱动机器人行走，避障模块（5）利用红外反射原理检测周围是否存在障碍物，检测到障碍物上传到单片机模块（2），单片机模块（2）改变机器人转向躲避障碍物，并转换路径，箱式保温模块（6）采集机器人车体的内部温度，将检测的温度上传到单片机模块（2），单片机模块（2）的控制端经加热棒对车体内部进行温度保持，蓝牙传输模块（7）利用手机app通过蓝牙和机器人配对连接来实现手机控制机器人车体的开关盖，电源模块（1）分别对接单片机模块（2）、北斗/gps自定位模块（3）、驱动电路模块（4）、避障模块（5）、箱式保温模块（6）进行供电。2.根据权利要求1所述一种自定位导航的送餐机器人，其特征在于：所述北斗/gps自定位模块（3）包括射频芯片（8）、放大滤波电路、下变频电路、模数转换电路、单片机控制器、flash电路（9）、电平转换电路、uart控制电路（10），其中射频芯片（8）接收来自北斗/gps卫星导航系统的信号，通过放大滤波电路将信号进行放大、滤波，传输到下变频电路将信号转换成中频信号，再通过模数转换电路将其转换为数字信号，传输给单片机控制器，单片机完成导航解算和信息输出，通过flash电路（9）运行导航定位程序，通过电平转换电路以及uart控制电路（10）将导航定位信息输送给外部机器。3.根据权利要求1所述一种自定位导航的送餐机器人，其特征在于：所述驱动电路模块（4）驱动电机转动使机器人行走和停止，通过改变pwm占空比的方式，来控制电机的速度，采用pwm控制对脉冲宽度进行调制，通过占空变化实现对电机速度的控制，输出波形的占空比变化来使输出电压和输出频率发生变化，电机的速度和占空比成正比,所述避障模块（5）包括红外对管（11）、电压比较器lm393（12）、电源二极管指示灯、开关二极管指示灯、ttl开关信号输出点d0、电阻、电位器及电感，避障模块（5）接通电源，电源指示灯亮起，红外对管（11）中的发射管开始发射指定频率的红外光，当检测到周围有障碍物时，红外线反射回来被红外接收管吸收，经电压比较器lm393（12）对比分析，ttl开关信号输出点d0输出低电平，开关指示灯亮起。

技术总结
本实用新型公开了一种自定位导航的送餐机器人，包括：电源模块、单片机模块、北斗/GPS自定位模块、驱动电路模块、避障模块、箱式保温模块、蓝牙传输模块，通过北斗/GPS自定位模块，对机器人送餐时所在的位置进行确定，传送到单片机模块里，与目标送餐的地点进行对比，设定的最佳路径，驱动电路模块驱动机器人的行走，避障模块保障送餐时的安全，蓝牙传输模块利用手机APP和蓝牙配对连接来实现手机控制开关盖。盖。盖。


技术研发人员：陈雷 姜树海 陈佳玲 骆博文
受保护的技术使用者：南京林业大学
技术研发日：2021.01.21
技术公布日：2021/10/26