交通路口检测方法、装置、电子设备及存储介质与流程

技术特征：
1.一种交通路口检测方法，其特征在于，包括：获取采集的交通路口的视频帧序列；对所述视频帧序列中的视频帧进行车辆检测，得到车辆检测信息；基于所述车辆检测信息，确定所述交通路口的交通信号信息；基于所述交通路口的交通信号信息和所述车辆检测信息，确定所述交通路口的拥堵状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述视频帧序列中的视频帧进行车辆检测，得到车辆检测信息，包括：对所述视频帧序列中的各个视频帧进行跟踪检测，得到各个视频帧中的检测对象的检测框信息以及检测对象的类别信息；基于所述检测对象的类别信息，从所述检测对象的检测框信息中，筛选出车辆的检测框信息；其中，所述检测框信息包含用于区分不同车辆的标识信息，同一车辆在所述视频帧序列的不同视频帧中的标识信息相同。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆检测信息，确定所述交通路口的交通信号信息，包括：获取停车基准线在所述视频帧中的第一位置信息；基于所述停车基准线的第一位置信息、所述车辆检测信息、以及每个所述视频帧对应的采集时间，确定所述交通路口的交通信号灯对应的周期时长和红灯信号时长；基于所述交通路口的交通信号灯的周期时长和所述红灯信号时长，确定绿灯信号时长。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述停车基准线的第一位置信息、所述车辆检测信息、以及每个所述视频帧对应的采集时间，确定所述交通路口的交通信号灯对应的周期时长，包括：基于所述停车基准线的第一位置信息、所述车辆检测信息、以及每个所述视频帧对应的采集时间，确定关键车辆经过所述停车基准线的时间；所述关键车辆为在所述交通路口的绿灯开启时，第一个经过所述停车基准线的车辆；基于确定的多个关键车辆分别经过所述停车基准线的时间，确定所述交通路口的交通信号灯对应的周期时长。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于确定的多个关键车辆分别经过所述停车基准线的时间，确定所述交通路口的交通信号灯对应的周期时长，包括：确定相邻次绿灯的每两个关键车辆，经过所述停车基准线的第一时刻差；对确定的多个所述第一时刻差进行聚类，得到聚类后的至少一个第一集合；基于聚类后的所述第一集合中的第一时刻差，确定所述交通路口的交通信号灯对应的周期时长。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于聚类后的所述第一集合中的第一时刻差，确定所述交通路口的交通信号灯对应的周期时长，包括：获取本次聚类的第一轮廓系数；其中，所述第一轮廓系数用于表征聚类结果的可信程度；在所述第一轮廓系数大于设置的第一系数阈值的情况下，确定包含的所述第一时刻差
的数量最多的第一集合；基于包含的所述第一时刻差的数量最多的第一集合中的各第一时刻差，确定所述交通路口的交通信号灯对应的周期时长。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第一轮廓系数小于或等于设置的第一系数阈值的情况下，按照所述多个关键车辆经过所述停车基准线的时间顺序，删除第一数量的关键车辆；重新确定第二数量的关键车辆经过所述停车基准线的时间；基于所述多个关键车辆中剩余关键车辆经过所述停车基准线的时间，以及在所述多个关键车辆之后、重新确定的所述第二数量的关键车辆经过所述停车基准线的时间，确定所述交通路口的交通信号灯对应的周期时长。8.根据权利要求3～7任一所述的方法，其特征在于，基于所述停车基准线的第一位置信息、所述车辆检测信息、以及每个所述视频帧对应的采集时间，确定所述交通路口的红灯信号时长，包括：基于所述停车基准线的第一位置信息、所述车辆检测信息、以及每个所述视频帧对应的采集时间，确定关键车辆的停车时刻和启动时刻；所述关键车辆为在所述交通路口的绿灯开启时，第一个经过所述停车基准线的车辆，所述停车时刻为所述关键车辆停止在所述停车基准线位置处的时刻，所述启动时刻为所述关键车辆在所述停车基准线位置处启动的时刻；基于确定的多个关键车辆的停车时刻和启动时刻，确定所述多个关键车辆分别对应的第二时刻差；对确定的多个所述第二时刻差进行聚类，得到聚类后的至少一个第二集合；基于包含的所述第二时刻差的数量最多的第二集合中的第二时刻差，确定所述交通路口的红灯信号时长。9.根据权利要求4～8任一所述的方法，其特征在于，根据以下步骤确定所述关键车辆：基于所述停车基准线的第一位置信息、所述车辆检测信息、以及多个视频帧的采集时间，确定每一车辆经过所述停车基准线的目标时刻；基于每一车辆对应的所述目标时刻、和每一前一车辆经过所述停车基准线的目标时刻，确定所述每一车辆与前一车辆的过线时刻差；其中，所述每一前一车辆为所述每一车辆之前，经过所述停车基准线的车辆，以及确定所述每一车辆在所述目标时刻视频帧和前一视频帧中的检测框的第一交并比，其中，所述前一视频帧为与所述目标时刻间隔预设时长的视频帧；在所述过线时刻差大于设置的第一阈值、且所述第一交并比大于设置的第二阈值的情况下，确定车辆属于关键车辆。10.根据权利要求1～9任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述交通路口的所述交通信号信息和所述车辆检测信息，确定所述交通路口的拥堵状态，包括：基于所述交通路口的所述交通信号信息和所述车辆检测信息，确定所述交通路口对应的拥堵参数信息；其中，所述拥堵参数信息包括以下中的至少一种：从绿灯信号开启时刻至红灯信号开启时刻之间的绿灯利用率、从绿灯信号结束时刻起的预设时长内的预设区域的空间占有率、从绿灯信号结束时刻至红灯信号结束时刻之间的预设区域填充时长、和从绿
灯信号开启时刻至红灯信号开启时刻之间经过设置的停车基准线的目标车辆数量；基于所述交通路口对应的所述拥堵参数信息，确定所述交通路口的拥堵状态。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述拥堵参数信息包括所述绿灯利用率的情况下，所述基于所述交通路口的所述交通信号信息和所述车辆检测信息，确定所述交通路口对应的拥堵参数信息，包括：基于所述交通路口的所述交通信号信息和所述车辆检测信息，确定从绿灯信号开启时刻至红灯信号开启时刻之间，经过设置的停车基准线的车辆的第三数量；基于确定的所述第三数量、设置的饱和车头时距、以及从绿灯信号开启时刻至红灯信号开启时刻之间的时长，确定所述绿灯利用率，其中，所述饱和车头时距用于表征相邻车辆经过所述停车基准线的最短时间差。12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述拥堵参数信息包括所述预设区域的空间占有率的情况下，所述基于所述交通路口的所述交通信号信息和所述车辆检测信息，确定所述交通路口对应的拥堵参数信息，包括：从所述视频帧序列中，提取位于绿灯信号结束时刻起的预设时长内的部分视频帧序列；基于所述部分视频帧序列的各视频帧中，位于目标检测区域内的车辆的数量，确定所述部分视频帧序列的所述各视频帧的目标检测区域中包含的所述车辆的平均数量；基于所述平均数量、和所述目标检测区域对应的最大可容纳车辆数量，确定所述预设区域的空间占有率。13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述拥堵参数信息包括所述预设区域填充时长的情况下，所述基于所述交通路口的所述交通信号信息和所述车辆检测信息，确定所述交通路口对应的拥堵参数信息，包括：基于所述视频帧序列，确定从绿灯信号结束时刻至红灯信号结束时刻之间，所述交通路口对应的目标检测区域内包含的车辆数量达到目标数量的最短时长；将确定的所述最短时长，确定为所述预设区域填充时长。14.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述拥堵参数信息包括所述目标车辆数量的情况下，所述基于所述交通路口的所述交通信号信息和所述车辆检测信息，确定所述交通路口对应的拥堵参数信息，包括：确定所述交通路口对应的目标检测区域内包含的每个车辆经过设置的停车基准线的时刻；基于每个车辆经过设置的停车基准线的时刻与前一车辆经过停车基准线的时刻之间的第三时刻差，确定所述第三时刻差连续小于设置的时刻阈值的目标车辆数量。15.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述拥堵参数信息包括所述绿灯利用率、所述预设区域的空间占有率、所述预设区域填充时长和所述目标车辆数量的情况下，所述基于所述交通路口对应的所述拥堵参数信息，确定所述交通路口的拥堵状态，包括：在满足以下至少一条件的情况下：所述绿灯利用率大于设置的第一参数阈值、所述预设区域的空间占有率大于设置的第二参数阈值、所述预设区域填充时长小于设置的第三参数阈值，基于所述目标车辆数量、和所述交通路口的所述交通信号信息指示的周期时长，确定最大排队时间；
基于所述最大排队时间，确定所述交通路口的拥堵状态。16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述基于所述最大排队时间，确定所述交通路口的拥堵状态，包括：基于所述最大排队时间，以及所述交通信号信息指示的周期时长，确定表征所述拥堵状态的最大排队指数；基于所述最大排队指数，确定所述交通路口的交通拥堵等级。17.根据权利要求1～16任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述交通路口的所述拥堵状态，生成与所述拥堵状态匹配的预警信息，和/或，生成与所述拥堵状态匹配的疏导策略。18.一种交通路口检测装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取采集的交通路口的视频帧序列；检测模块，用于对所述视频帧序列中的视频帧进行车辆检测，得到车辆检测信息；第一确定模块，用于基于所述车辆检测信息，确定所述交通路口的交通信号信息；第二确定模块，用于基于所述交通路口的交通信号信息和所述车辆检测信息，确定所述交通路口的拥堵状态。19.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至17任一所述的交通路口检测方法的步骤。20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至17任一所述的交通路口检测方法的步骤。

技术总结
本公开提供了一种交通路口检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取采集的交通路口的视频帧序列；对所述视频帧序列中的视频帧进行车辆检测，得到车辆检测信息；基于所述车辆检测信息，确定所述交通路口的交通信号信息；基于所述交通路口的交通信号信息和所述车辆检测信息，确定所述交通路口的拥堵状态。态。态。


技术研发人员：龚越 阚宇衡 任金松 马子安
受保护的技术使用者：上海商汤科技开发有限公司
技术研发日：2021.07.26
技术公布日：2021/10/23