告警处理方法及装置与流程

1.本发明涉及无人机控制领域，具体而言，涉及一种告警处理方法及装置。


背景技术：

2.近几年来，全球每年有上万架次的无人机因意外或事故障导致坠机，其中有接近30％的无人机无法找回，尤其是一些工业级的作业无人机，给设备拥有人带来严重的财产损失。
3.现有的无人机产品中，大部分无4g/5g通讯功能，无人机出现意外丢失后，只能根据飞行的轨迹判断，范围内地毯式搜素。而有4g/5g通讯的无人机，在无人机坠机后，可以通过操控app记录的飞行轨迹或联系厂商，来获取无人机坠机的大概位置。但是无人机落地后将正常消耗电量，耗电尽后更加难找回，此技术方案通常耗费较多的人力和时间，找回坠机后无人机的概率较低，同时有被人拾走丢失的风险。
4.针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

5.本发明实施例提供了一种告警处理方法及装置，以至少解决由于无人机落地后将正常消耗电量造成的找回坠机后无人机的概率较低的技术问题。
6.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种告警处理方法，包括：在检测到无人机发生坠机后，控制无人机进入休眠模式；在无人机处于休眠模式的持续时间到达第一时长后，控制无人机按照预设时间间隔周期性生成第一告警信息；输出第一告警信息。
7.可选地，休眠模式下，无人机仅保持定位模块和报警模块处于工作状态。
8.可选地，输出第一告警信息，包括：按照预设时间间隔控制无人机在休眠模式和警报模式之间周期性交替切换，并控制无人机在警报模式下输出第一告警信息。
9.可选地，在检测到无人机坠机后，方法还包括：当检测到无人机对应的遥控设备与无人机的距离小于预设距离阈值时，控制无人机进入高频警报模式，其中，在高频警报模式下，无人机在预设时间段内持续生成并输出第二告警信息，并在预设时间段后，控制无人机进入休眠模式，其中，第二告警信息的展示频率和功率高于第一告警信息的展示频率和功率。
10.可选地，在高频警报模式下，当无人机接收到遥控设备发出的，用于表征解除高频警报模式的解除信号时，控制无人机解除高频警报模式，且持续保持在休眠模式。
11.可选地，在检测到无人机发生坠机后，当无人机未接收到解除信号时，无人机在检测到位置移动时会生成警示信息，警示信息中包括当前位置信息，并发送至后台服务器和遥控设备。
12.可选地，在检测到无人机发生坠机前，方法还包括：获取无人机在飞行过程中的多项飞行参数，并确定多项飞行参数中是否存在异常飞行参数；依据异常飞行参数，确定无人机处于异常飞行状态；在确认无人机处于异常飞行状态，且无人机为坠落地面时，以第一频
率，向后台服务器和遥控设备同时发送第一警报信息，其中，第一警报信息中包括第一位置信息和第一飞行状态信息；依据第一警报信息，获取报告信息，其中，报告信息中包括无人机状态信息和导航路径信息。
13.可选地，确定多项飞行参数中是否存在异常飞行参数，包括：比较多个飞行参数中的每个飞行参数和每个飞行参数对应的预设取值区间，确定每个飞行参数中不在预设取值区间内的飞行参数为异常飞行参数。
14.可选地，依据第一警报信息，获取报告信息前，方法还包括：当无人机状态信息完整程度大于完整程度预设阈值时，后台服务器依据无人机状态信息，确定无人机坠机原因，其中，无人机坠机原因至少包括无人机自身故障和环境因素。
15.可选地，依据第一警报信息，获取报告信息前，方法还包括：后台服务器确定遥控器设备位置信息；后台服务器依据多个第一位置信息，确定无人机的目标位置信息；后台服务器依据目标位置信息和遥控设备位置信息，确定导航路径信息。
16.可选地，后台服务器依据多个第一位置信息，确定无人机的目标位置信息，包括：后台服务器依据多个第一位置信息，绘制无人机在异常飞行过程中的异常飞行轨迹；后台服务器获取无人机坠落到地面时的当前位置坐标，并依据异常飞行轨迹和当前位置坐标，确定无人机的目标位置信息。
17.可选地，后台服务器依据目标位置信息和遥控设备位置信息，确定导航路径信息，包括：依据目标位置信息和遥控设备位置信息，获取目标区域的高清卫星图，其中，目标区域覆盖目标位置和遥控设备位置；依据高清卫星图，确定遥控设备位置与目标位置之间的最短路径，最短路径即为规划路径。
18.可选地，在以下情况下确定检测到无人机发生坠机：无人机的机身发生震动且下降速度为零。
19.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种告警处理装置，包括：检测模块，用于在检测到无人机发生坠机后，控制无人机进入休眠模式，；处理模块，用于在无人机处于休眠模式的持续时间到达第一时长后，控制无人机按照预设时间间隔周期性生成第一告警信息；输出模块，用于输出第一告警信息。
20.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种告警处理系统，包括：无人机，无人机用于生成第一告警信息，第二告警信息，以及生成并发送警报信息，其中，警报信息包括无人机位置信息和无人机飞行状态信息；后台服务器，后台服务器用于接收告警信息，并依据告警信息生成并发送报告信息，报告信息包括导航路径信息和无人机状态信息；遥控设备，遥控设备用于接收告警信息和报告信息。
21.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，其特征在于，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行告警处理方法。
22.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行告警处理方法。
23.在本发明实施例中，采用在检测到无人机发生坠机后，控制无人机进入休眠模式；在无人机处于休眠模式的持续时间到达第一时长后，控制无人机按照预设时间间隔周期性生成第一告警信息；输出第一告警信息的方式，通过控制无人机坠机后的工作模式，达到了
降低无人机坠机后耗电量的目的，从而实现了提高坠落无人机找回几率的技术效果，进而解决了由于无人机落地后将正常消耗电量造成的找回坠机后无人机的概率较低技术问题。
附图说明
24.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
25.图1是根据本技术实施例的一种告警处理方法的流程示意图；
26.图2是根据本技术实施例的一种无人机坠机后告警处理实例的流程示意图；
27.图3是根据本技术实施例的一种无人机应急处理实例的流程示意图；
28.图4是根据本技术实施例的一种无人机告警处理装置的结构示意图。
具体实施方式
29.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
30.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
31.根据本发明实施例，提供了一种告警处理的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
32.图1是根据本发明实施例的告警处理方法，如图1所示，该方法包括如下步骤：
33.步骤s102，在检测到无人机发生坠机后，控制所述无人机进入休眠模式；
34.具体地，可以依据无人机的机身发生震动且下降速度为零来确定所述无人机发生坠机并且已经坠落地面。
35.在本技术的一些实施例中，所述休眠模式下，所述无人机仅保持定位模块和报警模块处于工作状态，此时，所述无人机功率较低，消耗电量速度慢。
36.在本技术的一些实施例中，在检测到无人机发生坠机前，可以通过以下步骤来确定所述无人机的飞行状态，以及传递相关信息：获取所述无人机在飞行过程中的多项飞行参数，并确定所述多项飞行参数中是否存在异常飞行参数；依据所述异常飞行参数，确定所述无人机处于异常飞行状态；在确认所述无人机处于所述异常飞行状态，且所述无人机为坠落地面时，以第一频率，向后台服务器和遥控设备同时发送第一警报信息，其中，所述第
一警报信息中包括第一位置信息和第一飞行状态信息；依据所述第一警报信息，获取报告信息，其中，所述报告信息中包括无人机状态信息和导航路径信息。
37.可以理解地，上述依据异常飞行参数确定所述无人机处于异常飞行状态时，只需要发现一个异常飞行参数即可确定所述无人机已经处于异常飞行状态。且上述异常飞行参数至少包括下降速度过快，飞行位置偏离，姿态角度过大，无人机急速停浆超过一定时间等。
38.在本技术的一些实施例中，确定所述多项飞行参数中是否存在异常飞行参数，包括：比较所述多个飞行参数中的每个飞行参数和所述每个飞行参数对应的预设取值区间，确定所述每个飞行参数中不在所述预设取值区间内的飞行参数为所述异常飞行参数。
39.在本技术的一些实施例中，依据所述第一警报信息，获取报告信息前，还可以确定导致所述无人机异常飞行的原因，具体地：当所述无人机状态信息完整程度大于完整程度预设阈值时，所述后台服务器依据所述无人机状态信息，确定所述无人机坠机原因，其中，所述无人机坠机原因至少包括无人机自身故障和环境因素。
40.在本技术的一些实施例中，依据所述第一警报信息，生成报告信息中的导航路径的具体方式为：所述后台服务器确定所述遥控器设备位置信息；所述后台服务器依据多个所述第一位置信息，确定所述无人机的目标位置信息；所述后台服务器依据所述目标位置信息和所述遥控设备位置信息，确定所述导航路径信息。
41.可选地，所述后台服务器依据多个所述第一位置信息，确定所述无人机的目标位置信息时，还需要完成以下步骤：所述后台服务器依据所述多个第一位置信息，绘制所述无人机在所述异常飞行过程中的异常飞行轨迹；所述后台服务器获取无人机坠落到地面时的当前位置坐标，并依据所述异常飞行轨迹和所述当前位置坐标，确定所述无人机的所述目标位置信息。
42.在本技术的一些实施例中，所述后台服务器依据所述目标位置信息和所述遥控设备位置信息，确定所述导航路径信息的方法为：依据所述目标位置信息和所述遥控设备位置信息，获取目标区域的高清卫星图，其中，所述目标区域覆盖所述目标位置和所述遥控设备位置；依据所述高清卫星图，确定所述遥控设备位置与所述目标位置之间的最短路径，所述最短路径即为规划路径。
43.步骤s104，在所述无人机处于所述休眠模式的持续时间到达第一时长后，控制所述无人机按照预设时间间隔周期性生成第一告警信息；
44.在本技术的一些实施例中，所述警告信息至少包括光学警报信息和音频警报信息。例如，所述无人机在警报模式中会持续闪光并发出蜂鸣声。
45.在本技术的一些实施例中，在无人机坠机后，当检测到所述无人机对应的遥控设备与所述无人机的距离小于预设距离阈值时，控制所述无人机进入高频警报模式，其中，在所述高频警报模式下，所述无人机在预设时间段内持续生成并输出第二告警信息，并在所述预设时间段后，控制所述无人机进入所述休眠模式，其中，所述第二告警信息的展示频率和功率高于所述第一告警信息的展示频率和功率。例如，所述第二告警信息的闪光频率会大于所述第一告警信息的闪光频率，所述第二告警信息的蜂鸣强度会大于所述第一告警信息的蜂鸣强度。
46.在所述高频警报模式下，当所述无人机接收到所述遥控设备发出的，用于表征解
除高频警报模式的解除信号时，控制所述无人机解除所述高频警报模式，且持续保持在所述休眠模式。
47.具体地，上述进入和解除高频警报模式的过程可以理解为，当无人机操纵员携带无人机遥控设备到达坠落无人机附近时，所述无人机会进入高频警报模式，来协助无人机操纵员找到坠落无人机。在无人机操纵员找到无人机后，可以通过遥控设备，控制所述无人机解除警报模式，进入休眠模式。
48.在本技术的一些实施例中，在检测到无人机发生坠机后，当所述无人机未接收到所述解除信号时，所述无人机在检测到位置移动时会生成警示信息，所述警示信息中包括当前位置信息，并发送至后台服务器和所述遥控设备。
49.例如，当无人机被其他人捡走时，由于无人机未在附近检测到遥控设备且未收到解除信号时，但是自身的位置又发生了变化，此时无人机就会向后台和遥控设备发送当前位置信息和警示信息，用来提醒设备所有人无人机已经被其他人捡走。并且当所述遥控设备接收到所述警示信息时，会生成并输出音频提示信息，所述音频提示信息的类型至少包括蜂鸣，预设语音播报等。可以理解地，无人机也可能是在电量耗尽的状态下被捡走。这样当无人机在充电过程中发现自身位置发生变动时，无人机就会将当前位置信息发送给后台和遥控设备，以便于无人机所有人找到无人机。
50.步骤s106，输出所述第一告警信息。
51.在本技术的一些实施例中，输出所述第一告警信息，包括：按照所述预设时间间隔控制所述无人机在所述休眠模式和警报模式之间周期性交替切换，并控制所述无人机在所述警报模式下输出所述第一告警信息。
52.为了便于理解上述步骤s104
‑
步骤s106，下面结合一个如图2所示的具体实例对步骤s104
‑
s106做进一步阐述。需要说明的是，下述实例中的具体数字仅起到解释说明作用，并不等同于本技术中会对某些参数做具体限定为某个数值。
53.如图2所示，该实例包括以下步骤：
54.步骤s202，所述坠机无人机在坠落到地面后进入应急状态与防盗模式；
55.步骤s204，所述无人机在20分钟内处于低电量休眠模式；
56.步骤s206，20分钟后，所述无人机交替进入休眠模式和警报模式；
57.步骤s208，所述无人机持续检测附近是否有遥控设备，如检测结果为是，则执行步骤s210，如检测结果为否，则执行步骤s206；
58.步骤s210，所述无人机进入高频警报模式；
59.步骤s212，所述无人机在接收到解除信号后，解除高频警报模式。
60.具体地，所述无人机在坠落地面后，会检测到检查坠机震动、及下降速度降为零，会进入应急保护和防盗模式：此时无人机将在20min内保持休眠模式，电量损耗功率为待机功率的十分之一，20min后，无人机在省电模式下，阶段性(5min
‑
1h，可预先设置)进行灯光闪烁与蜂鸣提示，每次持续5
‑
10s,此过程一直循环。
61.当无人机通过网络接收到唤醒命令，或接收到附近遥控器通讯时，无人机会进入唤醒模式，加快灯光的闪烁和蜂鸣警报的频率，同时提高功率，每次持续30
‑
1min，如30min内无手动关闭(无人机电源键)该模式，则在30min后无人机重新进入低电量休眠模式。
62.设备执行人找回无人机后，无人机通电状态下，需在遥控器或app上接触防盗模
式，无人机停止与后台信息交互。
63.在本技术的一些实施例中，上述步骤s102
‑
s106的具体实施方式可以如图3所示。需要说明的是，下述实例中的具体数字仅起到解释说明作用，并不等同于本技术中会对某些参数做具体限定为某个数值。
64.如图3所示的无人机应急处理实例包括：
65.步骤s302，无人机执行飞行作业任务；
66.步骤s304，检测无人机飞行参数，当检测到无人机飞行参数异常时，执行步骤s306；
67.步骤s306，发送坠机警报信息至后台和遥控设备；
68.步骤s308，后台生成报告信息，发送到遥控设备；
69.步骤s310，无人机坠地后，进入应急状态与防盗模式；
70.步骤s312，所述无人机在预设时间段内处于低电量休眠模式，并在之后交替进入休眠模式和报警模式；
71.步骤s314，所述无人机在接收到解除信号后，解除报警模式并进入持续休眠模式。
72.具体地，无人机在执行任务过程中，飞控检查本体故障趋势，或环境导致碰撞干扰坠机开始记录飞行状态的数据，例如，识别无人机飞行姿态角或降落速度超过预设阀值，进入无人机坠机警报模式；
73.进入警报模式后，无人机将以毫米级(200ms)时间发送坠机过程的位置信息(通常坠机呈现抛物线状态，坠机点与落地点相差达100
‑
500m)，同步发送无人机的状态信息(速度、姿态、电量、动力等)；
74.后台接收到无人机坠机警报信息，将接收到坠机的状态的信息，快速生成报告并将执行人位置与无人机坠机位置的路线导航信息发送至设备拥有人、执行人中；
75.无人坠机后，如能正常供电和通讯，首先将落地的信息再次同步至后台，同时进入应急保护和防盗模式，便于设备执行人更快速和高效的找回设备。
76.在本技术的一些实施例中，无人机(此处的无人机所指不限于多旋翼、固定翼、垂起起降固定翼、直升机和其他复合翼无人机产品)在执行飞行任务过程中，可能存在以下两种异常飞行情况，此时将识别和记录无人机为坠机状态：
77.无人机本体故障，出现飞行参数异常，并趋向可能导致坠机的趋势，开始记录信息，例如，出现姿态值或下降速度超过预设阀值(优先触发为起点)，既识别为坠机的状态。
78.无人机因环境撞击或干扰，出现例如急速停桨、飞行位置偏离、姿态值或下降速度超过预设阀值(优先到阀值触发点)等异常情况，既识别为坠机的状态。
79.此时，无人机识别后同时进入警报状态，将以200ms为时间段，通过无线链路或4g/5g，高频率的发送无人机的位置、状态、飞行参数、日志信息至以下两个地点：
80.无人机制造商后台
81.在4g/5g网络通信良好状态下，同步发送坠机警报信息至无人机制造商后台，此过程能将无人机坠机离地面200ms时间级信息回馈至后台。
82.无人机执行人遥控器
83.在无线通信链路良好的情况，同步发送坠机警报信息至无人机执行人遥控器，此过程由于无人机坠机到植物或房屋高度时，无线通信信号急剧降低或失联，能将失联前的
坠机信息回馈至遥控器。
84.遥控器接收信息后，将警报执行人坠机状态，并提取出失联前的降落轨迹和最后的坐标位置信息。
85.可选地，无人机制造商后台接收到坠机信息后，首先触发系统警报，同时将接收时间段内的无人机位置、状态、速度、日志能信息进行快速的处理分析，信息完整时可以判定出坠机是由于无人机本体故障，还是环境因素导致，并快速的生成坠机报告信息，发送至设备拥有人、执行人及第三方监管机构，传输途径可包括邮件、短信、电话等。另外为了确保时效性，此处的报告信息处理时间≦60s,报告的主体内容主要有包括三个部分:
86.无人机坠机后的位置信息，其一、无人机坠机前(落地后或者是断电前的)精准坐标；其二、坠机的轨迹图，系统将接收到的位置坐标(含高度信息)，以简单交互的方式，通过图标的方式展现连贯起来的坠落轨迹。
87.无人机状态信息，系统将对接收到的无人机状态信息进行分析，在信息接收完整(≧90％)的基础上，辨别出无人机坠机是本体故障还是环境因素导致的，标识出判定结论，同时将分析过程的数据信息附录至此项报告中。
88.坠机的导航路线信息，无人机本体与遥控器具备4g/5g通讯交互能力，系统可获得遥控器或app(执行人)的位置信息，获取遥控器与坠落无人机位置区域的高清卫星影像图，通过卫星影像实景ai与地图道路路径导航规划方法，规划出最近的导航路线(不限于城市、山区、平原等区域)，执行人可根据报告中的链接，进行实时的导航，最快速度的到达无人机坠机的地点。
89.另外，无人机坠地后，如能正常通电和通讯，将进入应急保护和防盗模式，应急保护模式大部分时间进入休眠状态，为降低无人机电池的能量损耗，持续更长的待机时间，有利于较长时间下寻找无人机；防盗模式下无人机出现移动和异地位置通电，将自动发送当前无人机的位置信息至后台，并蜂鸣或发出预设语音提示信息提示拾机人，便于设备拥有人找回被拾无人机。
90.通过上述步骤，可以实现在无人机坠机后提高找到坠落无人机概率的有益效果。
91.在本技术的一些实施例中，还提供了如图4所示的告警处理装置，如图4所示，该装置包括：
92.检测模块40，用于在检测到无人机发生坠机后，控制所述无人机进入休眠模式；
93.处理模块42，用于在所述无人机处于所述休眠模式的持续时间到达第一时长后，控制所述无人机按照预设时间间隔周期性生成第一告警信息；
94.输出模块44，用于输出所述第一告警信息。
95.需要说明的是，图4所示的装置与图1所示的方法之间是一一对应的关系。具体地，检测模块40对应步骤s102，处理模块42对应步骤s104，输出模块44对应步骤s106。因此上述对步骤s102
‑
s106的相关解释说明，也适用于图4所述装置，在此不再赘述。
96.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
97.在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
98.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为
一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
99.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
100.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
101.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read
‑
only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
102.以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。