车辆控制方法和装置、介质、设备、车辆与流程

1.本公开涉及车辆自动控制领域，具体地，涉及一种车辆控制方法和装置、介质、设备、车辆。


背景技术：

2.目前，随着电子及通信技术的迅猛发展以及车辆保有量的急剧增加，车辆中出现了较多的辅助系统，使得车辆越来越智能化。常用的车辆辅助系统包括车道保持辅助系统、自动泊车辅助系统、刹车辅助系统、倒车辅助系统和行车辅助系统等。
3.出于提高用户体验以及安全监控目的，很多车辆还增加了车联网功能，通过车内设置的车联网模块(t-box)与云平台以及客户端连接。用户可以通过终端中的app与车辆进行交互，比如查看车辆信息以及远程控制车辆等。云平台也可以通过车辆上传的数据在线分析车辆状态，车辆出现故障时及时预警。
4.现有车辆动力系统的控制策略主要是根据工程师的项目经验进行开发，同一个项目的所有车辆采用统一的控制策略。


技术实现要素：

5.本公开的目的是提供一种能够根据用户习惯进行个性化设置的车辆控制方法和装置、介质、设备、车辆。
6.为了实现上述目的，本公开提供一种车辆控制方法，应用于车辆，所述方法包括：
7.获取所述车辆的状态信息；
8.将所述状态信息发送给服务器，以使所述服务器根据所述状态信息的历史数据确定所述状态信息的统计数据，所述状态信息包括加速踏板开度增大的速率；
9.接收所述服务器发送的所述状态信息的统计数据；
10.根据所述状态信息的统计数据对所述车辆的控制策略进行更新，所述控制策略包括在相同的降挡点下，车速和加速踏板开度二者之间的对应关系。
11.可选地，根据所述状态信息的统计数据对所述车辆的控制策略进行更新，包括：
12.确定所述统计数据所属的速率区间；
13.在预定的控制策略和速率区间二者的对应关系中，查找到与所述统计数据所属的速率区间对应的控制策略，其中，在与较大的速率区间对应的控制策略中，在相同的降挡点下，相同的车速对应较小的加速踏板开度；
14.将当前控制策略更新为所查找到的控制策略。
15.可选地，根据所述状态信息的统计数据对所述车辆的控制策略进行更新，包括：
16.确定所述统计数据所属的速率区间；
17.确定所述统计数据对应的降挡点；
18.在预定的控制策略、降挡点和速率区间三者的对应关系中，查找到与所述统计数据所属的速率区间、所述统计数据对应的降挡点这二者对应的控制策略，其中，在相同的降
挡点下，在与较大的速率区间对应的控制策略中，相同的车速对应较小的加速踏板开度；
19.将当前控制策略更新为所查找到的控制策略。
20.本公开还提供一种车辆控制方法，应用于服务器，所述方法包括：
21.接收所述车辆发送的所述车辆的状态信息；
22.根据所述状态信息的历史数据确定所述状态信息的统计数据，所述状态信息包括加速踏板开度增大的速率；
23.向所述车辆发送所述状态信息的统计数据，以使所述车辆根据所述状态信息的统计数据对所述车辆的控制策略进行更新，所述控制策略包括在相同的降挡点下，车速和加速踏板开度二者之间的对应关系。
24.可选地，根据所述状态信息的历史数据确定所述状态信息的统计数据，包括：
25.将所述状态信息的历史数据的平均值或加权平均值确定为所述状态信息的统计数据。
26.本公开还提供一种车辆控制装置，应用于车辆，所述装置包括：
27.获取模块，用于获取所述车辆的状态信息；
28.第一发送模块，用于将所述状态信息发送给服务器，以使所述服务器根据所述状态信息的历史数据确定所述状态信息的统计数据，所述状态信息包括加速踏板开度增大的速率；
29.第一接收模块，用于接收所述服务器发送的所述状态信息的统计数据；
30.更新模块，用于根据所述状态信息的统计数据对所述车辆的控制策略进行更新，所述控制策略包括在相同的降挡点下，车速和加速踏板开度二者之间的对应关系。
31.本公开还提供一种车辆控制装置，应用于服务器，所述装置包括：
32.第二接收模块，用于接收所述车辆发送的所述车辆的状态信息；
33.第一确定模块，用于根据所述状态信息的历史数据确定所述状态信息的统计数据，所述状态信息包括加速踏板开度增大的速率；
34.第二发送模块，用于向所述车辆发送所述状态信息的统计数据，以使所述车辆根据所述状态信息的统计数据对所述车辆的控制策略进行更新，所述控制策略包括在相同的降挡点下，车速和加速踏板开度二者之间的对应关系。
35.本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开提供的上述方法的步骤。
36.本公开还提供一种电子设备，包括：
37.存储器，其上存储有计算机程序；
38.处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开提供的上述方法的步骤。
39.本公开还提供一种车辆，包括控制器，所述控制器用于执行本公开提供的上述方法的步骤。
40.通过上述技术方案，服务器根据车辆的加速踏板开度增大的速率的历史数据得到统计数据，车辆根据该统计数据更新在相同的降挡点下，车速和加速踏板开度二者之间的对应关系。由于历史数据反映了用户的驾驶习惯，因此，根据该统计数据更新上述对应关系后，能够使车辆的换挡控制策略更加贴近用户的驾驶习惯，从而使用户驾驶车辆更加高效。
41.本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
42.附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
43.图1是一示例性实施例提供的车辆控制方法的情景示意图；
44.图2是一示例性实施例提供的车辆控制方法的流程图；
45.图3是一示例性实施例提供的一换挡点的曲线图；
46.图4是一示例性实施例提供的车辆控制方法的流程图；
47.图5是一示例性实施例提供的车辆控制装置的框图；
48.图6是一示例性实施例提供的车辆控制装置的框图；
49.图7是一示例性实施例示出的一种电子设备的框图；
50.图8是一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
51.以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
52.现有车辆动力系统的控制策略主要是根据工程师的项目经验进行开发，同一个项目的所有车辆采用统一的控制策略。因此，若用户的驾驶习惯以及车辆行驶环境有较大的差异，则有可能车辆无法满足用户的实际需求。鉴于此，发明人想到，可以利用车联网云平台，根据对车辆状态信息的历史数据的统计，分析出用户的驾驶习惯并同步到车辆，由车辆对自身的控制策略进行自适应的调整。这样，能够为用户提供定制化的车辆控制策略，精确地贴合用户的需求。
53.图1是一示例性实施例提供的车辆控制方法的情景示意图。如图1所示，车辆10与服务器20之间可以通过相关的无线通信技术进行通信。其中，车辆10可以通过其上装载的t-box与服务器20通信。服务器20为车联网的云平台。其中，车辆的各个控制器之间可以通过can报文的形式进行通信，服务器可以将车辆上传的数据从can报文的形式转化为服务器能够进行运算的形式，并且可以将数据转换为can报文数据后再发送给车辆。
54.图2是一示例性实施例提供的车辆控制方法的流程图，该方法应用于车辆10。如图2所示，车辆控制方法可以包括以下步骤。
55.步骤s21，获取车辆的状态信息。
56.步骤s22，将状态信息发送给服务器，以使服务器根据状态信息的历史数据确定状态信息的统计数据，状态信息包括加速踏板开度增大的速率。
57.步骤s23，接收服务器发送的状态信息的统计数据。
58.步骤s24，根据状态信息的统计数据对车辆的控制策略进行更新，控制策略包括在相同的降挡点下，车速和加速踏板开度二者之间的对应关系。
59.其中，状态信息可以是表征车辆的状态的参数的值。例如，车速、每日用车时间、每日充电时间、充电模式(快充和慢充)、驾驶模式、单位里程内的制动次数等。状态信息可以从车辆中的各个控制器中获取，也可以直接从车辆的各个专用传感器获取。
60.车辆可以持续地向服务器发送状态信息，以使服务器接收到多个时间点对应的状态信息，从而形成状态信息的历史数据。具体地，车辆可以设置为周期性地发送状态信息。服务器可以将当前时刻之前预定时长内的数据作为历史数据，并且，每隔预定时长确定一次统计数据。例如，服务器在每个月月末的固定时间，根据本月接收的所有车速确定出车速的统计数据，发送给车辆。
61.若车辆与服务器之间的通信发生中断，则车辆可以先存储车辆状态信息，待重新连接后整体打包上传服务器。
62.服务器可以将状态信息的历史数据的平均值或加权平均值确定为状态信息的统计数据。其中，权重可以与接收到状态信息的时刻相关，接收时刻越接近当前时刻，则对应的状态信息的权重越大。
63.在加速踏板未被踩下时，开度可以为零。当加速踏板被踩下时，开度逐渐增大。加速踏板开度增大的速率为单位时间内加速踏板被踩下的开度。该速率体现了驾驶员想要加速的迫切性，该速率较大，则说明驾驶员想要车辆快速响应较大的动力，注重动力性，该速率较小，则说明驾驶员注重驾驶平稳性以及节约燃油，注重经济性。
64.一个降挡点是指具体的一个挡位降到下一个挡位的情况。例如，从2挡降到1挡为一个降挡点，从3挡降到2挡为另一个降挡点。相同的降挡点是指从相同的挡位降一挡。在相关技术中，车辆控制策略中，预存有关于降挡点、车速和加速踏板开度这三者之间对应关系，可以为map图的形式。例如，在直角坐标系中，横坐标为车速，纵坐标为加速踏板开度，一个降挡点对应于坐标系中的一条曲线。该曲线中的一点对应一个车速且对应一个加速踏板开度。当实际车速达到该对应的车速，且实际的加速踏板开度达到该对应的加速踏板开度时，会控制变速器执行该降挡点的降挡。
65.在相关技术中，在相同的降挡点下，车速和加速踏板开度二者之间的对应关系是固定不变的。在本方案中，在相同的降挡点下，车速和加速踏板开度二者之间的对应关系是可以根据统计数据进行调节的。
66.通过上述技术方案，能够为用户更新个性化的控制策略，准确地贴合用户的需求。具体地，服务器根据车辆的加速踏板开度增大的速率的历史数据得到统计数据，车辆根据该统计数据更新在相同的降挡点下，车速和加速踏板开度二者之间的对应关系。由于历史数据反映了用户的驾驶习惯，因此，根据该统计数据更新上述对应关系后，能够使车辆的换挡控制策略更加贴近用户的驾驶习惯，从而使用户驾驶车辆更加高效。
67.在又一实施例中，在图2的基础上，根据状态信息的统计数据对车辆的控制策略进行更新的步骤(步骤s24)可以包括：
68.确定统计数据所属的速率区间；在预定的控制策略和速率区间二者的对应关系中，查找到与统计数据所属的速率区间对应的控制策略。其中，在与较大的速率区间对应的控制策略中，在相同的降挡点下，相同的车速对应较小的加速踏板开度；将当前控制策略更新为所查找到的控制策略。
69.可以预先将加速踏板开度增大的速率划分为多个速率区间，并且预存控制策略和速率区间二者的对应关系。即，一个速率区间对应一个控制策略。在确定统计数据以后，进一步确定该统计数据所属的速率区间，再根据所属的速率区间确定对应的控制策略。
70.如上所述，加速踏板开度增大的速率体现了驾驶员想要加速的迫切性，该速率越
大则迫切性越强。若统计数据所属的速率区间为较大的速率区间，则表明驾驶员的驾驶习惯比较激烈，想要更快地得到更强的动力，希望响应速度更快。因此，可以设置与较大的速率区间对应的控制策略中，在相同的降挡点下，相同的车速对应较小的加速踏板开度。这样，就能够较早地实现降挡，更加符合驾驶员的驾驶习惯。同理，有的路面需要更多的油耗，使得驾驶员常常采用较大的加速踏板开度增大速率，本方案也可以使更新后的控制策略更加符合车辆行驶的路况。
71.举例来说，图3是一示例性实施例提供的一换挡点的曲线图。如图3所示，横坐标为车速，纵坐标为加速踏板开度，曲线a是其中一个降挡点的曲线。在一定车速下，当踩下加速踏板时，加速踏板开度增大，在该坐标系中，由车速、加速踏板开度二者确定的点如图3中的箭头所示方向向上移动，直至达到曲线a时，自动进行降挡。在本方案中，更新后的同一降挡点的曲线如曲线b所示。与曲线a中的情况相比，若采用曲线b，则在相同的车速下，只需较小的加速踏板开度就会自动降挡，以使车辆更快地响应较大的动力。与曲线a相比，曲线b对应较大的速率区间。
72.图3中仅示例性地绘出一条曲线(一个降挡点)的更新前后的变化。在每个控制策略中，可以包括多个降挡点，每次更新控制策略可以包括更新多个降挡点的曲线，即每个控制策略中包括多个降挡点中的曲线。
73.在又一实施例中，每个控制策略中还可以仅包括一个降挡点中的曲线。在该实施例中，根据状态信息的统计数据对车辆的控制策略进行更新的步骤(步骤s24)可以包括：
74.确定统计数据所属的速率区间；确定统计数据对应的降挡点；在预定的控制策略、降挡点和速率区间三者的对应关系中，查找到与统计数据所属的速率区间、统计数据对应的降挡点这二者对应的控制策略，其中，在相同的降挡点下，在与较大的速率区间对应的控制策略中，相同的车速对应较小的加速踏板开度；将当前控制策略更新为所查找到的控制策略。
75.与上一实施例不同的是，在该实施例中，在确定所属速率区间之外，还需要确定该统计数据对应的降挡点。而一个控制策略中，仅包括一个降挡点的曲线。或者说，每一个降挡点都对应地包括多个控制策略。在具体实施过程中，服务器可以分别确定各个降挡点下的统计数据，并在每一个降挡点下分别进行控制策略的更新。
76.该实施例中，能够针对单个降挡点进行用户个性化的参数调整，使得个性化设置更加细化。
77.在又一实施例中，状态信息还可以包括车辆的充电起始时间，控制策略还可以包括在车辆充电之前加热动力电池的时间。
78.充电起始时间可以是每日充电起始时间。如果统计数据为每日充电起始时间，则可以在该每日充电起始时间之前的预定时长时，开始控制车辆对动力电池进行加热。例如，每日充电起始时间为晚上8点，则可以设定每日7点50开始为动力电池加热(在车辆允许加热的情况下)。这样就避免了由于动力电池温度过低导致的充电时间被耽误的情况发生。
79.图4是一示例性实施例提供的车辆控制方法的流程图，该方法应用于服务器。如图4所示，该方法可以包括以下步骤：
80.步骤s41，接收车辆发送的车辆的状态信息。
81.步骤s42，根据状态信息的历史数据确定状态信息的统计数据，状态信息包括加速
踏板开度增大的速率。
82.步骤s43，向车辆发送状态信息的统计数据，以使车辆根据状态信息的统计数据对车辆的控制策略进行更新，控制策略包括在相同的降挡点下，车速和加速踏板开度二者之间的对应关系。
83.该应用于服务器的方法的实施例与图2中应用于车辆的方法的实施例相对应，于此不再赘述。
84.通过上述技术方案，服务器根据车辆的加速踏板开度增大的速率的历史数据得到统计数据，车辆根据该统计数据更新在相同的降挡点下，车速和加速踏板开度二者之间的对应关系。由于历史数据反映了用户的驾驶习惯，因此，根据该统计数据更新上述对应关系后，能够使车辆的换挡控制策略更加贴近用户的驾驶习惯，从而使用户驾驶车辆更加高效。
85.在又一实施例中，在图4的基础上，根据状态信息的历史数据确定状态信息的统计数据的步骤(步骤s42)可以包括：将状态信息的历史数据的平均值或加权平均值确定为状态信息的统计数据。
86.其中，权重可以与接收到状态信息的时刻相关，接收时刻越接近当前时刻，则对应的状态信息的权重越大。该实施例中，统计数据的计算方法简单，数据处理速度快，不易出错。
87.图5是一示例性实施例提供的车辆控制装置的框图，该装置应用于车辆，如图5所示，车辆控制装置500可以包括获取模块501、第一发送模块502、第一接收模块503和更新模块504。
88.获取模块501用于获取车辆的状态信息。
89.第一发送模块502用于将状态信息发送给服务器，以使服务器根据状态信息的历史数据确定状态信息的统计数据，状态信息包括加速踏板开度增大的速率。
90.第一接收模块503用于接收服务器发送的状态信息的统计数据。
91.更新模块504用于根据状态信息的统计数据对车辆的控制策略进行更新，控制策略包括在相同的降挡点下，车速和加速踏板开度二者之间的对应关系。
92.可选地，更新模块504包括第一确定子模块、第一查找子模块和第一更新子模块。
93.第一确定子模块用于确定统计数据所属的速率区间。
94.第一查找子模块用于在预定的控制策略和速率区间二者的对应关系中，查找到与统计数据所属的速率区间对应的控制策略，其中，在与较大的速率区间对应的控制策略中，在相同的降挡点下，相同的车速对应较小的加速踏板开度。
95.第一更新子模块用于将当前控制策略更新为所查找到的控制策略。
96.可选地，更新模块504包括第二确定子模块、第三确定子模块、第二查找子模块和第二更新子模块。
97.第二确定子模块用于确定统计数据所属的速率区间。
98.第三确定子模块用于确定统计数据对应的降挡点。
99.第二查找子模块用于在预定的控制策略、降挡点和速率区间三者的对应关系中，查找到与统计数据所属的速率区间、统计数据对应的降挡点这二者对应的控制策略，其中，在相同的降挡点下，在与较大的速率区间对应的控制策略中，相同的车速对应较小的加速踏板开度。
100.第二更新子模块用于将当前控制策略更新为所查找到的控制策略。
101.可选地，状态信息还包括车辆的充电起始时间，控制策略还包括在车辆充电之前加热动力电池的时间。
102.图6是一示例性实施例提供的车辆控制装置的框图。该装置应用于服务器。如图6所示，车辆控制装置600可以包括第二接收模块601、确定模块602和第二发送模块603。
103.第二接收模块601用于接收车辆发送的车辆的状态信息。
104.确定模块602用于根据状态信息的历史数据确定状态信息的统计数据，状态信息包括加速踏板开度增大的速率。
105.第二发送模块603用于向车辆发送状态信息的统计数据，以使车辆根据状态信息的统计数据对车辆的控制策略进行更新，控制策略包括在相同的降挡点下，车速和加速踏板开度二者之间的对应关系。
106.可选地，确定模块包括确定子模块。
107.确定子模块用于将状态信息的历史数据的平均值或加权平均值确定为状态信息的统计数据。
108.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
109.通过上述技术方案，服务器根据车辆的加速踏板开度增大的速率的历史数据得到统计数据，车辆根据该统计数据更新在相同的降挡点下，车速和加速踏板开度二者之间的对应关系。由于历史数据反映了用户的驾驶习惯，因此，根据该统计数据更新上述对应关系后，能够使车辆的换挡控制策略更加贴近用户的驾驶习惯，从而使用户驾驶车辆更加高效。
110.本公开还提供一种电子设备，包括存储器和处理器。
111.存储器上存储有计算机程序。处理器用于执行存储器中的计算机程序，以实现上述方法的步骤。
112.图7是一示例性实施例示出的一种电子设备700的框图。如图7所示，该电子设备700可以包括：处理器701，存储器702。该电子设备700还可以包括多媒体组件703，输入/输出(i/o)接口704，以及通信组件705中的一者或多者。
113.其中，处理器701用于控制该电子设备700的整体操作，以完成上述的车辆控制方法中的全部或部分步骤。存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备700的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(static random access memory，简称sram)，电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，简称eeprom)，可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read-only memory，简称eprom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，简称prom)，只读存储器(read-only memory，简称rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件703可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器702或通过通信组件705发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。i/o
接口704为处理器701和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件705用于该电子设备700与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如wi-fi，蓝牙，近场通信(near field communication，简称nfc)，2g、3g、4g、nb-iot、emtc、或其他5g等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件705可以包括：wi-fi模块，蓝牙模块，nfc模块等等。
114.在一示例性实施例中，电子设备700可以被一个或多个应用专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、数字信号处理设备(digital signal processing device，简称dspd)、可编程逻辑器件(programmable logic device，简称pld)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，简称fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的车辆控制方法。
115.在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的车辆控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器702，上述程序指令可由电子设备700的处理器701执行以完成上述的车辆控制方法。
116.图8是根据一示例性实施例示出的一种电子设备800的框图。例如，电子设备800可以被提供为一服务器。参照图8，电子设备800包括处理器822，其数量可以为一个或多个，以及存储器832，用于存储可由处理器822执行的计算机程序。存储器832中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器822可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述的车辆控制方法。
117.另外，电子设备800还可以包括电源组件826和通信组件850，该电源组件826可以被配置为执行电子设备800的电源管理，该通信组件850可以被配置为实现电子设备800的通信，例如，有线或无线通信。此外，该电子设备800还可以包括输入/输出(i/o)接口858。电子设备800可以操作基于存储在存储器832的操作系统，例如windows server
tm
，mac os x
tm
，unix
tm
，linux
tm
等等。
118.在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的车辆控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器832，上述程序指令可由电子设备800的处理器822执行以完成上述的车辆控制方法。
119.在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的车辆控制方法的代码部分。
120.本公开还提供一种车辆，包括控制器，所述控制器用于执行本公开提供的上述方法的步骤。
121.以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
122.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛
盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
123.此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。