一种地下停车场众包地图采集方法与流程

技术特征：
1.一种地下停车场众包地图采集方法，其特征在于，包括步骤：s100通过第n采集车采集停车场第n区域的数据信息，根据所述第n区域的数据信息建立第n局部地图；s200通过第n 1采集车采集停车场第n 1区域的数据信息，根据所述第n 1区域的数据信息建立第n 1局部地图，获取所述第n 1采集车在所述第n局部地图中的定位信息；s300提取所述第n局部地图和所述第n 1局部地图的运动轨迹与语义数据的标识，建立轨迹形状的匹配关系和语义数据标识的关联；s400根据所述轨迹形状的匹配关系和语义数据标识的关联生成矢量语义地图和拓扑地图；s500将所述拓扑地图和所述矢量语义地图组合形成全局地图。2.根据权利要求1所述的一种地下停车场众包地图采集方法，其特征在于，所述第n采集车和所述第n 1采集车均从停车场的入口开始进行数据采集。3.根据权利要求2所述的一种地下停车场众包地图采集方法，其特征在于，所述数据信息包括地面目标检测数据、障碍物检测数据、ocr检测数据、车辆巡航轨迹数据。4.根据权利要求3所述的一种地下停车场众包地图采集方法，其特征在于：所述地面检测数据包括地面标识线与文字、道路箭头、停车位、库位号和减速带；所述障碍检测数据包括路口闸机、路沿、立柱、灯柱、广告牌和路桩；所述ocr检测数据包括数字、英文以及部分中文字符；所述车辆巡航轨迹数据包括历程计信息和惯性导航单元信息。5.根据权利要求1所述的一种地下停车场众包地图采集方法，其特征在于，在所述的s100通过第n采集车采集停车场第n区域的数据信息，根据所述第n区域的数据信息建立第n局部地图之后包括步骤：s110将所述第n局部地图发送至云端。6.根据权利要求1所述的一种地下停车场众包地图采集方法，其特征在于，在所述的s200通过第n 1采集车采集停车场第n 1区域的数据信息，根据所述第n 1区域的数据信息建立第n 1局部地图，获取所述第n 1采集车在所述第n局部地图中的定位信息之后包括步骤：s210将所述第n 1局部地图和所述定位信息发送至云端。7.根据权利要求1所述的一种地下停车场众包地图采集方法，其特征在于，在所述的s500将所述拓扑地图和所述矢量语义地图组合形成全局地图之后包括步骤：s600将所述全局地图发送至云端，同步到所有车辆，完成地图更新。8.根据权利要求1所述的一种地下停车场众包地图采集方法，其特征在于，所述的s400根据所述轨迹形状的匹配关系和语义数据标识的关联生成矢量语义地图和拓扑地图具体包括步骤：s410基于所述语义数据标识的关联，将所述第n 1局部地图合并至所述第n局部地图中，修改矢量信息，得到所述矢量语义地图；s420融合所述轨迹形状的匹配关系，生成所述拓扑地图。

技术总结
本发明属于停车场地图采集技术领域，公开了一种地下停车场众包地图采集方法，包括步骤：通过第N采集车采集停车场第N区域的数据信息，根据所述第N区域的数据信息建立第N局部地图；通过第N 1采集车采集停车场第N 1区域的数据信息，根据所述第N 1区域的数据信息建立第N 1局部地图，获取所述第N 1采集车在所述第N局部地图中的定位信息；提取所述第N局部地图和所述第N 1局部地图的运动轨迹与语义数据的标识，建立轨迹形状的匹配关系和语义数据标识的关联；将所述拓扑地图和所述矢量语义地图组合形成全局地图；本发明减少新停车场对自主泊车功能的适应时间，加快采集地图的速度。加快采集地图的速度。加快采集地图的速度。


技术研发人员：温加睿 马光林 于萌萌 蒋如意 田钧
受保护的技术使用者：上海追势科技有限公司
技术研发日：2021.06.11
技术公布日：2021/10/15