用于自主交通工具的协作式安全性驾驶模型的制作方法

1.本文描述的各方面总体上涉及自主交通工具(av)，并且更特别地，涉及实现自主交通工具之间安全性参数的传送和共享的技术。


背景技术：

2.在自主交通工具(av)中，安全性驾驶模型为安全性保证提供了具有常识规则的数学(参数化)框架。这些规则符合人类如何解释法律，并通过安全纵向(相同和相反方向)、和横向最小距离、响应时间/阈值、规避操纵等的若干参数定义，使围绕av的驾驶政策的安全性检查正式化。由安全性驾驶模型定义的安全性参数通常取决于交通工具的速度、合理的最大加速度、合理的最大减速度和响应时间。这些安全性参数还取决于交通工具的类型、交通工具装载、交通工具的年龄或机械状况、环境状况、以及驾驶风格的选择。该参数化的安全性检查器可以在av的驾驶政策内执行，以遵守法律并且在危险情况或接近危险情况的期间保证安全性，从而实现所谓的“零伤亡愿景(vision zero)”，或者是消除所有交通死亡和严重伤害，同时增加所有人安全、健康、和公平移动性的策略。
3.然而，常规的av系统通常使用其自己的安全性参数集，这些安全性参数集可能会基于环境的改变或安全性参数所基于的其他因素而改变。因此，安全性参数对于每个av实现是有用的，但目前并不能在其他交通工具之间共享。因此，使用传统的安全性驾驶模型存在缺点，因为av可能仍然不知道其他av根据其他av相应的安全性驾驶模型的动作。
附图说明
4.图1图示出根据本公开的各个方面的示例性自主交通工具；
5.图2图示出根据本公开的各个方面的图1的示例性自主交通工具的安全性系统的各种示例性电子组件；
6.图3图示出示例性自主驾驶环境；以及
7.图4图示出根据本公开的各个方面的示例性流程框图。
具体实施方式
8.人为错误、设备故障、和不利的环境条件是事故的主要原因，其中人为错误是最大的贡献方。当驾驶员在驾驶时面对危险或接近危险的情况时，通常会采取一些动作来防止事故的发生，并表现出一些手势和提示(例如，面部姿势或手势、闪灯、按喇叭等)来警告其他驾驶员和道路使用者任何危险或补充他们的动作。
9.如上所述，av已被设计成用于通过实现使用安全性驾驶模型(sdm)和伴随有安全性参数的自主系统来最小化人为错误。然而，即使每个av都遵循其自己的安全性驾驶模型规则和驾驶策略，仍然可能由于环境(道路)条件的改变、设备故障、异常情况等而出现危险情况。av一般都会根据这些更新的安全性参数调整它们的安全性驾驶模型来进行操作。因此，在此类情况下，将通过采用与人类驾驶员所使用的策略类似的策略，即通过与相邻交通
工具共享安全性参数、动作和/或意图来示出手势和提示，来进一步改善安全性。
10.沿着这个推理的脉络，如本文所述的各方面旨在通过提供可被传送从而与其他av共享的一组安全性参数来反映av系统中的此类人类活动。这特别有用，因为，如上所述，安全性参数经常基于交通工具速度、其他交通工具的移动和位置、环境改变等的改变而动态地改变。为此，本文所描述的各方面是针对一种安全性驾驶模型(sdm)消息传送协议和触发机制，以用于使用与相邻交通工具的消息收发来共享安全性相关的数据。如本文进一步所讨论，各方面包括sdm消息的内容、要作为此类sdm消息的一部分传送的安全性参数、传送sdm消息的触发条件以及此类传送的格式或协议。
11.换言之，与附近区域中的其他交通工具共享安全性参数有助于这些交通工具准确地估计其自己的安全性参数定义。每当av处于危险或接近危险的情况时，可以实施根据本文所述的各方面所讨论的特定安全性驾驶模型实现的一组规则。例如，安全性驾驶模型可以定义诸如纵向最小距离、横向最小距离等之类的规则，当这些规则被实施时，使得av使用合适的通信信道(例如，v2v/v2x信道)广播sdm消息。这样做为导致危险情况的交通工具(即实施发送av的安全性参数)提供来自负责安全性参数实施的其他交通工具的sdm消息。其他周围交通工具也可以接收或“窃听”到该消息，并且因此变得意识到其附近区域中的危险情况。以此方式与周围交通工具共享sdm定义的规则的实施将有利地减少发生危险情况的数量，并且有助于实现前述“零伤亡愿景”。
12.在整个公开中，以示例而非限制的方式参考自主交通工具描述了各个方面。例如，尽管本文描述的各方面可能有利地用作av架构的一部分，但这些方面可被实现为任何合适类型的完全自主交通工具、半自主交通工具或非自主交通工具的一部分。因此，本文所描述的各方面可以互换诸如“自主交通工具”和“交通工具”之类的术语，这是在理解本文所描述的各方面可以由被配置成传送、处理、和/或接收sdm消息并使用其中编码的数据的任何适当类型的交通工具来实现的情况下来完成的。
13.图1示出根据本公开的各个方面的包括安全性系统200(也参见图2)的交通工具100。交通工具100和安全性系统200本质上是示例性的，并且因此可出于解释的目的而被简化。要素的位置和相对距离(如上文所讨论的，这些图并未按比例绘制)是以示例的方式而提供，并不限于此。取决于特定实现方式的要求，安全性系统200可以包括各种组件。
14.如图1和图2所示，安全性系统200可以包括一个或多个处理器102、一个或多个图像采集设备104(诸如，例如一个或多个相机)、一个或多个位置传感器106(诸如全球导航卫星系统(gnss)，例如全球定位系统(gps))、一个或多个存储器202、一个或多个地图数据库204、一个或多个用户接口206(诸如，例如显示器、触摸屏、麦克风、扬声器、一个或多个按钮和/或开关等)、以及一个或多个无线收发器208、210、212。
15.无线收发器208、210、212可以被实现为发射器和接收器的任何合适的组合，这些无线收发器可以是单独的或集成的组件，并且可以根据不同的所需的无线电通信协议或标准进行配置。作为示例，无线收发器(例如，第一无线收发器208)可以根据短程移动无线电通信标准(诸如，例如蓝牙、zigbee等)来进行配置。作为另一示例，无线收发器(例如，第二无线收发器210)可以根据中程或宽程移动无线电通信标准(诸如例如，根据对应的多个3gpp(第三代合作伙伴计划)标准的3g(例如，通用移动通信系统(umts))、4g(例如，长期演进(lte)、或5g移动无线电通信标准)来进行配置。作为进一步地示例，无线收发器(例如，第
三无线收发器212)可以根据无线局域网通信协议或标准(诸如例如，根据ieee 802.11(例如，802.11、802.11a、802.11b、802.11g、802.11n、802.11p、802.11
‑
12、802.11ac、802.11ad、802.11ah等))来进行配置。一个或多个无线收发器208、210、212可以被配置成经由空中接口经由天线系统(未示出)传送信号。
16.一个或多个处理器102可以包括应用处理器214、图像处理器216、通信处理器218、或任何其他合适的处理设备。类似地，取决于特定应用的要求，图像采集设备104可以包括任意数量的图像采集设备和组件。图像采集设备104可以包括一个或多个图像捕获设备(例如，相机、电荷耦合设备(ccd)、或任何其他类型的图像传感器)。安全性系统200还可以包括将一个或多个处理器102通信地连接至一个或多个图像采集设备104的数据接口。例如，第一数据接口可以包括任何有线和/或无线的一个或多个第一链路220，该一个或多个第一链路220用于将由一个或多个图像采集设备104采集的图像数据传送到一个或多个处理器102(例如，传送到图像处理器216)。
17.无线收发器208、210、212可以例如经由第二数据接口耦合到一个或多个处理器102(例如，耦合到通信处理器218)。第二数据接口可以包括任何有线和/或无线的一个或多个第二链路222，该一个或多个第二链路222用于将由无线收发器208、210、212获取的无线电传送的数据传送至一个或多个处理器102(例如，传送至通信处理器218)。
18.存储器202以及一个或多个用户接口206可以例如经由第三数据接口耦合到一个或多个处理器102中的每一个处理器。第三数据接口可以包括任何有线和/或无线的一个或多个第三链路224。此外，位置传感器106可例如经由第三数据接口耦合至一个或多个处理器102中的每个处理器102。
19.此类传送还可以包括交通工具100与交通工具100的环境中的一个或多个其他(目标)交通工具之间的通信(单向或双向)(例如，以促进交通工具100鉴于在交通工具100的环境中的其他(目标)交通工具或与其他(目标)交通工具一起协作地导航)，或甚至包括向正在传送的交通工具100的附近区域中的未指定接收者进行的广播传送。
20.收发器208、210、212中的一个或多个收发器可被配置成实现一个或多个交通工具对外界(v2x)通信协议，该交通工具对外界(v2x)通信协议可以包括交通工具对交通工具(v2v)、交通工具对基础设施(v2i)、交通工具对网络(v2n)、交通工具对行人(v2p)、交通工具对设备(v2d)、交通工具对网格(v2g)，以及任何其他合适的协议。
21.一个或多个处理器102中的每个处理器214、216、218可包括各种类型的基于硬件的处理设备。
–
作为示例，每个处理器214、216、218可包括微处理器、预处理器(诸如图像预处理器)、图形处理器、中央处理单元(cpu)、支持电路、数字信号处理器、集成电路、存储器，或适于运行应用以及用于数据处理(例如，图像、音频等)和分析的任何其他类型的设备。在一些方面，每个处理器214、216、218可包括任何类型的单核或多核处理器、移动设备微控制器、中央处理单元等。这些处理器类型可各自包括具有本地存储器和指令集的多个处理单元。此类处理器可包括用于从多个图像传感器接收图像数据的视频输入，并且还可包括视频输出能力。
22.本文中所公开的处理器214、216、218中的任一者可被配置成用于根据可被存储在一个或多个存储器202中的一个存储器中的程序指令来执行某些功能。换言之，一个或多个存储器202中的一个存储器可存储在由处理器(例如，由一个或多个处理器102)执行时控制
系统(例如，安全性系统)的操作的软件。例如，一个或多个存储器202中的存储器可以存储一个或多个数据库和图像处理软件、以及经训练的系统(诸如，神经网络、深度神经网络、和/或卷积深度神经网络(cnn))，如本文进一步所讨论。一个或多个存储器202可以包括任何数量的随机存取存储器、只读存储器、闪存、盘驱动器、光盘存储设备、磁带存储设备、可移动存储设备和其它类型的存储设备。
23.在一些方面，安全性系统200可进一步包括诸如用于测量交通工具100的速度的速度传感器108(例如，速度计)之类的组件。安全性系统还可包括用于测量交通工具100沿一个或多个轴线的加速度的一个或多个(单轴或多轴)加速度计(未示出)。安全性系统200可进一步包括附加传感器或不同传感器类型，诸如超声波传感器、热传感器、一个或多个雷达传感器110、一个或多个激光雷达传感器112(其可集成在交通工具100的前照灯中)、数字罗盘等。雷达传感器110和/或激光雷达传感器112可以被配置成用于提供经预处理的传感器数据，诸如雷达目标列表或激光雷达目标列表。第三数据接口(例如，一个或多个链路224)可以将速度传感器108、一个或多个雷达传感器110、以及一个或多个激光雷达传感器112耦合至一个或多个处理器102中的至少一个处理器。
24.一个或多个存储器202可以将数据存储在例如数据库中或以任何不同格式存储数据，这些数据例如指示已知地标的位置。一个或多个处理器102可以处理交通工具100的环境的传感信息(诸如来自两个或多个图像的激光雷达或立体处理的图像、雷达信号、深度信息)以及位置信息(诸如gps坐标、交通工具的自我运动等)，以确定交通工具100相对于已知地标的当前位置和/或定向，并细化对交通工具的位置的确定。该技术的某些方面可以被包括在定位技术(诸如映射和路由模型)中。
25.地图数据库204可包括存储用于交通工具100(例如，用于安全性系统200)的(数字)地图数据的任何合适类型的数据库。地图数据库204可以包括与各种项目(包括道路、水景、地理特征、商业、感兴趣的点、餐馆、加油站等)在参考坐标系中的位置相关的数据。地图数据库204不仅可以存储此类项目的位置，还可以存储与这些项目相关的描述符，包括例如与存储的特征中的任何特征相关联的名称。在此类方面中，一个或多个处理器102中的处理器可通过到通信网络的有线或无线数据连接(例如，通过蜂窝网络和/或互联网等)从地图数据库204下载信息。在一些情形下，地图数据库204可存储稀疏数据模型，包括针对交通工具100的某些道路特征(例如，车道标记)或目标轨迹的多项式表示。地图数据库204还可以包括各种识别出的地标的所存储的表示，这些所存储的表示可被提供以确定或更新交通工具100相对于目标轨迹的已知位置。地标表示可以包括诸如地标类型、地标位置、以及其他潜在标识符之类的数据字段。地图数据库204还可以包括其他类型的特征，包括环境中特定对象或特征的点云，以及特征点和描述符。
26.此外，安全性系统200可包括例如在高级驾驶辅助系统(adas)和/或驾驶辅助及自动化驾驶系统中实现的安全性驾驶模型(也称为“驾驶策略模型”或简称为“驾驶模型”)。作为示例，安全性系统200可以包括(例如，作为驾驶模型的一部分的)形式模型(诸如，安全性驾驶模型)的计算机实现方式。安全性驾驶模型可以是或包括对适用于自驾驶(例如地面)交通工具的适用法律、标准、政策等的解释进行形式化的数学模型的实现方式。安全性驾驶模型可被设计为实现例如三个目标：首先，法律的解释应该是合理的，即它符合人类如何解释法律；其次，解释应该带来有用的驾驶策略，这意味着它将带来灵活的驾驶政策，而不是
过度防御性的驾驶，该过度防御性的驾驶不可避免地会使其他人类驾驶员感到迷惑，并且将阻塞交通，并且进而限制系统部署的可扩展性；以及第三，可以严格地证明自驾驶(自主)交通工具正确地实施法律的解释，从这个意义上说，解释应该是有效地可验证的。说明性地，主控交通工具中的安全性驾驶模型的实现方式可以是或包括用于安全性保障的数学模型的实现方式，该数学模型实现对危险情况的恰当响应的标识和执行，使得可以避免自身导致的事故。
27.安全性驾驶模型可以实现应用驾驶行为规则的逻辑，诸如以下五条规则：
‑
不要从后面撞到人。
‑
不要鲁莽地变道超车。
‑
通行权是给予的，不是取得的。
‑
注意能见度有限的区域。
‑
如果你能避免事故而不引起另一次事故，你必须这样做。
28.应注意，这些规则不是限制性的并且也不是排他性的，并且可以根据需要在各个方面进行修改。这些规则而是表示社会驾驶合约，取决于地区，该社会驾驶合约可能是不同的并且还可能随着时间的推移而发展。虽然这五条规则当前适用于大多数国家，但它们可能并不完整并且可能会被修改。
29.如上文所述，交通工具100可包括安全性系统200，还参考图2来描述该安全性系统200。交通工具100可包括例如与交通工具100的引擎控制单元(ecu)集成或分离的一个或多个处理器102。一般而言，安全性系统200可生成数据来控制或辅助控制ecu和/或交通工具100的其他组件，以直接地或间接地控制对交通工具100的驾驶。
30.图3图示出示例性自主驾驶环境300。交通工具310、320、330可被提供有通过车载计算系统促进的不同级别的自主驾驶能力，这些车载计算系统具有以硬件、固件和/或软件实现的逻辑以实现相应的自主驾驶堆叠。此类自主驾驶堆叠可允许交通工具自控制或提供驾驶员辅助，以检测道路、从一位置导航到另一位置、检测其他交通工具和道路行为者(例如，行人370)、检测障碍物和危险(例如，自行车360)、以及道路状况、并且相应地调整对交通工具的控制和引导。连接的交通工具可以与另一交通工具、路边单元340、和/或基于云的计算系统350通信。
31.安全性参数的示例
32.如本文进一步所讨论，自主交通工具(av)使用一个或多个安全性驾驶模型，这些模型根据各种规则(诸如上文提到的五种驾驶行为规则)定义安全性参数。所定义的安全性参数允许av通过经由各种传感器、av系统、图像分析、对象检测和分类等来测量环境，并使用这些信息计算适当的安全性参数，从而实施这些驾驶规则。例如，根据本文所描述的各方面使用的两个安全性参数包括交通工具之间的纵向距离和横向距离，分别表示为d
long
和d
lat
。这些纵向距离和横向距离是每个交通工具的速度(例如，后方(实施)交通工具(v
rear
)和前方交通工具(v
front
))、每个交通工具可能的纵向最大加速度和横向最大加速度每个交通工具可能的纵向最小减速度和可能的横向最小减速度每个交通工具可能的纵向最大减速度和横向最大
减速度以及交通工具的响应时间(ρ)的函数。下面根据等式1和等式2分别定义最小安全纵向距离和最小安全横向距离等式1：其中纵向最小安全距离适用于在相同方向上驾驶的后方汽车和前方汽车；以及等式2：等式2：其中，横向最小安全距离适用于与汽车1至汽车2的左侧相关联的符号，而其中μ表示安全横向距离的测量，该测量可以根据任何已知方式来计算。
33.同样，这些安全性参数取决于交通工具的类型、交通工具的装载、交通工具的年龄或机械状况、环境状况、以及驾驶风格的选择(即更自信或更保守)。如果要对所有交通工具固定相同的参数值，则需要考虑单个的交通工具状况集合(例如，保守的交通工具状况或最有可能避免事故的状况)，以避免由av引起的任何事故。然而，此类方法将导致道路资源的低效率使用。因此，本文所讨论的交通工具安全性参数的共享对于安全性和效率两者都是有益的。
34.本文所描述的各方面促进在自主交通工具和路边单元(rsu)之间传送和接收消息以共享安全性参数。如下文进一步所讨论的，rsu可以包括任何合适类型的标牌、交通灯、交通标志、基础设施等。此类rsu可以以类似于本文所讨论的其他av的方式起作用，以从其他av、其他rsu、和/或其他合适的通信信道(例如，经由云计算服务)接收安全性参数，并基于传感器测量、检测到的环境状况、观察到的交通工具行为等传送安全性参数。
35.关于实现如本文所描述的各方面的av，av可以使用任何合适数量和/或类型的无线通信和协议来这样做。例如，如本文所讨论的各方面可以促进使用无线收发器208、210、212中的一者或多者来传送消息，如上文参照图1和图2所讨论的。因此，本文所讨论的传送的和接收的消息可以根据v2x消息收发协议或任何其他合适的通信协议来完成。rsu、基站等同样可以利用收发器来实现，这些收发器根据任何合适的通信协议传送和接收消息。
36.作为示例，可以根据基本安全性消息(bsm)协议来传送和接收sdm消息，该协议由sae国际开发，并构成用于携载交通工具状态和设置(诸如，位置、速度、航向、偏航角等)的广播消息。继续该示例，根据本文所描述的各方面传送和接收的sdm消息可以使用例如j2735专用短程通信(dsrc)消息集字典。在一方面，可以通过进一步修改bsm通信协议(例如，j2375消息集)来传送本文所讨论的安全性参数作为bsm消息的一部分，以包括附加的安全性参数和其他信息，这些安全参数和信息由实现如本文所描述的各方面的另一av识别和使用。另外，各方面包括sdm消息(包括数据包、帧等)，这些sdm消息可被加盖包含指示传送方交通工具的身份的嵌入式和/或经编码的数据的时间戳。
37.安全性参数消息触发
38.同样，根据任何合适类型的通信协议将安全性参数作为特定类型的消息的一部分进行传送。这些消息在本文中可被称为“安全性驾驶模型(sdm)”消息、“安全性消息”或简称为“消息”。如下面进一步所讨论，该sdm消息可包含指示接收方交通工具应如何解释该消息的经编码的数据。此外，该经编码的数据可以包括在本文中被称为“安全性参数”、“sdm参数”或简称为“参数”。例如，经传送的消息可以包含指示该消息将通知接收方交通工具更新其安全性参数的经编码的数据、指示正在针对特定交通工具更新安全性参数的数据、要采取的动作、或者接收方av是否应该同样将消息传送给其他av。根据各个方面，当满足各种条件时，消息可以由av、rsu等传送。如本文所讨论的，除非另有说明，消息的传送以及它们的接收可以由任何合适的组件进行，该组件可以合理地预期在由至少一些av导航的环境中操作。这可以包括例如av、rsu、经由服务器和/或云计算系统提供通信的基站等。
39.在一方面，sdm消息可以以周期性的方式传送。继续该示例，sdm消息可以根据特定的预定计划表在特定的无线通信范围内周期性地传送(例如，每次预定的定时器到期时、当预定的或跟踪的计划表指示应该发生传送时等)。无论安全性参数是否已经更新，sdm消息都可以以该方式传送。
40.作为另一示例，各方面包括当所导航的环境的特定组件改变时传送sdm消息。这可以包括例如av检测其对象列表中的新的交通工具，该新的交通工具可能需要立即被告知安全性参数(而不是等待下一次周期性消息传送)。作为说明性示例，卡车可能在av前面或后面移动到av车道，提示av传送sdm消息。
41.作为进一步示例，sdm消息可以响应于交通工具的安全性参数改变而被传送。这可能是由于交通工具检测到对象列表中的可能需要立即更新安全性参数的新的交通工具/对象，如上所述。作为附加的示例，超载的卡车可能已经移动到交通工具的车道、骑自行车者可能已经进入交通工具的邻域，易受伤害的道路使用者(vru)(例如，行人、狗、儿童等)可能进入交通工具附近、紧急交通工具可能进入交通工具的邻域等。
42.此外，根据各个方面，在相邻交通工具之间共享交通工具的安全性参数、动作和/或意图还可以使相邻交通工具协调并商定其邻域内的交通工具的适合群组的安全性参数。在此类情形下，交通工具可能想要更新安全性参数，以使与经商定的群组安全性参数一致，并且因此安全性参数改变将被触发，从而导致sdm消息被传送。
43.开销减少的安全性参数的高效传送
44.在一方面，所传送的sdm消息不必包含安全性参数的实际值，以节省数据和处理。相反，消息可包含关于当前或现有安全性参数应该被修改所依据的范围、比例或系数的指示。此外，如果交通工具正在向同一rsu或云传送安全性参数，则其可以仅包括与先前报告相比改变超过预定阈值的安全性参数。以该方式，可以通过减少在所传送的消息中表示安全性参数值所需的位数来减少传送开销。
45.接收其他交通工具的安全性参数
46.在一方面，例如，交通工具的安全性参数值可以被转移和/或被维护在外部计算系统(诸如云)中。在此类情形下，各方面包括每当交通工具的安全性参数值改变时(例如，以任何方式、以超过阈值量的方式等)，交通工具经由rsu向云传送指示安全性参数值改变的消息。继续该示例，在道路上行进的交通工具可以通过向附近的rsu发送具有交通工具身份的消息，从云“拉取”附近区域中(例如，在阈值距离或半径范围内)行进的其他交通工具的
安全性参数，交通工具的身份可以由请求方交通工具根据已知的技术确定。
47.此外，云或rsu可能具有针对特定区域/邻域的所推荐的安全性参数。例如，可以基于环境状况和/或在预定的最近时间窗口内接收到的大多数其他交通工具的安全性参数来计算所推荐的安全性参数。还可以基于在较长的先前时间段内从其他交通工具接收到的安全性参数来计算所推荐的安全性参数，该安全性参数可以根据特定位置或应用进行调整。
48.使用纵向最小安全距离的sdm消息触发
49.根据本文所描述的各方面使用的纵向最小距离可以被定义为交通工具的sdm的一部分。例如，纵向最小距离可以被定义为上述等式1中描述的该纵向最小距离可以替代地在本文中被缩写为“dlo_min”，并且可以由av用于避免在在相同方向上行进时从后面撞上另一交通工具。另外，dlo_min可以被实现以防止在相反方向上行进的两个交通工具发生正面碰撞。
50.例如，本文所描述的各方面使交通工具能够在每当另一交通工具在小于dlo_min距离的纵向距离内时传送sdm消息。在此类情况下，各方面包括交通工具传送sdm消息，该sdm消息包括各种类型的信息以警告周围交通工具。例如，此类sdm消息中包括的信息可以包括纵向最小距离警告(纵向危险)、发送消息的交通工具的航向、“违规”交通工具(即已经违反dlo_min的交通工具)的航向、发送消息的交通工具的临时身份(例如，交通工具的v2x身份、颜色、型号等)。包括在传送消息中的信息还可以包括，例如，要由发送消息的交通工具采取的一个或多个动作(例如，小于最大可能的加速/减速的加速/减速、改变车道等)。
51.各方面包括基于可被添加到所定义的dlo_min中作为添加的安全性系数的附加的安全性缓冲区来触发sdm消息的传送。换句话说，替代dlo_min定义传送sdm消息的阈值，各方面包括sdm消息传送在距离为(a*dlo_min)时被触发，其中常数和
‘
a’可以具有用于缩放dlo_min阈值的任何合适的值，诸如1.1、1.25、1.5等。该缩放因子
‘
a’可以根据用户设置和/或基于其他因素(诸如当前环境状况、交通密度、交通工具的类型等)作为sdm的一部分来定义。同样，使用dlo_min安全性参数作为传送sdm消息的触发条件可以在两种场景中进行，这两种场景是通过示例而非限制的方式提供的，两种场景包括在相同方向上行进的交通工具和在相反方向上行进的交通工具。下面将进一步详细讨论这些场景中的每一种场景。
52.作为针对在相同方向上行进的交通工具的示例，各方面包括前方交通工具接收由跟随交通工具传送的sdm警告消息。然后，前方交通工具可以在接收到来自跟随交通工具的sdm警告消息之际生成并传送后续sdm消息。后续sdm消息可以包括经编码的数据，包括基于特定场景来缓解危险的信息。例如，如果前方交通工具在低于该路段的最大速度限制的情况下行进，并且该路段没有允许前方交通工具达到速度限制的交通工具，则前方交通工具可以在后续sdm消息中包括指示为达到最高限速而执行的加速度值的信息。
53.作为使用上述相同场景的另一说明性示例，如果交通正在缓慢地移动，并且前方交通工具不能加速，那么后续sdm消息可以包括减速值。继续该示例，在跟随交通工具从前方交通工具接收具有(多个)加速/减速值的后续sdm消息的情况下，跟随交通工具可以基于后续sdm消息中提供的反馈来采取适当的动作。例如，跟随交通工具可随后减速或改变车道以维持dlo_min距离。
54.相对于在相反方向上行进的交通工具，此类场景表示两个交通工具的最危险情
况。各方面包括通过交通工具(即，“接收方交通工具”)从另一交通工具(即，“传送方交通工具”)接收sdm消息并传送具有表示针对此目的的特定类型信息的经编码的数据的后续sdm消息，从而减轻该情况下的危险。作为说明性示例，接收方交通工具可以传送包括其当前减速值的sdm消息。附加地或替代地，由接收方交通工具传送的后续sdm消息可以包括与接收方交通工具为了避免与传送方交通工具发生正面碰撞而正在执行的任何合适类型的操纵(例如，具有未来车道号的车道改变)有关的信息。在接收到来自接收方交通工具的后续sdm消息之际，传送方(即，发起方)交通工具可以处理经编码的数据以执行(多个)适当的动作(例如，减速、车道改变等)。
55.使用横向最小安全距离的sdm消息触发
56.根据本文所描述的各方面使用的横向最小距离可以被定义为交通工具的sdm的一部分。例如，横向最小距离可以被定义为上述等式2中描述的该横向最小距离可以替代地在本文中被缩写为“dla_min”，并且可以由av用于避免撞上在相邻车道中行进的另一交通工具。另外，可以实现dla_min以防止在相邻车道中行进的交通工具在横向方向上发生碰撞。
57.为了提供说明性示例，如果两个交通工具正在行进，使得它们的横向距离小于如由dla_min定义的阈值，它们的纵向距离小于如由dlo_min定义的阈值，并且在相应的车道的中间驾驶，则交通工具(即，传送方交通工具)中的一者可以传送包括经编码的数据的sdm消息以警告任何周围交通工具。作为示例，该经编码的信息可以包括横向最小距离警告(横向危险情况)、传送方交通工具的航向、违反横向最小距离阈值的交通工具的航向、dla_min的方向(即与传送方交通工具的左侧或右侧的接近程度)、交通工具的临时身份(交通工具的v2x id、颜色、型号等)等。
58.如上所述，对于纵向最小距离，各方面同样包括基于安全性缓冲区来触发sdm消息，该安全性缓冲区可被添加到所定义的dla_min作为添加的安全性系数。例如，各方面包括sdm消息传送在距离为(a*dla_min)时被触发，其中常数和
‘
a’可以具有用于缩放dla_min阈值的任何合适的值，诸如1.1、1.25、1.5等。同样，该缩放因子
‘
a’可以根据用户设置和/或基于其他因素(诸如当前环境状况、交通密度、交通工具的类型、关于安全性的特定场景等)作为sdm的一部分来定义。例如，在相邻车道中在相反方向上行进的交通工具可能具有比在相同方向上行进的交通工具更高的
‘
a’值。
59.在接收sdm消息之际，接收方交通工具可以发送具有可由其他交通工具(包括发起方(即，初始的或先前传送方)交通工具)接收的经编码的数据的后续sdm消息。作为说明性示例，后续sdm消息可以包括接收方交通工具为了在其车道中间达到零μ横向速度而正在使用的横向加速度。作为附加的说明性示例，后续sdm消息可以包括与接收方交通工具正在执行的其他合适的操纵决策有关的数据，诸如纵向减速度(减速)、车道改变、纵向加速(走得更快)等。
60.与交叉路口、环岛和并道有关的sdm消息触发
61.sdm可以附加地在环境内航行时定义各种交通工具之间的通行权。各方面包括将这些通行权规则与其他安全性参数(诸如上文所讨论的dlo_min距离)结合使用。当两个或更多交通工具需要在交叉路口安全地航行或彼此并入交通时，通行权规则可能是特别重要
的。例如，为了避免在环岛、交叉路口、或在没有智能交叉路口管理设施的情况下合并车道时发生事故，对于特定道路几何形状具有(根据sdm定义的)通行权的交通工具可以传送具有经编码的数据的sdm消息。例如，当传送方交通工具在距车道的交叉点dlo_min距离之内时，该消息的传送可以用作警告消息并被触发。继续该示例，sdm消息可以包括传送方交通工具将基于其当前速度和加速度到达车道的交叉点的时间。sdm消息可以附加地或替代地包括传送方交通工具将要采取的预期的动作(例如，按道路几何形状所指示的当前方向继续、并道、或以小于最大可能值的加速度/减速度值离开等)。
62.其他交通工具已经具有根据其自身的sdm的、指示交叉路口的通行权、并道、环岛等的信息。因此，各方面包括sdm消息包括被编码成指示传送方交通工具的速度、位置、航向、加速度等的数据。因此，较小优先级的其他交通工具可能会接收到来自具有通行权的若干交通工具(例如，在通行权车道上的交通工具)的多个警告消息。继续该示例，较低优先级的交通工具随后可以向其他交通工具传送作为警告消息的后续sdm消息，调整其自己的速度、纵向加速度/纵向减速度，并且并入新车道。当较低优先级的交通工具以该方式并道时，它还将确保sdm纵向最小距离
‘
dlo_min’相对于新车道中的前方交通工具和后方交通工具(相对于较低优先级的传送方交通工具)两者都是可能的。在这是不可能的情况下，那么较低优先级的传送方交通工具可以减速并可能到达完全停车，直到较低优先级的交通工具能够以满足前方交通工具与后方交通工具两者之间的dlo_min距离的方式安全地并道。
63.作为附加的示例，为了避免在没有交通灯、停车标志或智能交叉路口管理设施的交叉路口处发生事故，每个交通工具可以传送相应的sdm消息，该sdm消息包括关于每个交通工具的当前状态的任何合适类型的信息。例如，每个交通工具可以在(例如，在预定义的距离内)接近交叉路口之际传送sdm消息，该sdm消息包括指示该交通工具的位置、速度、航向、意图(左转、右转、继续直行)等的经编码的数据。
64.因此，接近交叉路口的每个交通工具可以确定其自身距交叉路口的距离，并使用接收到的sdm消息数据来标识具有将潜在地与其自身路径相交的路径的交通工具。各方面包括交通工具中的一个或多个交通工具使用sdm消息数据来估计其他交通工具距路径的交叉点的距离以及这些交通工具到达它们的路径中的每一个路径的交叉点所需的时间。在交通工具更靠近交叉点的情况下，那么该交通工具具有优先权或通行权，并且该交通工具将沿着最初计划的路线和速度继续，同时传送用作穿过交叉路口警告消息的sdm消息。在各个方面，穿过交叉路口警告消息可以包括用于向其他交通工具通知传送sdm消息的交通工具的状态的任何合适类型的信息。例如，sdm消息可以包括经编码的数据，该经编码的数据促进穿过交叉路口警告消息标识传送方交通工具将到达路径交叉点的时间、其自身动作(例如，速度、加速度/减速度)的任何改变等。
65.作为另一示例，在交叉路径上的另一交通工具更靠近交叉点的情况下，那么各方面包括传送方交通工具或发起方交通工具调整其速度和加速度以满足与路径交叉点处的其他交通工具的sdm纵向最小距离dlo_min。在这样做时，发起方交通工具或传送方交通工具可以(例如，在下一个周期性的sdm消息传送中或当下一个sdm消息传送被以其他方式触发时)传送更新速度和加速度/减速度值的后续sdm消息。
66.与车道改变有关的sdm消息触发
67.在一方面中，为了避免在车道改变期间发生事故，想要改变车道的交通工具(即发
起方交通工具)使用其自身的传感器以及来自目标车道(即，要变向的车道)中的前方交通工具和后方交通工具(或当仅一个交通工具接近目标车道时的一个交通工具)的sdm消息传送(例如，经由v2x广播)来测量目标车道中的前方交通工具与后方交通工具之间的距离。发起方交通工具可以在发起方交通工具按预期移动到目标车道的情况下，使用该信息来计算发起方交通工具与目标车道中的前方交通工具和后方交通工具之间的“假想的”sdm纵向最小距离dlo_min。
68.在发起方交通工具确定前方交通工具与后方交通工具之间的间隙大于假想的sdm最小距离的总和的情况下，则发起方交通工具可以计算车道改变的速度、加速度/减速度和时机，以确保目标车道中的前方交通工具与后方交通工具两者之间维持适当的最小距离dlo_min。各方面包括发起方交通工具传送指示发起方交通工具正在改变车道的sdm消息和目标车道作为经编码的安全性参数的一部分。
69.然而，在发起方交通工具与目标车道中的前方交通工具和后方交通工具之间的间隙小于sdm最小距离的总和的情况下，各方面包括发起方交通工具将sdm消息作为警告消息进行传送，该警告消息可以包括用于向其他交通工具(例如，目标车道中的前方交通工具和后方交通工具)警告该场景的任何合适类型的信息。例如，sdm消息可包括指示以下事项的经编码的数据：车道改变最小距离警告(纵向危险)、发起方交通工具将开始车道改变的时间、目标车道中的前方交通工具和后方交通工具的临时身份(例如，交通工具的v2x标识、颜色、型号等)、发起方交通工具自身的动作(例如，小于最大可能值的(一个或多个多个)加速度/减速度值)等。
70.继续该示例，各方面包括前方交通工具和后方交通工具接收车道改变的sdm警告消息，并传送相应的后续sdm消息。这些后续sdm消息可包括指示各传送方交通工具的各种动作和/或状态的经编码的数据。例如，经编码的数据可包括将安全地允许发起方交通工具向目标车道的车道改变的指示。
71.作为另一示例，在发起方交通工具假想地执行车道改变的情况下，可能不满足最小距离要求dlo_min和dla_min。在此类情况下，目标车道中的后方交通工具和前方交通工具接收指示来自发起方交通工具的车道改变请求的sdm消息，并且利用指示其适应该请求的动作的后续sdm消息来进行响应。后续sdm消息可以为前方交通工具和后方交通工具中的每一者分别地指示安全地适应车道改变的动作(例如，加速/减速，或不改变速度)。在前方交通工具和后方交通工具可以执行适当的动作以适应发起方交通工具的车道改变、并确保不违反最小距离dla_min和dlo_min的情况下，车道改变可以发生。否则，车道改变不能安全地发生，并且发起方交通工具不执行车道改变操纵。在前方交通工具和后方交通工具没有以及时的方式进行响应(例如，在预定时间段到期之际)、或者前方交通工具和后方交通工具没有改变其速度、加速度/减速度等的情况下，那么各方面包括发起方交通工具减速，并且重新试图进行对于不同交通工具的sdm消息传送和车道改变操纵。
72.使用路边基础设施进行sdm消息触发
73.同样，本文所描述的各方面不限于经由自主交通工具传送sdm消息，并且sdm消息还可以从其他源(诸如基站、云、路边基础设施(例如，路边单元(rsu))等)传送和/或接收。根据此类各方面，rsu可以实现感测和处理能力，并且因此用于向附近区域(例如，预定半径、范围等)中的交通工具传送sdm消息，该sdm消息包括表示环境和上下文相关的安全性参
数的经编码的数据以及警告。环境和上下文相关的安全性参数可以包括任何合适类型的信息，该信息可能与经由接收包括该信息的sdm消息的一个或多个其他交通工具相关和/或经由接收包括该信息的sdm消息的一个或多个其他交通工具来实现，该信息可以包括上文所述的前述信息中的任何信息。
74.例如，环境和上下文相关的安全性参数可以包括绝对最大容许速度、加速度、允许的车道改变等。路边基础设施可基于例如传感器测量和/或从周围交通工具接收到的数据来传送用作警告消息的sdm消息。例如，如果两个交通工具之间的交通工具间纵向间隔很小(例如，小于预定的最小值，诸如dlo_min)，则rsu可以向这些交通工具传送用作警告消息的sdm消息，sdm消息指定了它们的id和警告的类型(例如，纵向最小距离或横向最小距离等)。rsu可以附加地或交替地传送用作对交通工具、其他道路使用者(例如，行人和骑自行车者)等之间的其他危险情况进行警告的sdm消息。
75.硬件和软件实现方式
76.图4图示出根据本公开的各个方面的示例性流程框图。参考图4，流程框图400可以是由一个或多个处理器和/或存储设备执行的和/或以其他方式与一个或多个处理器和/或存储设备相关联的计算机实现的方法。这些处理器和/或存储设备可以是例如交通工具安全性系统200的一个或多个组件，或其中实现本文所述的各方面的交通工具的任何其他合适的组件，如本文所讨论。此外，在实施例中，流程框图400可以经由一个或多个处理器执行存储在合适的存储介质(例如，非暂态计算机可读存储介质)上的指令(例如，诸如一个或多个处理器102和/或交通工具的ecu执行存储在存储器202中的指令)来执行。
77.在一方面，流程框图400可以描述根据本公开的各个方面接收、解码、编码、处理和/或传送去往和来自其他交通工具和/或其他合适的设备(例如，云、基站、rdu等)的sdm消息的整体操作。各方面可以包括出于简明的目的未在图4中示出的替代的或附加的步骤，并且可以以与图4中所示的示例步骤的顺序不同的顺序执行。例如，图4示出了其中交通工具既接收sdm消息又传送sdm消息的过程，尽管应理解，交通工具可以在不同的时间并响应于本文讨论的各种触发条件来传送sdm消息、接收sdm消息或既接收sdm消息又传送sdm消息。
78.此外，如上所述，sdm消息的传送和接收可以根据任何合适类型的通信协议执行，并且可以经由任何合适的硬件(例如，收发器208、210、212)执行，该硬件可以与本文所讨论的交通工具的一个或多个处理器102和/或ecu结合工作(例如，一个或多个处理器102和/或ecu可以指示、控制、或以其他方式触发sdm消息经由收发器208、210、212的传送)。图4中示出sdm消息处理由sdm引擎执行的流程框图400，该sdm引擎可以是自主交通工具的adas系统的一部分，并且因此这些任务可以由如本文参照图2所讨论的一个或多个处理器102和/或交通工具的ecu或任何其他合适的硬件处理器执行。此外，尽管图4示出sdm引擎执行sdm消息数据处理操作，但这是示例而非限制的。各方面包括sdm消息功能由其中实现sdm消息生成、传送、接收、和/或处理的特定设备的任何合适的组件(诸如av、rsu、基站或其它合适的组件)执行。
79.如图4所示，当sdm消息由发起方或传送方交通工具传送时，流程开始。这可以包括sdm消息的传送，如下文将参照框414、416进一步所讨论。在接收到sdm消息的情况下(框402)，可以对sdm消息内容进行解码以标识sdm消息的特定类型。例如，sdm消息的内容可以指示sdm消息是用作sdm参数更新消息(框404)，是用作sdm警告消息(框406)，还是既用作
sdm参数更新消息又用作sdm警告消息，如本文所讨论。
80.例如，下面表1中所示的代码示出，sdm参数更新消息被标识为“sdmparameters”，而sdm警告消息在该示例中被标识为“sdmmindiswarningmessage”。如上文所讨论，由sdm消息的类型所指示的sdm消息的内容是本文所讨论的触发sdm消息被传送的各种条件的函数。因此，如图4所示，当sdm参数更新消息(框404)被标识时，指示要针对传送方交通工具(在接收方交通工具的sdm中)更新sdm参数(框408)。这可能是例如当传送方交通工具指示与传送方交通工具相关联的一个或多个安全性参数从先前的值改变时的情况。同样，此类安全性参数更新的示例包括经更新的速度值、经更新的加速度值、经更新的减速度值等。在“sdmparameters::＝sequence”下面的部分中，以这种方式作为sdm参数更新消息的一部分传送的附加的或替代的sdm参数也在表1中示出。
81.继续该示例，sdm警告消息(框406)可以指示接收方交通工具应该响应于安全性担忧或更直接的危险而更新其自身的sdm参数(框410)。在一方面，sdm警告消息中包括的经编码的数据可以如表1中“sdmmindiswarningmessage::＝sequence”下面的部分所示来标识。此外，如表1所示，可以根据“sdmwarningtype::＝enumerated”下面的部分进一步标识sdm警告消息的类型。
82.作为说明性示例，如果作为接收sdm警告消息的交通工具违反前述dla_min距离阈值的dlo_min的结果而传送sdmmindiswarningmessage，则接收方交通工具可以调整其速度、加速度、减速度等，以试图补救该违反(框410)。附加地或替代地，如上所述，接收方交通工具可以采取适当的动作，并基于该动作来更新其sdm安全性参数(框410)。
83.一旦接收方交通工具更新其自身的sdm安全性参数，各方面包括接收方交通工具还传送后续sdm消息。该sdm消息的传送和消息的类型可基于如本文所述的各种条件的满足而被触发，这些条件也可适用于所接收的sdm消息的传送(框404、406)。例如，当在传送方交通工具的对象列表中标识出另一交通工具时，sdm消息可以根据指示下一次周期性传送发生的时间的计划表来进行传送。在如图4所示的示例中，响应于与传送方交通工具相关联的一个或多个安全性参数改变(框410)或从传送方交通工具接收到sdm消息，而传送sdm消息。如图4所示，由接收方交通工具传送的后续sdm消息可以包括安全性参数，该安全性参数将sdm消息的类型标识为sdm参数更新消息(框414)、sdm警告消息(框416)，该sdm警告消息可以指示接收方交通工具的sdm参数的改变、由接收方交通工具执行的动作、或既指示接收方交通工具的sdm参数的改变又指示由接收方交通工具执行的动作。以该方式传送和接收sdm消息的该过程可以对特定的所导航的环境中的任何合适数量的交通工具重复进行。以此方式，交通工具能够以协作式的方式与其他交通工具共享其sdm参数和动作作为反馈，以增加驾驶安全性。
84.表1表示以asn.1(抽象语法标记一)语言表示的示例代码，并且该代码与可由交通工具、基站、rsu等实现的设施层消息格式相关联，以实现本文所述的sdm消息的传送和接收。在一方面，表1中所示的代码可以与一个或多个软件算法和/或应用的执行相关联，并且可以由一个或多个处理器(例如，一个或多个处理器102)执行或以其他方式运行，以生成、传送、处理和/或接收如本文所讨论的sdm消息。
85.在表1中所示的示例中，sdm消息格式符合实现sae j2735专用短程通信(dsrc)消息集字典的基本安全性消息(bsm)协议。然而，如本文所述的各方面并不限于该特定的示例
实现方式、协议、或消息格式，并且任何合适的通信协议类型可以被实现以传送和接收sdm消息。
86.进一步地，表1中所示的代码包括下划线部分，该部分表示被添加到bsm消息收发协议中的数据元素和数据字段，以促进如本文所述的各方面的功能实现。然而，如本文所述的各方面并不限于下面表1中所呈现的代码中所提供的对特定类型的消息收发格式或通信协议的修改的信息。相反，本文所述的各方面可以包括使用任何合适类型的通信消息传递协议以及要包括在sdm消息中的任何合适类型的sdm安全性参数。此外，本文所述的各方面可以实现具有任何合适内容的任何合适的sdm警告消息序列、任何合适类型的枚举的sdm警告消息。本文所述的各方面还可以实现除了表1所示的示例经编码的数据之外或代替表1所示的示例编码数据的、在sdm消息的传送中使用的任何其他合适类型的经编码的数据。例如，本文所讨论的sdm消息可以包括任何合适类型的sdm安全性参数、警告消息类型等。
87.表1
88.‑‑
设施层消息格式
89.messagetypes message
‑
id
‑
and
‑
type::＝{
90.{basicsafetymessage identified by basicsafetymessage}|({由基础安全性消息标识的basicsafetymessage}|)
91.{mapdata identified by mapdata}|({由地图数据标识的mapdata}|)
92.{spat dentified by signalphaseandtimingmessage}|({由信号相位和定时消息标识的spat}|)
93.{commonsafetyrequest identified by commonsafetyrequest}|({由公共安全性请求标识的commonsafetyrequest}|)
94.{emergencyvehiclealert identified by emergencyvehiclealert}|({由紧急交通工具警报标识的emergencyvehiclealert}|)
95.{intersectioncollision identified by intersectioncollision}|({由交叉路口碰撞标识的intersectioncollision}|)
96.{nmeacorrections identified by nmeacorrections}|({由nmeacorrections标识的nmeacorrections}|)
97.{probedatamanagement identified by probedatamanagement}|({由探针数据管理标识的probedatamanagement}|)
98.{probevehicledata identified by probevehicledata}|({由探针交通工具数据标识的probevehicledata}|)
99.{roadsidealert identified by roadsidealert}|({由路边警报标识的roadsidealert}|)
100.{rtcmcorrections identified by rtcmcorrections}|({由rtcmcorrections标识的rtcmcorrections}|)
101.{signalrequestmessage identified by signalrequestmessage}|({由信号请求消息标识的signalrequestmessage}|)
102.{signalstatusmessage identified by signalstatusmessage}|({由信号状态消息标识的signalstatusmessage}|)
103.{travelerinformation identified by travelerinformation}|({由旅行者信息标识的travelerinformation}|)
104.{personalsafetymessage identified by personalsafetymessage}|({由个人安全性消息标识的personalsafetymessage}|)
105.{sdmparameters identified by sdmparameters}|({由sdm参数标识的sdmparameters}|)
106.{sdmmindiswarningmessage identified bysdmmindiswarningmessage}|({由sdm最小距离警告消息标识的sdmmindiswarningmessage}|)
107.{testmessage02 identified by testmessage02}|({由测试消息02标识的testmessage02}|)
108.{testmessage03 identified by testmessage03}|({由测试消息03标识的testmessage03}|)
109.{testmessage04 identified by testmessage04}|({由测试消息04标识的testmessage04}|)
110.{testmessage05 identified by testmessage05}|({由测试消息05标识的testmessage05}|)
111.{testmessage06 identified by testmessage06}|({由测试消息06标识的testmessage06}|)
112.{testmessage07 identified by testmessage07}|({由测试消息07标识的testmessage07}|)
113.{testmessage08 identified by testmessage08}|({由测试消息08标识的testmessage08}|)
114.{testmessage09 identified by testmessage09}|({由测试消息09标识的testmessage09}|)
115.{testmessage10 identified by testmessage10}|({由测试消息10标识的testmessage10}|)
116.{testmessage11 identified by testmessage11}|({由测试消息11标识的testmessage11}|)
117.{testmessage12 identified by testmessage12}|({由测试消息12标识的testmessage12}|)
118.{testmessage13 identified by testmessage13}|({由测试消息13标识的testmessage13}|)
119.{testmessage14 identified by testmessage14}|({由测试消息14标识的testmessage14}|)
120.{testmessage15 identified by testmessage15}|({由测试消息15标识的testmessage15}|)
121....
122.}
123.sdmparameters::＝sequence{
124.id临时id，
125.msgcnt消息计数，
126.timestamp dsecond,
‑‑
(0
‑
65535)毫秒单位
127.sdmmaxaccelset accelerationset4way任选地,
‑‑
sdm最大加速度
128.sdmmaxaccelset accelerationset4way任选地,
‑‑
sdm最大减速度
129.responsetime响应时间100ms任选地,
130.…
131.}responsetime100ms::＝integer(0..100)
132.‑‑
最大可能的响应时间为100*100ms＝10秒
133.sdmmindiswarningmessage::＝sequence{
134.id临时id,
135.msgcnt消息计数，
136.timestamp dsecond,
‑‑
(0
‑
65535)毫秒单位
137.sdmwarningtype sdm警告类型，
138.sdmaction accelerationset4way任选地，
139.‑‑
sdm动作
–
加速/减速
140.sdmaddiaction车道id任选地，
141.‑‑
附加的动作
–
新车道id
142.timetointsection timetointersect任选地，
143.‑‑
针对(4)到达车道交叉路口的时间
144.startlanechange startlanechange(开始车道改变)任选地，
145.‑‑
针对(5)车道改变开始的时间
146.frontid临时id任选地，
147.‑‑
针对(5)的前方交通工具的临时id
148.rearid临时id任选地，
149.‑‑
针对(5)的后方交通工具的临时id
150.lanechangeallowd lanechangeallowd(允许的车道改变)任选地，
151.‑‑
针对(7)允许或不允许车道改变
152.…
153.}
154.sdmwarningtype::＝enumerated{
155.longimindistdangersamedir(0),
156.‑‑
纵向最小距离危险(相同的方向)
157.longimindistdangeroppodir(1),
158.‑‑
纵向最小距离危险(相反的方向)
159.latermindistdanger(2),
160.‑‑
横向最小距离危险(右侧)
161.latermindistdanger(3),
162.‑‑
横向最小距离危险(左侧)
163.roundaboutormergingln(4),
164.‑‑
环岛或并道警告
165.lanechange(5),
166.‑‑
车道改变最小距离警告
167.unmanagedintersect(6),
168.‑‑
非托管的交叉路口警告
169.response(7),
170.‑‑
对sdm警告消息的响应
171.}
‑‑
3位消息
[0172][0173]
timetointersect::＝integer(0..30000)
[0174]
‑‑
到达路径的交叉点的时间，单位为毫秒
[0175][0176]
lanechangeallowd::＝boolean
[0177]
‑‑
真:允许车道改变并且是安全的
[0178]
‑‑
假:不允许车道改变并且是不安全的
[0179]
本公开的技术也可以在以下示例中进行描述。
[0180]
示例1。一种协作式自主交通工具(av)安全性驾驶模型(sdm)系统的系统，包括：至少一个处理器；和非暂态计算机可读存储介质，包括指令，当该指令由至少一个处理器执行时，使至少一个处理器用于：响应于条件被满足而生成包括表示警告或安全性参数的经编码的数据的sdm消息；并且使收发器传送所生成的sdm消息。
[0181]
示例2。如示例1的系统，其中，sdm消息是安全性参数更新消息，该安全性参数更新消息包括安全性参数要被更新的指示。
[0182]
示例3。如示例2的系统，其中，该系统与传送方交通工具相关联，并且sdm消息包括指示与传送方交通工具相关联的安全性参数从先前的值更新的经编码的数据。
[0183]
示例4。如示例3的系统，其中，从先前的值更新的安全性参数基于经更新的速度值、经更新的最大加速度值、或经更新的最大减速度值。
[0184]
示例5。如示例1的系统，其中，该系统与传送方交通工具相关联，并且被满足的条件从以下各项组成的条件组中选择：指示下一次周期性sdm消息传送发生的时间的计划表；交通工具对象列表中标识的新交通工具、对象或易受伤害的道路用户；与传送方交通工具相关联的安全性参数的改变；以及从另一交通工具接收到的另一sdm消息。
[0185]
示例6。如示例1的系统，其中，该系统与传送方交通工具相关联，sdm消息是警告消息，并且被满足的条件从以下各项组成的条件组中选择：另一交通工具在由传送方交通工具占用的车道内驾驶，并且与传送方交通工具分开小于如由传送方交通工具的安全性参数定义的纵向最小安全距离的距离；以及另一交通工具在与传送方交通工具相邻的车道内驾驶，并且与传送方交通工具分开小于如由传送方交通工具的安全性参数定义的横向最小安全距离的距离。
[0186]
示例7。如示例1的系统，其中，该系统与传送方交通工具相关联，sdm消息是更新消息，被满足的条件为传送方交通工具的车道改变，并且安全性参数是传送方交通工具的车
道改变最小距离、传送方交通工具将进行车道改变的时间、传送方交通工具的目标车道中的前方交通工具或后方交通工具的临时身份、或传送方交通工具的加速度/减速度值。
[0187]
示例8。如示例1的系统，其中，该系统与传送方交通工具相关联，sdm消息是更新消息，被满足的条件为传送方交通工具将进入环岛、并道、或穿过交叉路口，并且安全性参数是传送方交通工具将进入环岛、并道或穿过交叉路口的时间，以及传送方交通工具的预期动作。
[0188]
示例9。如示例1的系统，其中，处理器被配置成用于根据交通工具对外界(v2x)或交通工具对交通工具(v2v)通信协议生成sdm消息。
[0189]
示例10。如示例1的系统，其中，指令进一步使处理器用于生成sdm消息，该sdm消息具有被编码为范围、比例或因子的安全性参数的值。
[0190]
示例11。如示例1的系统，其中，指令使至少一个处理器用于：当安全性参数的值自先前报告以来改变超过预定阈值时，生成包括安全性参数的sdm消息。
[0191]
示例12。如示例1的系统，其中：安全性参数是商定的交通工具组安全性参数；并且指令使至少一个处理器用于使收发器传送包括表示商定的交通工具组安全性参数的经编码的数据的sdm消息。
[0192]
示例13。如示例1的系统，其中，组件与传送方交通工具相关联，并且指令使至少一个处理器用于：生成要经由路边单元(rsu)传送到基于云的系统的sdm消息以便被存储在基于云的系统中，其中sdm消息中传送的警告或安全性参数随后可由另一交通工具从基于云的系统获得。
[0193]
示例14。如示例1的系统，其中，指令使至少一个处理器用于：生成向基于云的系统的请求，以基于存储在基于云的系统中的区域或先前的安全性参数提供经推荐的安全性参数；并且使收发器将该请求传送到基于云的系统。
[0194]
示例15。如示例1的系统，其中，该系统与接收方交通工具相关联，并且指令进一步使处理器用于：使接收方交通工具更新由接收方交通工具从传送方交通工具接收到的sdm消息中编码的传送方交通工具的安全性参数。
[0195]
示例16。如示例15的系统，其中，指令进一步使处理器用于：基于经更新的安全性参数来确定接收方交通工具与传送方交通工具之间的、如由安全性参数定义的纵向最小安全距离或横向最小安全距离。
[0196]
示例17。如示例16的系统，其中，指令进一步使处理器用于：响应于确定接收方交通工具与传送方交通工具比纵向最小安全距离或横向最小安全距离更接近而生成包括表示警告的经编码的数据的后续sdm消息；以及使收发器传送所生成的后续sdm消息。
[0197]
示例18。如示例1的系统，其中，指令进一步使处理器用于：响应于从另一交通工具接收到的sdm消息而生成包括表示警告或安全性参数的经编码的数据的后续sdm消息；并且使收发器传送所生成的后续sdm消息。
[0198]
示例19。如示例1的系统，其中，sdm消息是广播sdm消息。
[0199]
示例20。一种协作式自主交通工具(av)安全性驾驶模型(sdm)系统的路边单元(rsu)，包括：至少一个处理器；和非暂态计算机可读存储介质，包括指令，当该指令被至少一个处理器执行时，使至少一个处理器用于：基于从彼此相邻的交通工具接收到的安全性参数来确定相邻交通工具之间的纵向最小安全距离或横向最小安全距离；如果相邻交通工
具以小于纵向最小安全距离或横向最小安全距离行进时，则生成包括表示警告或安全性参数的经编码的数据的sdm消息；并使收发器传送给相邻交通工具。
[0200]
示例21。一种包括示例1的组件的自主交通工具(av)。
[0201]
示例22。一种根据协作式av安全性驾驶模型(sdm)操作的自主交通工具(av)的非暂态计算机可读介质，具有存储于其上的软件指令，当该软件指令由处理器执行时，使处理器用于：响应于条件被满足而生成包括表示警告或安全性参数的经编码的数据的sdm消息；并且由收发器传送所生成的sdm消息。
[0202]
示例23。如示例22的非暂态计算机可读介质，其中，软件指令进一步使处理器用于：由收发器从相邻交通工具接收包括表示相邻交通工具的警告或安全性参数的经编码的数据的另一sdm消息。
[0203]
示例24。一种协作式自主交通工具(av)安全性驾驶模型(sdm)系统的系统，包括：用于响应于条件被满足而生成包括表示警告或安全性参数的经编码的数据的sdm消息的处理装置；以及用于传送所生成的sdm消息的收发装置。
[0204]
示例25。示例24的系统，其中，sdm消息是安全性参数更新消息，该安全性参数更新消息包括安全性参数要被更新的指示。
[0205]
示例26。如示例24
‑
25中任一项的系统，其中，该系统与传送方交通工具相关联，并且sdm消息包括指示与传送方交通工具相关联的安全性参数从先前的值更新的经编码的数据。
[0206]
示例27。如示例24
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26中任一项的系统，其中，从先前的值更新的安全性参数基于经更新的速度值、经更新的最大加速度值、或经更新的最大减速度值。
[0207]
示例28。如示例24
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27中任一项的系统，其中，该系统与传送方交通工具相关联，并且被满足的条件从以下各项组成的条件组中选择：指示下一次周期性sdm消息传送发生的时间的计划表；交通工具对象列表中标识的新交通工具、对象或易受伤害的道路用户；与传送方交通工具相关联的安全性参数的改变；以及从另一交通工具接收到的另一sdm消息。
[0208]
示例29。如示例24
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28中任一项的系统，其中，该系统与传送方交通工具相关联，sdm消息是警告消息，并且被满足的条件从以下各项组成的条件组中选择：另一交通工具在由传送方交通工具占用的车道内驾驶，并且与传送方交通工具分开小于如由传送方交通工具的安全性参数定义的纵向最小安全距离的距离；以及另一交通工具在与传送方交通工具相邻的车道内驾驶，并且与传送方交通工具分开小于如由传送方交通工具的安全性参数定义的横向最小安全距离的距离。
[0209]
示例30。如示例24
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29中任一项的系统，其中，该系统与传送方交通工具相关联，sdm消息是更新消息，被满足的条件为传送方交通工具的车道改变，并且安全性参数是传送方交通工具的车道改变最小距离、传送方交通工具将进行车道改变的时间、传送方交通工具的目标车道中的前方交通工具或后方交通工具的临时身份、或传送方交通工具的加速度/减速度值。
[0210]
示例31。如示例24
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30中任一项的系统，其中，该系统与传送方交通工具相关联，sdm消息是更新消息，被满足的条件为传送方交通工具将进入环岛、并道、或穿过交叉路口，并且安全性参数是传送方交通工具将进入环岛、并道或穿过交叉路口的时间，以及传送方交通工具的预期动作。
[0211]
示例32。如示例24
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31中任一项的系统，其中，处理器被配置成用于根据交通工具对外界(v2x)或交通工具对交通工具(v2v)通信协议生成sdm消息。
[0212]
示例33。如示例24
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32中任一项的系统，其中，处理装置生成sdm消息，该sdm消息具有被编码为范围、比例或因子的安全性参数的值。
[0213]
示例34。如示例24
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33中任一项的系统，其中，处理装置在安全性参数的值自先前报告以来改变超过预定阈值时，生成包括安全性参数的sdm消息。
[0214]
示例35。如示例24
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34中任一项的系统，其中：安全性参数是商定的交通工具组安全性参数；并且处理装置使收发器传送包括表示商定的交通工具组安全性参数的经编码的数据的sdm消息。
[0215]
示例36。如示例24
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35中任一项的系统，其中，组件与传送方交通工具相关联，并且处理装置生成要经由路边单元(rsu)传送到基于云的系统的sdm消息以便被存储在基于云的系统中，其中sdm消息中传送的警告或安全性参数随后可由另一交通工具从基于云的系统获得。
[0216]
示例37。如示例24
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36中任一项的系统，其中，处理装置生成向基于云的系统的请求，以基于存储在基于云的系统中的区域或先前的安全性参数提供经推荐的安全性参数；并且使收发器将该请求传送到基于云的系统。
[0217]
示例38。如示例24
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37中的任一项的系统，其中，该系统与接收方交通工具相关联，并且处理装置使接收方交通工具更新由接收方交通工具从传送方交通工具接收到的sdm消息中编码的传送方交通工具的安全性参数。
[0218]
示例39。如示例24
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38中的任一项的系统，其中，处理装置基于经更新的安全性参数来确定接收方交通工具与传送方交通工具之间的、如由安全性参数定义的纵向最小安全距离或横向最小安全距离。
[0219]
示例40。如示例24
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39中的任一项的系统，其中，处理装置响应于确定接收方交通工具与传送方交通工具比纵向最小安全距离或横向最小安全距离更接近而生成包括表示警告的经编码的数据的后续sdm消息；以及使收发器传送所生成的后续sdm消息。
[0220]
示例41。如示例24
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40中的任一项的系统，其中，处理装置响应于从另一交通工具接收到的sdm消息而生成包括表示警告或安全性参数的经编码的数据的后续sdm消息；并且使收发器传送所生成的后续sdm消息。
[0221]
示例42。如示例24
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41中任一项的系统，其中，sdm消息是广播sdm消息。
[0222]
虽然前面已经结合示例性方面来进行描述，但是应理解，术语“示例性”仅仅意指作为示例，而不是最好的或最佳的。因此，本公开旨在涵盖可被包含在本公开范围内的替代方案、修改和等效方案。
[0223]
尽管在本文中已说明和描述了各特定方面，然而本领域的普通技术人员将领会，在不背离本技术的范围的情况下，可以用各种替代和/或等效实现来代替所示出和描述的特定方面。本技术旨在涵盖本文中所讨论的各特定方面的任何修改或变体。