车辆导航方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质与流程

1.本技术涉及车联网技术，尤其涉及一种车辆导航方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着计算机技术和通信技术的快速发展，车辆导航已经广泛地应用于人们的日常出行中，通常来说，车辆导航主要是指根据用户设定的起点和终点来计算导航路线，并根据导航路线来引导用户将车辆行驶至终点。
3.在车辆导航的过程中，可能会由于各种因素(如用户行驶错误、某个车道正在修路导致无法通行等)的影响，导致车辆偏离导航路线。在相关技术提供的方案中，针对该情况，通常是直接退出导航路线，并由用户重新设定起点和终点来进行重新导航。然而，该方案会导致车辆的整体行驶时长和用户的时间成本增加，也容易导致电子设备用于导航的计算资源被浪费。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种车辆导航方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，能够在车辆可能偏离导航路线的情况下进行有效提醒，从而减少车辆的整体行驶时长和用户的时间成本，同时避免计算资源的浪费。
5.本技术实施例的技术方案是这样实现的：
6.本技术实施例提供一种车辆导航方法，包括：
7.显示道路中的多个车道、以及车辆在所述道路的第一车道中的实时位置；
8.显示在行车前方从所述第一车道切换到第二车道的导航路线，其中，所述第一车道与所述第二车道对应不同的前进方向，且所述第二车道的前进方向为所述导航路线的前进方向；
9.响应于所述车辆错过从所述第一车道切换到所述第二车道的变道位置，显示伴随路线，其中，所述伴随路线以所述车辆的实时位置为起点并以所述导航路线的终点为终点。
10.本技术实施例提供一种车辆导航装置，包括：
11.道路显示模块，用于显示道路中的多个车道、以及车辆在所述道路的第一车道中的实时位置；
12.切换模块，用于显示在行车前方从所述第一车道切换到第二车道的导航路线，其中，所述第一车道与所述第二车道对应不同的前进方向，且所述第二车道的前进方向为所述导航路线的前进方向；
13.路线显示模块，用于响应于所述车辆错过从所述第一车道切换到所述第二车道的变道位置，显示伴随路线，其中，所述伴随路线以所述车辆的实时位置为起点并以所述导航路线的终点为终点。
14.本技术实施例提供一种电子设备，包括：
15.存储器，用于存储可执行指令；
16.处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，实现本技术实施例提供的车辆导航方法。
17.本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有可执行指令，用于引起处理器执行时，实现本技术实施例提供的车辆导航方法。
18.本技术实施例具有以下有益效果：
19.在车辆的行驶过程中显示道路中的多个车道、以及车辆在道路的第一车道中的实时位置，当车辆错过从所在的第一车道切换到应当驶入的第二车道的变道位置时，显示伴随路线，该伴随路线以车辆的实时位置为起点并以导航路线的终点为终点。如此，能够在车辆实际偏离导航路线之前，通过显示伴随路线的方式进行有效提醒，便于用户快速决定后续的前进方向，从而减少车辆的整体行驶时长和用户的时间成本，同时，对于电子设备来说，也可以提升导航过程中所耗费的计算资源的实际利用率。
附图说明
20.图1是本技术实施例提供的车辆导航系统的架构示意图；
21.图2是本技术实施例提供的终端设备的架构示意图；
22.图3a是本技术实施例提供的车辆导航方法的流程示意图；
23.图3b是本技术实施例提供的车辆导航方法的流程示意图；
24.图3c是本技术实施例提供的隔离物识别及确定回归路线的流程示意图；
25.图3d是本技术实施例提供的车辆导航方法的流程示意图；
26.图3e是本技术实施例提供的车辆导航方法的流程示意图；
27.图4a至图4b是本技术实施例提供的导航界面的示意图；
28.图5a至图5e是本技术实施例提供的导航界面的示意图；
29.图6至图10是本技术实施例提供的导航界面的示意图；
30.图11是本技术实施例提供的用于实现车辆导航的功能模块的示意图；
31.图12是本技术实施例提供的导航界面的示意图。
具体实施方式
32.为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本技术的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
33.在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
34.在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本技术实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。在以下的描述中，所涉及的术语“多个”是指至少两个。
35.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的
技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本技术实施例的目的，不是旨在限制本技术。
36.对本技术实施例进行进一步详细说明之前，对本技术实施例中涉及的名词和术语进行说明，本技术实施例中涉及的名词和术语适用于如下的解释。
37.1)道路：指交通网络中供车辆通行的基础设施。在本技术实施例中，道路包括多个车道(又称行车线、车行道)，例如某个道路包括超车道、快车道及慢车道。其中，道路包括的多个车道之间以车道标线进行分隔，车道标线是设置在道路上的以线条表示的交通设施，例如可以包括白色虚线(允许变道)和白色实线(禁止变道)等。
38.2)导航路线：指根据设定的起点和终点所计算出的路线，即从起点开始经过一系列道路，最终到达终点。在本技术实施例中，导航路线可以包括在需要经过的每个道路建议行驶的车道，也可以不区分车道，当然，也可以在部分道路区分车道，在部分道路不区分车道。
39.3)伴随路线：指以车辆的实时位置为起点、且以导航路线的终点为终点的路线，伴随路线区别于导航路线，通过显示伴随路线，能够有助于用户快速确定后续的前进方向。
40.4)回归路线：指在车辆错过从第一车道切换到第二车道的变道位置的基础上，从车辆的实时位置切换到第二车道的路线。在本技术实施例中，回归路线可以区别于导航路线，也可以作为导航路线的一部分。
41.5)隔离物：指车道之间(如同一道路的车道之间、或不同道路的车道之间)的隔离物(或称障碍物)。在本技术实施例中，隔离物包括无法驶过的隔离物以及能够驶过的隔离物两种类型，其中，无法驶过的隔离物是指在物理上无法驶过(即物理性隔离)，如路牙、护栏、墙、道路面铺设边缘以及防护网等；能够驶过的隔离物是指在物理上能够驶过。进一步地，能够驶过的隔离物可以包括允许变道的车道标线(如白色虚线)和禁止变道的车道标线(如白色实线)，其中，禁止变道的车道标线是指在交通法规上禁止变道，但在物理上能够支持车辆驶过。
42.6)违规路线：指行驶过程违反交通法规的路线，相对的，不违规路线是指行驶过程不违反交通法规的路线。在一些场景中，车辆可以按照违规路线进行行驶，例如警车、消防车、救护车或工程救险车等在执行紧急任务时，可以不受交通法规的限制。
43.本技术实施例提供一种车辆导航方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，能够减少车辆的整体行驶时长和用户的时间成本，同时提升计算资源的实际利用率。下面说明本技术实施例提供的电子设备的示例性应用，本技术实施例提供的电子设备可以实施为各种类型的终端设备，也可以实施为服务器。
44.参见图1，图1是本技术实施例提供的车辆导航系统100的架构示意图，终端设备400通过网络300连接服务器200，其中，网络300可以是广域网或者局域网，又或者是二者的组合。
45.在一些实施例中，以电子设备是终端设备为例，本技术实施例提供的车辆导航方法可以由终端设备实现。例如，终端设备400可以在导航界面显示道路中的多个车道、以及车辆在道路的第一车道中的实时位置；显示在行车前方从第一车道切换到第二车道的导航路线，其中，第一车道与第二车道对应不同的前进方向，且第二车道的前进方向为导航路线的前进方向；响应于车辆错过从第一车道切换到第二车道的变道位置，显示伴随路线，其
中，伴随路线以车辆的实时位置为起点并以导航路线的终点为终点。
46.在一些实施例中，本技术实施例提供的车辆导航方法可以由终端设备和服务器协同实现。例如，终端设备400可以将用户输入的起点和终点发送至服务器200，服务器200根据接收到的起点和终点确定导航路线，并将导航路线发送至终端设备400。终端设备400在导航界面中显示道路中的多个车道、以及车辆在道路的第一车道中的实时位置；显示在行车前方从第一车道切换到第二车道的导航路线，其中，第一车道与第二车道对应不同的前进方向，且第二车道的前进方向为导航路线的前进方向。同时，终端设备400还可以将车辆的实时位置发送至服务器200，当服务器200根据车辆的实时位置确定车辆错过从第一车道切换到第二车道的变道位置时，以车辆的实时位置为起点并以导航路线的终点为终点确定伴随路线，并将伴随路线发送至终端设备400，以在终端设备400的导航界面中显示。
47.作为示例，在图1示出了导航界面中的导航路线以及区别于导航路线的伴随路线。
48.在一些实施例中，终端设备400或服务器200可以通过运行计算机程序来实现本技术实施例提供的方法，计算机程序如图1示出的客户端410。举例来说，计算机程序可以是操作系统中的原生程序或软件模块；可以是本地(native)应用程序(app，application)，即需要在操作系统中安装才能运行的程序；也可以是小程序，即只需要下载到浏览器环境中就可以运行的程序；还可以是能够嵌入至任意app中的小程序，其中，该小程序可以由用户控制运行或关闭。总而言之，上述计算机程序可以是任意形式的应用程序、模块或插件。
49.在一些实施例中，服务器200可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(content delivery network，cdn)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器，其中，云服务可以是车辆导航服务，供终端设备400进行调用。终端设备400可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能语音交互设备、智能家电、车载终端等，但并不局限于此。终端设备以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本技术实施例中不做限制。
50.以本技术实施例提供的电子设备是终端设备为例说明，可以理解的，对于电子设备是服务器的情况，图2中示出的结构中的部分(例如用户接口、呈现模块和输入处理模块)可以缺省。参见图2，图2是本技术实施例提供的终端设备400的结构示意图，图2所示的终端设备400包括：至少一个处理器410、存储器450、至少一个网络接口420和用户接口430。终端设备400中的各个组件通过总线系统440耦合在一起。可理解，总线系统440用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统440除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图2中将各种总线都标为总线系统440。
51.处理器410可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力，例如通用处理器、数字信号处理器(dsp，digital signal processor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，其中，通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。
52.用户接口430包括使得能够呈现媒体内容的一个或多个输出装置431，包括一个或多个扬声器和/或一个或多个视觉显示屏。用户接口430还包括一个或多个输入装置432，包括有助于用户输入的用户接口部件，比如键盘、鼠标、麦克风、触屏显示屏、摄像头、其他输
入按钮和控件。
53.存储器450可以是可移除的，不可移除的或其组合。示例性的硬件设备包括固态存储器，硬盘驱动器，光盘驱动器等。存储器450可选地包括在物理位置上远离处理器410的一个或多个存储设备。
54.存储器450包括易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。非易失性存储器可以是只读存储器(rom，read only memory)，易失性存储器可以是随机存取存储器(ram，random access memory)。本技术实施例描述的存储器450旨在包括任意适合类型的存储器。
55.在一些实施例中，存储器450能够存储数据以支持各种操作，这些数据的示例包括程序、模块和数据结构或者其子集或超集，下面示例性说明。
56.操作系统451，包括用于处理各种基本系统服务和执行硬件相关任务的系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务；
57.网络通信模块452，用于经由一个或多个(有线或无线)网络接口420到达其他电子设备，示例性的网络接口420包括：蓝牙、无线相容性认证(wifi)、和通用串行总线(usb，universal serial bus)等；
58.呈现模块453，用于经由一个或多个与用户接口430相关联的输出装置431(例如，显示屏、扬声器等)使得能够呈现信息(例如，用于操作外围设备和显示内容和信息的用户接口)；
59.输入处理模块454，用于对一个或多个来自一个或多个输入装置432之一的一个或多个用户输入或互动进行检测以及翻译所检测的输入或互动。
60.在一些实施例中，本技术实施例提供的车辆导航装置可以采用软件方式实现，图2示出了存储在存储器450中的车辆导航装置455，其可以是程序和插件等形式的软件，包括以下软件模块：道路显示模块4551、切换模块4552及路线显示模块4553，这些模块是逻辑上的，因此根据所实现的功能可以进行任意的组合或进一步拆分。将在下文中说明各个模块的功能。
61.将结合本技术实施例提供的电子设备的示例性应用和实施，说明本技术实施例提供的车辆导航方法。
62.参见图3a，图3a是本技术实施例提供的车辆导航方法的流程示意图，将结合图3a示出的步骤进行说明。
63.在步骤101中，显示道路中的多个车道、以及车辆在道路的第一车道中的实时位置。
64.例如，显示车辆所在道路中的多个车道、以及车辆在该道路的第一车道中的实时位置，其中，第一车道即为车辆实时所在的车道。在一些实施例中，也可以显示区别于车辆所在道路的道路，帮助用户了解周边的道路情况。
65.作为示例，图4a示出了导航界面，该导航界面包括车辆所在的道路1、在道路1的第一车道中的实时位置(图4a中以车辆形状表示)，针对道路1，除了示出第一车道外，还示出了与第一车道对应不同前进方向的第二车道。此外，导航界面还包括道路2以及道路3。
66.值得说明的是，对于车辆导航过程中涉及到的各种结果(如道路、车道、第一车道、实时位置等)，在进行显示的同时，还可以同步以文本、语音或震动等的方式输出相应的提
示，从而在多个维度提升导航能力，实现有效提醒。
67.在步骤102中，显示在行车前方从第一车道切换到第二车道的导航路线，其中，第一车道与第二车道对应不同的前进方向，且第二车道的前进方向为导航路线的前进方向。
68.导航路线可以是根据设定的起点和终点确定出的路线(如不违规路线)，导航路线可以包括在需要经过的每个道路建议行驶的车道，也可以不区分车道，当然，也可以在部分道路区分车道，在部分道路不区分车道。
69.这里，显示在车辆的行车前方从第一车道切换到第二车道的导航路线，其中，第一车道与第二车道对应不同的前进方向，且第二车道的前进方向为导航路线的前进方向。
70.以导航路线在途经的每个道路区分车道的情况为例，图4b示出了导航路线，该导航路线包括在途经的每个道路上需要经过的车道，该导航路线用于提示用户将车辆从第一车道切换到第二车道，其中，第一车道的前进方向是直行，第二车道的前进方向是左转。
71.值得说明的是，导航路线可以是固定不变的，也可以是以车辆的实时位置为起点进行实时调整的(前提是需要经过的各个道路不变)。
72.在步骤103中，响应于车辆错过从第一车道切换到第二车道的变道位置，显示伴随路线，其中，伴随路线以车辆的实时位置为起点并以导航路线的终点为终点。
73.这里，当车辆错过从第一车道切换到第二车道的变道位置时，证明车辆可能会偏离导航路线，故显示伴随路线，该伴随路线是以车辆的实时位置为起点，且以导航路线的终点为终点所确定出的路线(如不违规路线)。与导航路线类似的，伴随路线可以在途经的每个道路区分车道(即推荐建议行驶的车道)，也可以在每个道路不区分车道，当然，也可以在部分道路区分车道，在部分道路不区分车道。
74.以伴随路线在途经的每个道路区分车道的情况为例，图4b还示出了伴随路线，该伴随路线用于提示用户驾驶车辆直行。如此，用户可以根据导航路线和伴随路线快速地决定前进方向，从而减少车辆的整体行驶时长，同时节省用户自身的时间成本。
75.在一些实施例中，可以通过这样的方式来实现上述的响应于车辆错过从第一车道切换到第二车道的变道位置，显示伴随路线：当车辆错过从第一车道切换到第二车道的变道位置，且存在从车辆的实时位置切换到第二车道的回归路线时，显示伴随路线，其中，伴随路线用于与回归路线同时显示。
76.这里，回归路线是指能够引导车辆从实时位置切换到第二车道的路线，该回归路线是指在物理上能够行驶的路线，可以是违规路线，也可以是不违规路线。当车辆错过从第一车道切换到第二车道的变道位置，且存在回归路线时，可以同时显示伴随路线及回归路线。值得说明的是，在本技术实施例中，回归路线可以区别于导航路线，也可以作为导航路线的一部分。
77.作为示例，参见图5a，示出了从车辆的实时位置切换到第二车道的回归路线。
78.在已显示回归路线的基础上，无论回归路线是违规路线还是不违规路线，当在等待时长内未接收到任意的选择操作时，可以停止显示伴随路线，并基于回归路线执行引导车辆切换到第二车道的导航操作。其中，本技术实施例中的导航操作可以是指持续显示，还可以是指同步以文本、语音或震动等的方式输出相应的提示，以下同理。本技术实施例中的选择操作可以是触摸式操作(如点击或长按某个路线的操作等)，也可以是非触摸式操作(例如通过语音输入的方式选择某个路线、或者通过手势输入的方式选择某个路线等)，对
此不做限定。本技术实施例中的等待时长可以根据实际应用场景进行设定，如设定为5秒。
79.此外，在回归路线为违规路线的情况，在显示回归路线时还可以输出相应的违规提示，本技术实施例对违规提示的输出方式不做限定，例如可以是文本、语音或震动等，图5a中示出了与回归路线关联显示的违规提示。
80.在一些实施例中，当同时显示伴随路线和回归路线时，还包括：当回归路线为不违规路线，且在等待时长内未接收到任意的选择操作时，停止显示伴随路线，并基于回归路线执行引导车辆切换到第二车道的导航操作。
81.作为示例，参见图5b，在同时显示伴随路线和回归路线的过程中，当回归路线为不违规路线(如在图5b中，回归路线经过的车道标线均允许变道)，且在等待时长内未接收到任意的选择操作时，此时用户可能倾向于回到原先的导航路线，因此，可以停止显示伴随路线，并基于回归路线执行引导车辆切换到第二车道的导航操作。
82.在一些实施例中，当同时显示伴随路线和回归路线时，还包括：当回归路线为违规路线，且在等待时长内接收到针对回归路线的选择操作时，基于回归路线执行引导车辆切换到第二车道的导航操作。
83.作为示例，参见图5c，在同时显示伴随路线和回归路线的过程中，当回归路线为违规路线(如在图5c中，回归路线经过的车道标线禁止变道)，且在等待时长内接收到针对回归路线的选择操作时，确定用户存在切换至第二车道的需求(例如驾驶警车、消防车、救护车或工程救险车等执行紧急任务)，因此，基于回归路线执行引导车辆切换到第二车道的导航操作。同时，还可以输出回归路线对应的违规提示，以提醒可能存在的风险；还可以停止显示伴随路线，以避免对用户造成干扰。
84.在一些实施例中，当同时显示伴随路线和回归路线时，还包括：当回归路线为违规路线，且在等待时长内未接收到针对回归路线的选择操作时，将伴随路线作为新的导航路线，并执行基于新的导航路线引导车辆到达导航路线的终点的导航操作。
85.作为示例，参见图5d，在同时显示伴随路线和回归路线的过程中，当回归路线为违规路线(如在图5d中，回归路线经过的车道标线禁止变道)，且在等待时长内未接收到针对回归路线的选择操作时，由于违规路线存在一定的行驶风险，因此，可以将伴随路线作为新的导航路线，并执行基于新的导航路线引导车辆到达原始的导航路线的终点的导航操作。同时，对于回归路线及原始的导航路线来说，可以停止显示，以避免对用户造成干扰。
86.在一些实施例中，当同时显示伴随路线和回归路线时，还包括：当在等待时长内接收到针对伴随路线的选择操作时，将伴随路线作为新的导航路线，并执行基于新的导航路线引导车辆到达导航路线的终点的导航操作。
87.作为示例，参见图5e，在同时显示伴随路线和回归路线的过程中，当回归路线为违规路线时，若在等待时长内接收到针对伴随路线的选择操作，则将伴随路线作为新的导航路线，并执行基于新的导航路线引导车辆到达原始的导航路线的终点的导航操作。
88.又例如，可以不区分回归路线为违规路线还是不违规路线，若在等待时长内接收到针对伴随路线的选择操作，则将伴随路线作为新的导航路线，并执行基于新的导航路线引导车辆到达原始的导航路线的终点的导航操作。
89.其中，在将伴随路线作为新的导航路线并执行导航操作的同时，对于回归路线及原始的导航路线来说，可以停止显示，以避免对用户造成干扰。
90.在一些实施例中，当显示伴随路线时，还包括：当在等待时长内未接收到针对伴随路线的选择操作时，继续执行基于导航路线引导车辆到达导航路线的终点的导航操作；当在等待时长内接收到针对伴随路线的选择操作时，将伴随路线作为新的导航路线，并执行基于新的导航路线引导车辆到达导航路线的终点的导航操作。
91.作为示例，参见图6，在显示伴随路线的过程中，当在等待时长内未接收到针对伴随路线的选择操作时，可以认为用户并不需要按照伴随路线进行行驶，则继续执行基于导航路线引导车辆到达导航路线的终点的导航操作，此时，可以停止显示伴随路线。当在等待时长内接收到针对伴随路线的选择操作时，确定用户存在按照伴随路线进行行驶的需求，则将伴随路线作为新的导航路线，并执行基于新的导航路线引导车辆到达原始的导航路线的终点的导航操作，此时，可以停止显示原始的导航路线。
92.在一些实施例中，当显示伴随路线时，还包括：当在等待时长内未接收到任意的选择操作时，将伴随路线作为新的导航路线，并执行基于新的导航路线引导车辆到达导航路线的终点的导航操作。
93.这里，另一种方式是，在显示伴随路线的过程中，当在等待时长内未接收到任意的选择操作时，默认用户选择了伴随路线，将伴随路线作为新的导航路线，并执行基于新的导航路线引导车辆到达原始的导航路线的终点的导航操作，同时，可以停止显示原始的导航路线。
94.在一些实施例中，可以通过这样的方式来实现上述的响应于车辆错过从第一车道切换到第二车道的变道位置，显示伴随路线：当车辆错过从第一车道切换到第二车道的变道位置，且不存在从车辆的实时位置切换到第二车道的回归路线时，显示伴随路线，其中，伴随路线用于作为新的导航路线。
95.作为示例，参见图7，当车辆错过从第一车道切换到第二车道的变道位置，且不存在从车辆的实时位置切换到第二车道的回归路线(图7中，车辆的实时位置与第二车道之间间隔有防护栏，因此从物理上无法切换至第二车道)时，由于已经无法切换到第二车道，因此，显示伴随路线，该伴随路线用于作为新的导航路线。同时，可以停止显示原始的导航路线。
96.值得说明的是，这里的回归路线可以指在物理上能够行驶的任意路线，也可以是指不违规路线。当车辆错过从第一车道切换到第二车道的变道位置，且不存在从车辆的实时位置切换到第二车道的回归路线时，还可以输出不存在回归路线的提示，以提示用户不要切换至第二车道。
97.在一些实施例中，可以通过这样的方式来实现上述的响应于车辆错过从第一车道切换到第二车道的变道位置，显示伴随路线：当车辆错过从第一车道切换到第二车道的变道位置，且从车辆的实时位置切换到第二车道的回归路线均为违规路线时，显示伴随路线。
98.作为示例，参见图4b，在图4b中，车辆已经错过从第一车道切换到第二车道的变道位置，并且从车辆的实时位置切换到第二车道的回归路线需要经过禁止变道的车道标线，即所有的回归路线均为违规路线，此时，可以显示伴随路线。同时，还可以输出所有回归路线均为违规路线的提示，以提示切换至第二车道的行为存在一定风险。
99.在一些实施例中，在任意步骤之间，还包括：当车辆错过从第一车道切换到第二车道的变道位置，且从车辆的实时位置切换到第二车道的回归路线为不违规路线时，显示回
归路线。
100.作为示例，参见图8，在图8中，车辆已经错过从第一车道切换到第二车道的变道位置，且从车辆的实时位置切换到第二车道的回归路线需要经过的车道标线均允许变道，即回归路线为不违规路线，此时，可以显示回归路线，以提示可以按照回归路线进行无风险地行驶。
101.在一些实施例中，在任意步骤之间，还包括：当车辆的实时位置到达交通路口，且从实时位置无法切换到道路中区别于第一车道的车道时，将伴随路线作为新的导航路线，并执行基于新的导航路线引导车辆到达导航路线的终点的导航操作。
102.例如，当车辆的实时位置与行车前方的交通路口之间的距离小于距离阈值时，确定车辆的实时位置到达交通路口。当车辆的实时位置两侧的最近隔离物均为无法驶过的隔离物以及禁止变道的车道标线中的任意一种时，确定从车辆的实时位置无法切换到道路(指第一车道所在的道路)中区别于第一车道的车道。
103.作为示例，参见图9，当车辆的实时位置到达交通路口，且从实时位置无法切换到道路中区别于第一车道的车道时，确定已经无法按照原始的导航路线进行行驶，因此，将伴随路线作为新的导航路线，并执行基于新的导航路线引导车辆到达导航路线的终点的导航操作。同时，可以停止显示原始的导航路线。
104.在一些实施例中，当显示伴随路线时，还包括：通过不同的显示参数区别显示导航路线及伴随路线；其中，显示参数包括颜色、尺寸以及线条类型中的至少之一。
105.在本技术实施例中，为了突出导航路线与伴随路线之间的区别，可以通过不同的显示参数区别显示导航路线及伴随路线，其中，显示参数可以包括颜色、尺寸以及线条类型(如实线或虚线等)中的至少之一。作为示例，参见图4b，导航路线及伴随路线以不同的颜色进行区别显示。
106.此外，在需要显示回归路线的情况下，可以通过不同的显示参数区别显示导航路线及回归路线，也可以通过不同的显示参数区别显示导航路线、回归路线及伴随路线。在将回归路线视为导航路线的一部分的情况下，可以通过相同的显示参数显示导航路线及回归路线。
107.如图3a所示，本技术实施例能够通过预判(即确定车辆是否错过变道位置)的方式识别车辆偏离导航路线的可能，并通过显示伴随路线的方式进行有效提醒，便于用户准确、快速决定后续的前进方向，从而减少车辆的整体行驶时长和用户的时间成本。同时，对于电子设备来说，也可以提升导航过程中所耗费的计算资源的实际利用率。
108.在一些实施例中，参见图3b，图3b是本技术实施例提供的车辆导航方法的流程示意图，图3a示出的步骤102可以通过步骤201至步骤202实现，将结合各步骤进行说明。
109.在步骤201中，显示从第一车道切换到第二车道的至少一个变道位置。
110.作为示例，参见图10，可以显示从第一车道切换到第二车道的至少一个变道位置，图10中以第一车道中的3个变道位置为例进行说明，其中，图10示出的变道位置的标识仅为示例，并不构成对本技术实施例的限定。如此，通过示出的变道位置能够有效提示用户及时进行不违规的变道。
111.值得说明的是，在本技术实施例中，从第一车道切换到第二车道的变道位置位于第一车道与第二车道之间的隔离物之前，例如在图10中，从第一车道的前进方向来看，变道
位置1、2和3均位于隔离物(即图10示出的防护栏)之前。
112.在步骤202中，显示从第一车道并经由变道位置切换到第二车道的导航路线。
113.对于至少部分变道位置(如某个变道位置或所有变道位置)，还可以显示从第一车道并经由变道位置切换到第二车道的导航路线，如图10示出的从第一车道并经由变道位置1切换到第二车道的导航路线。在本技术实施例中，除了显示变道位置、以及导航路线从第一车道并经由变道位置切换到第二车道之外，还可以同步以文本、语音或震动等的方式输出相应的提示。
114.在一些实施例中，可以通过这样的方式来实现上述的响应于车辆错过从第一车道切换到第二车道的变道位置，显示伴随路线：当车辆行驶到第一车道中的最晚变道位置，且继续保持第一车道的前进方向时，显示伴随路线。
115.例如，当车辆行驶到第一车道中的最晚变道位置，且继续保持第一车道的前进方向(即车辆的前进方向与第一车道的前进方向一致)时，确定车辆错过最晚变道位置时，无法再进行不违规的变道(指切换至第二车道的变道)，此时，显示伴随路线。其中，最晚变道位置是位于行车前方的最后一个变道位置，如图10示出的变道位置3。
116.值得说明的是，可以获取车辆的方向盘参数(用于表示方向盘的转动情况)，并根据方向盘参数来确定车辆的前进方向与第一车道的前进方向是否一致。例如，在车辆的行驶过程中可以周期性地获取方向盘参数(如一秒获取一次)，当车辆行驶到第一车道中的最晚变道位置时获取的方向盘参数与上一次获取到的方向盘参数一致、或两者之间的差距小于差距阈值时，证明车辆的方向盘在此期间未发生转动或者转动幅度较小，此时，确定车辆的前进方向与第一车道的前进方向一致；当车辆行驶到第一车道中的最晚变道位置时获取的方向盘参数与上一次获取到的方向盘参数之间的差距大于或等于差距阈值时，确定车辆的前进方向与第一车道的前进方向不一致。
117.在一些实施例中，可以通过这样的方式来实现上述的响应于车辆错过从第一车道切换到第二车道的变道位置，显示伴随路线：执行以下至少一种处理：当车辆行驶到第一车道中的最优变道位置，且继续保持第一车道的前进方向时，显示伴随路线；当车辆驶过第一车道中的最优变道位置、未到达最晚变道位置、且继续保持第一车道的前进方向时，显示伴随路线。
118.这里，经由最优变道位置而切换到第二车道的导航路线具有最优变道参数，该最优变道参数包括最大平滑程度及最短变道耗时中的任意一种，其中，最优变道位置与车辆的实时位置之间的距离小于最晚变道位置与车辆的实时位置之间的距离。本技术实施例对最优变道位置的数量不做限定，如图10所示，变道位置1和变道位置2可以均为最优变道位置。
119.在本技术实施例中，可以通过以下两种方式中的至少一种来显示伴随路线。
120.1)当车辆行驶到第一车道中的最优变道位置，且继续保持第一车道的前进方向时，显示伴随路线。
121.2)当车辆驶过第一车道中的最优变道位置、未到达最晚变道位置、且继续保持第一车道的前进方向时，显示伴随路线。
122.如此，能够进一步加强车辆导航的预见性，有助于用户及时选择符合自身需求的路线进行行驶。
123.在一些实施例中，步骤201之前，还包括：通过以下方式确定多个变道位置：根据车辆的行驶速度、第二车道的车流量、以及第一车道与第二车道之间的间隔参数中的至少之一，确定从第一车道切换到第二车道的最晚变道位置；在车辆的实时位置与最晚变道位置之间选取区别于最晚变道位置的至少一个最优变道位置；其中，间隔参数包括间隔车道数量以及间隔距离中的至少之一。
124.例如，可以根据车辆的行驶速度(实时行驶速度或过去一段时间内的平均行驶速度)、第二车道的车流量(实时车流量或过去一段时间内的平均车流量)、以及第一车道与第二车道之间的间隔参数中的至少之一，来确定从第一车道切换到第二车道的最晚变道位置，其中，间隔参数包括间隔车道数量以及间隔距离中的至少之一。
125.其中，最晚变道距离与行驶速度、车流量及间隔参数之间均负相关，该最晚变道距离是指车辆的实时位置与最晚变道位置之间的距离。例如，当车辆的行驶速度越快时，越不容易变道，则最晚变道距离越小；当第二车道的车流量越大时，越不容易切换到第二车道，则最晚变道距离越小；当间隔参数越大时，需要耗费更多的时间来切换到第二车道，则最晚变道距离越小。
126.在已确定最晚变道位置的基础上，可以在车辆的实时位置与最晚变道位置之间选取区别于最晚变道位置的至少一个最优变道位置，例如根据上述的最优变道参数进行选取，又例如根据设定的选取距离进行间隔性选取，以保证相邻变道位置之间的距离等于该选取距离。当然，在本技术实施例中，也可以将最晚变道位置作为确定出的唯一一个变道位置。通过上述方式，能够提升确定出的变道位置的准确性，实现有效提示。
127.如图3b所示，本技术实施例通过显示至少一个变道位置、以及从第一车道并经由变道位置切换到第二车道的导航路线，能够有效地提示用户进行变道；在车辆错过最晚变道位置时，确定车辆存在偏离导航路线的可能，并显示伴随路线以进行提示，能够有助于减少车辆的整体行驶时长和用户的时间成本。
128.在一些实施例中，参见图3c，图3c是本技术实施例提供的隔离物识别的流程示意图，将结合各步骤进行说明。
129.在步骤301中，对第一车道与第二车道之间进行隔离物识别处理。
130.这里，识别第一车道与第二车道之间存在的隔离物。
131.在一些实施例中，可以通过这样的方式来实现上述的对第一车道与第二车道之间进行隔离物识别处理：执行以下任意一种处理：根据第一车道的标识及第二车道的标识在电子地图中进行查询处理，得到第一车道与第二车道之间的隔离物；对车辆所在的环境进行视觉识别处理得到环境视觉信息，并根据环境视觉信息确定第一车道与第二车道之间的隔离物。
132.本技术实施例提供了隔离物识别处理的两种示例方式。第一种方式是，由于电子地图(如高精地图)中记录有各个车道(通常以标识进行表示)以及车道之间的隔离物的信息，因此，可以根据第一车道的标识及第二车道的标识在电子地图中进行查询处理，得到第一车道与第二车道之间的隔离物。其中，可以对车辆进行定位处理得到定位信息，并根据定位信息在电子地图中进行查询处理，得到车辆所在的第一车道的标识，同时，也可以得到第二车道的标识。通过该方式，能够在节省计算资源的同时，较为快速地确定隔离物。
133.第二种方式是，对车辆所在的环境进行视觉识别处理得到环境视觉信息，并根据
环境视觉信息确定第一车道与第二车道之间的隔离物。例如，可以通过安装在车辆中的摄像头或者驾驶车辆的用户手持的终端设备中的摄像头采集车辆周边环境的图像，并对图像进行视觉识别处理，如通过特定的视觉识别模型(如神经网络模型)进行视觉识别处理，得到环境视觉信息。根据环境视觉信息即可确定出第一车道与第二车道之间的隔离物。通过该方式能够较为准确地确定隔离物。
134.根据实际应用场景中的需求，可以选用上述两种方式中的任意一种。
135.在步骤302中，当通过隔离物识别处理识别出存在无法驶过的隔离物时，确定不存在从车辆的实时位置切换到第二车道的回归路线。
136.经过隔离物识别处理后，当第一车道与第二车道之间存在无法驶过的隔离物(如路牙、护栏、墙、道路面铺设边缘或防护网等)时，确定不存在从车辆的实时位置切换到第二车道的回归路线，这里的回归路线指的是能够行驶的任意路线。
137.在步骤303中，当通过隔离物识别处理识别出不存在无法驶过的隔离物时，确定存在从车辆的实时位置切换到第二车道的回归路线。
138.经过隔离物识别处理后，当第一车道与第二车道之间不存在无法驶过的隔离物时，证明在物理上能够支持从车辆的实时位置切换到第二车道，则确定存在从车辆的实时位置切换到第二车道的回归路线。
139.在图3c中，步骤303之后，还可以在步骤304中，当通过隔离物识别处理识别出存在禁止变道的车道标线时，确定回归路线为违规路线。
140.当第一车道与第二车道之间不存在无法驶过的隔离物时，可能包括以下两种情况。第一种情况是，第一车道与第二车道之间存在禁止变道的车道标线(如白色实线)，此时，可以确定出回归路线会违反交通法规，即确定回归路线为违规路线。
141.在步骤305中，当通过隔离物识别处理识别出不存在禁止变道的车道标线时，确定回归路线为不违规路线。
142.第二种情况是，第一车道与第二车道之间不存在禁止变道的车道标线(例如第一车道与第二车道之间存在的均是允许变道的白色虚线)，此时，可以确定出回归路线不会违反交通法规，即确定回归路线为不违规路线。
143.如图3c所示，本技术实施例可以通过隔离物识别处理的方式，准确地确定出是否存在回归路线、以及回归路线是否违规。
144.在一些实施例中，参见图3d，图3d是本技术实施例提供的车辆导航方法的流程示意图，图3a示出的步骤103可以通过步骤401及步骤402实现，将结合各个步骤进行说明。
145.在步骤401中，当车辆错过从第一车道切换到第二车道的变道位置，且车辆满足伴随条件时，确定以车辆的实时位置为起点的伴随路线。
146.这里，可以通过设定的伴随条件来约束伴随路线的确定时机，当车辆满足伴随条件时，证明用户需要伴随路线作为行驶的参考。其中，伴随条件包括以下任意一种：车辆的实时位置对应的车道标线禁止变道，例如车辆的实时位置两侧(或任意一侧)最近的车道标线禁止变道，此时，在不违规的情况下，车辆可能会偏离原始的导航路线，因此需要伴随路线以作为参考；车辆对应禁止变道的车道标线的剩余行驶距离大于或等于行驶距离阈值，这里的剩余行驶距离是指车辆驶出禁止变道的车道标线所需行驶的距离(在车辆驶出禁止变道的车道标线后，车辆的实时位置两侧或任意一侧最近的车道标线允许变道，或者车辆
的实时位置也可能位于交通路口中)，在剩余行驶距离大于或等于行驶距离阈值的情况下，认为用户不清楚接下来如何行驶，因此确定伴随路线；剩余行驶距离小于行驶距离阈值、且行驶速度小于行驶速度阈值，这里的行驶速度可以是实时行驶速度，也可以是过去一段时间内的平均行驶速度，在剩余行驶距离小于行驶距离阈值、且行驶速度小于行驶速度阈值的情况下，认为用户不清楚接下来如何行驶，因此确定伴随路线。
147.值得说明的是，可以根据第一车道与第二车道之间存在的隔离物的情况，针对性地确定相应的伴随条件。例如，当第一车道与第二车道之间存在的隔离物是禁止变道的车道标线时，对应的伴随条件包括以下任意一种：车辆对应禁止变道的车道标线的剩余行驶距离大于或等于行驶距离阈值；剩余行驶距离小于行驶距离阈值、且行驶速度小于行驶速度阈值。当第一车道与第二车道之间存在的隔离物是无法驶过的隔离物时，对应的伴随条件为车辆的实时位置对应的车道标线禁止变道。
148.在一些实施例中，可以通过这样的方式来实现上述的确定以车辆的实时位置为起点的伴随路线：执行以下任意一种处理：生成以车辆的实时位置为起点的伴随路线；根据最近一次生成的历史伴随路线，确定以车辆的实时位置为起点的伴随路线。
149.本技术实施例提供了确定伴随路线的两种方式，其一是实时生成以车辆的实时位置为起点的伴随路线，其二是根据最近一次生成的历史伴随路线，确定以车辆的实时位置为起点的伴随路线，可以根据实际应用场景中的需求选用任意一种方式。例如，当第一车道与第二车道之间的隔离物是禁止变道的车道标线时，生成伴随路线；当车辆的实时位置到达交通路口，且从实时位置无法切换到道路中区别于第一车道的车道时，生成伴随路线；当第一车道与第二车道之间的隔离物是无法驶过的隔离物时，根据最近一次生成的历史伴随路线确定当前的伴随路线。
150.在一些实施例中，可以通过这样的方式来实现上述的生成以车辆的实时位置为起点的伴随路线：确定以车辆的实时位置为起点的多个可达车道，并确定第一车道与每个可达车道之间的距离；其中，可达车道支持从车辆的实时位置不违规地切换进来；根据距离对多个可达车道进行筛选处理，得到至少一个目标可达车道；根据第一车道、目标可达车道以及导航路线的终点，生成以车辆的实时位置为起点的伴随路线。
151.在需要生成以车辆的实时位置为起点的伴随路线时，可以根据交通法规确定以车辆的实时位置为起点的多个可达车道，其中，可达车道支持从车辆的实时位置不违规地切换进来。对于每个可达车道，确定第一车道与可达车道之间的距离，例如可以在电子地图中查询第一车道与可达车道之间的距离。根据第一车道与可达车道之间的距离，对所有可达车道进行筛选处理，得到至少一个目标可达车道，例如，可以将距离最小的若干个可达车道作为目标可达车道，又例如，可以将距离小于可达距离阈值的可达车道作为目标可达车道。
152.对于筛选出的每个目标可达车道，根据第一车道、目标可达车道以及原始的导航路线的终点生成伴随路线，该伴随路线以第一车道为起点、经过目标可达车道、且最终到达原始的导航路线的终点。其中，目标可达车道的数量与最终生成的伴随路线的数量相同。通过上述方式，能够准确、有效地生成符合交通法规的伴随路线。
153.在一些实施例中，可以通过这样的方式来实现上述的根据最近一次生成的历史伴随路线，确定以车辆的实时位置为起点的伴随路线：当历史伴随路线的数量为零、或者可达的历史伴随路线的数量为零时，重新生成以车辆的实时位置为起点的伴随路线；当可达的
历史伴随路线的数量为一时，将可达的历史伴随路线作为以车辆的实时位置为起点的伴随路线；当可达的历史伴随路线的数量为多个时，将路线参数满足路线参数条件的可达的历史伴随路线作为以车辆的实时位置为起点的伴随路线；其中，可达的历史伴随路线支持从车辆的实时位置不违规地切换进来；路线参数包括行驶距离及行驶时长中的至少一种。
154.在需要根据最近一次生成的历史伴随路线确定当前的伴随路线时，可以在最近一次生成的历史伴随路线中确定出可达的历史伴随路线，其中，可达的历史伴随路线支持从车辆的实时位置不违规地切换进来，即从车辆的实时位置可达。
155.当历史伴随路线的数量为零(即不存在历史伴随路线)、或者可达的历史伴随路线的数量为零时，重新生成以车辆的实时位置为起点的伴随路线，生成伴随路线的过程可参见上文；当可达的历史伴随路线仅为一个时，将该可达的历史伴随路线直接作为当前的伴随路线；当可达的历史伴随路线的数量包括多个时，将路线参数满足路线参数条件的可达的历史伴随路线作为当前的伴随路线。其中，路线参数包括行驶距离及行驶时长中的至少一种，路线参数条件可以是最小的若干个路线参数，也可以是路线参数小于路线参数阈值。通过上述方式，能够在节省计算资源的同时，确定出符合要求的伴随路线。
156.在一些实施例中，当确定出的伴随路线的数量为多个时，还包括：确定多个伴随路线分别对应的路线比例，并将满足路线比例条件的伴随路线作为待显示的伴随路线；其中，路线比例包括以下至少之一：伴随路线的行驶时长与导航路线的行驶时长之间的比例；伴随路线的行驶距离与导航路线的行驶距离之间的比例；伴随路线的车流量与导航路线的车流量之间的比例。
157.这里，当确定出多个伴随路线时，可以对多个伴随路线进行筛选。例如，确定每个伴随路线对应的路线比例，并将满足路线比例条件的伴随路线作为待显示的伴随路线，其中，路线比例包括以下至少之一：伴随路线的行驶时长与导航路线(原始的导航路线)的行驶时长之间的比例；伴随路线的行驶距离与导航路线的行驶距离之间的比例；伴随路线的车流量与导航路线的车流量之间的比例。
158.路线比例越小，表示对应的伴随路线越优。路线比例条件可以根据实际应用场景进行设定，例如可以是最小的若干个路线比例，也可以是路线比例小于路线比例阈值。通过上述方式，能够基于路线比例实现对伴随路线的筛选，从而进一步提升后续提示的有效性。
159.在步骤402中，显示伴随路线。
160.对于确定出的伴随路线，可以进行显示，还可以同步以文本、语音或震动等的方式输出相应的提示。
161.如图3d所示，本技术实施例通过伴随条件对伴随路线的生成时机进行约束，能够提升显示的伴随路线的有效性和合理性，避免计算资源被浪费。
162.在一些实施例中，参见图3e，图3e是本技术实施例提供的车辆导航方法的流程示意图，图3a示出的步骤101之前，还可以在步骤501中，对车辆进行车道识别处理，得到车辆所在的第一车道。
163.例如，在车辆的行驶过程中，可以周期性地对车辆进行车道识别处理，得到车辆的实时位置所在的第一车道。
164.在一些实施例中，可以通过这样的方式来实现上述的对车辆进行车道识别处理，得到车辆所在的第一车道：执行以下任意一种处理：对车辆进行定位处理得到定位信息，并
根据定位信息在电子地图中进行查询处理，得到车辆所在的第一车道；对车辆所在的环境进行视觉识别处理得到环境视觉信息，并根据环境视觉信息确定车辆所在的第一车道。
165.这里，提供了车道识别处理的两种示例方式。第一种方式是，对车辆进行定位处理得到定位信息，并根据定位信息在电子地图(如高精地图)中进行查询处理，得到车辆所在的道路、以及车辆在该道路中的第一车道。
166.第二种方式是，采集车辆所在的环境的图像，并对采集到的图像进行视觉识别处理得到环境视觉信息，并根据环境视觉信息确定车辆所在的道路、以及车辆在该道路中的第一车道。可以根据实际应用场景的需求，灵活应用上述的任意一种方式来实现车道识别处理。
167.在一些实施例中，可以通过这样的方式来实现上述的对车辆进行定位处理得到定位信息：执行以下任意一种处理：获取针对车辆设置的定位信息；对车辆进行基于全球定位系统的定位处理，得到定位信息；对车辆进行基于载波相位差分的定位处理，得到定位信息。
168.这里，提供了定位处理的三种示例方式。第一种方式是，获取针对车辆设置的定位信息，例如可以由用户手动设置定位信息，该方式适用于网络较差或者没有条件进行自动定位的场景。
169.第二种方式是，对车辆进行基于全球定位系统(global positioning system，gps)的定位处理，得到定位信息。通过该方式，能够实现自动定位。
170.第三种方式是，对车辆进行基于载波相位差分的定位处理，得到定位信息，其中，载波相位差分又称实时动态(real time kinematic，rtk)定位，能够得到精度较高的定位信息，适用于对精度要求较高的场景。
171.在步骤502中，在导航路线包括的多个车道中确定出与第一车道距离最近的车道。
172.例如，在导航路线包括的所有车道中，确定出与第一车道距离最近的车道。车道之间的距离可以通过查询电子地图得到，也可以基于环境视觉信息得到。
173.在步骤503中，当距离最近的车道与第一车道对应不同的前进方向时，将距离最近的车道作为第二车道。
174.这里，当距离最近的车道与第一车道对应不同的前进方向时，证明需要切换至该距离最近的车道，因此将该距离最近的车道作为第二车道。
175.如图3e所示，本技术实施例通过车道识别处理的方式，能够准确、有效地确定出第一车道及第二车道，从而提升车辆导航的准确性。
176.下面，将说明本技术实施例在实际的应用场景中的示例性应用。在相关技术提供的导航系统中，各种纠偏行为只能发生在车辆已偏离导航路线后，这样会导致车辆的整体行驶时长增加。在本技术实施例中，通过预判的方式，在车辆可能偏离导航路线的情况下对用户进行提示，便于用户决定按照导航路线还是伴随路线进行行驶，能够减少车辆的整体行驶时长以及用户的时间成本。
177.本技术实施例依赖于车道级的定位、识别能力实现，在车辆的行驶过程中，车辆可能会偏离导航路线所规划的车道，为了便于区分，将车辆当前所在的车道命名为第一车道，将导航路线所规划的车道命名为第二车道，其中，第一车道和第二车道对应不同的前进方向。第一车道与第二车道的隔离可分为两种类型，第一种类型为软隔离，即第一车道与第二
车道之间存在禁止变道的车道标线(如白色实线)，即在交通法规上禁止从第一车道切换至第二车道，用户在必要情况下(如执行紧急任务)可以选择以违章等代价进行变道。第二种类型为硬隔离，即第一车道与第二车道之间存在无法驶过的障碍物，如路牙、护栏、墙、道路面铺设边缘或防护网等，此时，用户无法驾驶车辆从第一车道切换至第二车道。
178.在本技术实施例中，用户的操作方式可以如下所示。
179.1)用户启动车辆导航系统(如车辆内置的车辆导航系统、或者手持终端设备所提供的车辆导航系统)，输入起点和终点等信息，车辆导航系统根据这些信息计算导航路线并显示于导航界面中，用户可以按照导航路线进行行驶。
180.2)当车辆导航系统识别出车辆未处于导航路线所规划的车道时，车辆导航系统确定车辆所在的第一车道与导航路线所规划的第二车道之间是否存在隔离，在存在隔离的情况下，还确定隔离类型。
181.3)当存在软隔离时，车辆导航系统在导航界面中同时显示导航路线和伴随路线，提示用户进行选择。车辆导航系统根据用户的选择操作，决定是否将伴随路线作为新的导航路线。例如，当在等待时长内未接收到用户的任意选择操作时，默认保持原始的导航路线不变；当在等待时长内接收到用户针对伴随路线的选择操作时，将伴随路线作为新的导航路线。其中，选择操作可以是点击或者语音输入等操作。
182.4)当存在硬隔离时，车辆导航系统判定车辆已实际偏航(即偏离导航路线)，将伴随路线直接作为新的导航路线，在该过程中，用户可以无需操作。
183.接下来，从底层实现的角度说明本技术实施例提供的车辆导航方案。作为示例，提供了如图11所示的示意图，车辆导航系统可以包括导航模块、定位模块、诱导模块以及引擎模块。其中，定位模块用于识别车道以及隔离类型，例如，定位模块可以通过rtk定位技术定位车辆所在的第一车道，并通过第一车道的标识索引(即查询)电子地图(如高精地图)，以确定第一车道与第二车道之间是否存在隔离、以及在存在隔离的情况下具体存在的隔离类型，值得说明的是，在不存在电子地图的情况下，定位模块也可以通过视觉识别处理的方式来识别车道以及隔离类型。引擎模块负责基础模块(如导航模块、定位模块、诱导模块)之间的调用和数据透传，同时，诱导模块也用于数据透传，不负责导航相关的逻辑处理，在一些情况中，也可以略去诱导模块。导航模块包括两个子模块，分别为吸附后台模块及算路模块，吸附后台模块用于将车辆吸附至一条或多条车道上(即用于筛选合法车道)，算路模块用于计算伴随路线。将以步骤形式说明图11示出的各个模块的工作流程。
184.1)通过定位模块确定车辆的实时位置(即坐标，还可以涉及前进方向等)，并确定隔离类型，进而便于确定车辆是否已经实际偏航，在本技术实施例中，可以分为行中伴随、偏航以及起点伴随三种情况，将进行分别说明。
185.①
行中伴随。
186.a)当定位模块确定出隔离类型为软隔离时，定位模块(例如定位模块内负责确定隔离类型的子模块)将软隔离的隔离类型透传至定位模块内的吸附子模块(该吸附子模块区别于上文的吸附后台模块)。
187.b)吸附子模块在接收到具体为软隔离的隔离类型时，判断车辆是否满足“对应禁止变道的车道标线的剩余行驶距离大于或等于行驶距离阈值”以及“对应禁止变道的车道标线的剩余行驶距离小于行驶距离阈值、且行驶速度小于行驶速度阈值”两个条件中的任
意之一，当车辆满足这两个条件中的任意之一时，确定用户不清楚接下来如何行驶，输出行中伴随的类型；当车辆均不满足这两个条件时，确定用户清楚接下来如何行驶，则不生成伴随路线。其中，行驶距离阈值如20米，行驶速度阈值如10米每秒，可以根据实际应用场景进行设定。值得说明的是，行中伴随的类型用于触发伴随路线的生成，即通知定位模块进入伴随路线的生成流程。
188.②
偏航。
189.a)当定位模块确定出隔离类型为硬隔离、且车辆的实时位置对应的车道标线禁止变道时，定位模块将硬隔离的隔离类型透传至定位模块内的吸附子模块。
190.b)吸附子模块在接收到具体为硬隔离的隔离类型时，输出偏航的类型，以触发根据最近一次生成的历史伴随路线确定当前的伴随路线，并将当前的伴随路线作为新的导航路线。例如，确定当前的伴随路线的方式如下：
191.i)当历史伴随路线的数量为零、或者可达的历史伴随路线的数量为零时，重新触发生成以车辆的实时位置为起点的伴随路线；
192.ii)当可达的历史伴随路线的数量为一时，将该可达的历史伴随路线作为当前的伴随路线；
193.iii)当可达的历史伴随路线的数量为多个时，将行驶时长最小的可达的历史伴随路线作为当前的伴随路线。其中，可达的历史伴随路线支持从车辆的实时位置不违规地切换进来。
194.③
起点伴随。
195.当定位模块识别出车辆的实时位置到达交通路口，且从实时位置无法切换到道路中区别于第一车道的车道(例如实时位置两侧最近的隔离物均为禁止变道的车道标线以及无法驶过的隔离物中的任意一种)时，输出起点伴随的类型，以触发伴随路线的生成，并将伴随路线作为新的导航路线。
196.2)在需要生成伴随路线时，通过定位模块确定车辆所在的第一车道的所有可达车道，还确定第一车道与每个可达车道之间的拓扑距离，该拓扑距离是指在电子地图上的距离，可以近似等于行驶距离。定位模块可以将第一车道的位置(即坐标，还可以涉及前进方向等)、可达车道的位置(即坐标，还可以涉及前进方向等)、以及拓扑距离通过引擎模块透传至吸附后台模块。
197.3)吸附后台模块接收定位模块发送的第一车道的位置、可达车道的位置以及拓扑距离，并根据拓扑距离判断相应的可达车道是否能够与第一车道直接连通(如果拓扑距离过大，证明无法直接连通，即可能会绕路)，即是在所有可达车道中筛选出合法车道(对应上文的目标可达车道)。吸附后台模块可以将第一车道的标识以及合法车道的标识发送至算路模块。
198.4)算路模块根据接收到的第一车道的标识以及合法车道的标识计算伴随路线，该伴随路线以第一车道(如图12示出的link1)为起点(或以车辆的实时位置为起点)、经过合法车道(如图12示出的link2)、并最终到达原始的导航路线的终点。
199.因此，本技术实施例能够在车辆实际偏航之前进行预判，并通过显示伴随路线的方式提示用户，实现及时纠偏。
200.下面继续说明本技术实施例提供的车辆导航装置455实施为软件模块的示例性结
构，在一些实施例中，如图2所示，存储在存储器450的车辆导航装置455中的软件模块可以包括：道路显示模块4551，用于显示道路中的多个车道、以及车辆在道路的第一车道中的实时位置；切换模块4552，用于显示在行车前方从第一车道切换到第二车道的导航路线，其中，第一车道与第二车道对应不同的前进方向，且第二车道的前进方向为导航路线的前进方向；路线显示模块4553，用于响应于车辆错过从第一车道切换到第二车道的变道位置，显示伴随路线，其中，伴随路线以车辆的实时位置为起点并以导航路线的终点为终点。
201.在一些实施例中，路线显示模块4553还用于：当车辆错过从第一车道切换到第二车道的变道位置，且存在从车辆的实时位置切换到第二车道的回归路线时，显示伴随路线，其中，伴随路线用于与回归路线同时显示。
202.在一些实施例中，当同时显示伴随路线和回归路线时，路线显示模块4553还用于：当回归路线为不违规路线，且在等待时长内未接收到任意的选择操作时，停止显示伴随路线，并基于回归路线执行引导车辆切换到第二车道的导航操作。
203.在一些实施例中，当同时显示伴随路线和回归路线时，路线显示模块4553还用于：当回归路线为违规路线，且在等待时长内接收到针对回归路线的选择操作时，基于回归路线执行引导车辆切换到第二车道的导航操作。
204.在一些实施例中，当同时显示伴随路线和回归路线时，路线显示模块4553还用于：当回归路线为违规路线，且在等待时长内未接收到针对回归路线的选择操作时，将伴随路线作为新的导航路线，并执行基于新的导航路线引导车辆到达导航路线的终点的导航操作。
205.在一些实施例中，当同时显示伴随路线和回归路线时，路线显示模块4553还用于：当在等待时长内接收到针对伴随路线的选择操作时，将伴随路线作为新的导航路线，并执行基于新的导航路线引导车辆到达导航路线的终点的导航操作。
206.在一些实施例中，当显示伴随路线时，路线显示模块4553还用于：当在等待时长内未接收到针对伴随路线的选择操作时，继续执行基于导航路线引导车辆到达导航路线的终点的导航操作；当在等待时长内接收到针对伴随路线的选择操作时，将伴随路线作为新的导航路线，并执行基于新的导航路线引导车辆到达导航路线的终点的导航操作。
207.在一些实施例中，路线显示模块4553还用于：当车辆错过从第一车道切换到第二车道的变道位置，且不存在从车辆的实时位置切换到第二车道的回归路线时，显示伴随路线，其中，伴随路线用于作为新的导航路线。
208.在一些实施例中，路线显示模块4553还用于：当车辆错过从第一车道切换到第二车道的变道位置，且从车辆的实时位置切换到第二车道的回归路线均为违规路线时，显示伴随路线。
209.在一些实施例中，路线显示模块4553还用于：当车辆错过从第一车道切换到第二车道的变道位置，且从车辆的实时位置切换到第二车道的回归路线为不违规路线时，显示回归路线。
210.在一些实施例中，路线显示模块4553还用于：当车辆的实时位置到达交通路口，且从实时位置无法切换到道路中区别于第一车道的车道时，将伴随路线作为新的导航路线，并执行基于新的导航路线引导车辆到达导航路线的终点的导航操作。
211.在一些实施例中，切换模块4552还用于：显示从第一车道切换到第二车道的至少
一个变道位置；显示从第一车道并经由变道位置切换到第二车道的导航路线。
212.在一些实施例中，从第一车道切换到第二车道的变道位置为最晚变道位置，最晚变道位置位于第一车道，且是在行车前方切换到第二车道的最后一个变道位置；切换模块4552还用于：当车辆行驶到第一车道中的最晚变道位置，且继续保持第一车道的前进方向时，显示伴随路线。
213.在一些实施例中，从第一车道切换到第二车道的变道位置为最优变道位置，经由最优变道位置而切换到第二车道的导航路线具有最优变道参数，最优变道参数包括最大平滑程度及最短变道耗时中的任意一种；切换模块4552还用于执行以下至少一种处理：当车辆行驶到第一车道中的最优变道位置，且继续保持第一车道的前进方向时，显示伴随路线；当车辆驶过第一车道中的最优变道位置、未到达最晚变道位置、且继续保持第一车道的前进方向时，显示伴随路线。
214.在一些实施例中，切换模块4552还用于通过以下方式确定多个变道位置：根据车辆的行驶速度、第二车道的车流量、以及第一车道与第二车道之间的间隔参数中的至少之一，确定从第一车道切换到第二车道的最晚变道位置；在车辆的实时位置与最晚变道位置之间选取区别于最晚变道位置的至少一个最优变道位置；其中，间隔参数包括间隔车道数量以及间隔距离中的至少之一。
215.在一些实施例中，路线显示模块4553还用于：通过不同的显示参数区别显示导航路线及伴随路线；其中，显示参数包括颜色、尺寸以及线条类型中的至少之一。
216.在一些实施例中，车辆导航装置455还包括隔离物识别模块，用于：对第一车道与第二车道之间进行隔离物识别处理；当通过隔离物识别处理识别出存在无法驶过的隔离物时，确定不存在从车辆的实时位置切换到第二车道的回归路线；当通过隔离物识别处理识别出不存在无法驶过的隔离物时，确定存在从车辆的实时位置切换到第二车道的回归路线。
217.在一些实施例中，隔离物识别模块还用于：当通过隔离物识别处理识别出存在禁止变道的车道标线时，确定回归路线为违规路线；当通过隔离物识别处理识别出不存在禁止变道的车道标线时，确定回归路线为不违规路线。
218.在一些实施例中，隔离物识别模块还用于执行以下任意一种处理：根据第一车道的标识及第二车道的标识在电子地图中进行查询处理，得到第一车道与第二车道之间的隔离物；对车辆所在的环境进行视觉识别处理得到环境视觉信息，并根据环境视觉信息确定第一车道与第二车道之间的隔离物。
219.在一些实施例中，路线显示模块4553还用于：当车辆满足伴随条件时，确定以车辆的实时位置为起点的伴随路线；其中，伴随条件包括以下任意一种：车辆的实时位置对应的车道标线禁止变道；车辆对应禁止变道的车道标线的剩余行驶距离大于或等于行驶距离阈值；剩余行驶距离小于行驶距离阈值、且行驶速度小于行驶速度阈值。
220.在一些实施例中，路线显示模块4553还用于执行以下任意一种处理：生成以车辆的实时位置为起点的伴随路线；根据最近一次生成的历史伴随路线，确定以车辆的实时位置为起点的伴随路线。
221.在一些实施例中，路线显示模块4553还用于：确定以车辆的实时位置为起点的多个可达车道，并确定第一车道与每个可达车道之间的距离；其中，可达车道支持从车辆的实
时位置不违规地切换进来；根据距离对多个可达车道进行筛选处理，得到至少一个目标可达车道；根据第一车道、目标可达车道以及导航路线的终点，生成以车辆的实时位置为起点的伴随路线。
222.在一些实施例中，路线显示模块4553还用于：当历史伴随路线的数量为零、或者可达的历史伴随路线的数量为零时，重新生成以车辆的实时位置为起点的伴随路线；当可达的历史伴随路线的数量为一时，将可达的历史伴随路线作为以车辆的实时位置为起点的伴随路线；当可达的历史伴随路线的数量为多个时，将路线参数满足路线参数条件的可达的历史伴随路线作为以车辆的实时位置为起点的伴随路线；其中，可达的历史伴随路线支持从车辆的实时位置不违规地切换进来；路线参数包括行驶距离及行驶时长中的至少一种。
223.在一些实施例中，当确定出的伴随路线的数量为多个时，路线显示模块4553还用于：确定多个伴随路线分别对应的路线比例，并将满足路线比例条件的伴随路线作为待显示的伴随路线；其中，路线比例包括以下至少之一：伴随路线的行驶时长与导航路线的行驶时长之间的比例；伴随路线的行驶距离与导航路线的行驶距离之间的比例；伴随路线的车流量与导航路线的车流量之间的比例。
224.在一些实施例中，车辆导航装置455还包括车道识别模块，用于：对车辆进行车道识别处理，得到车辆所在的第一车道；在导航路线包括的多个车道中确定出与第一车道距离最近的车道；当距离最近的车道与第一车道对应不同的前进方向时，将距离最近的车道作为第二车道。
225.在一些实施例中，车道识别模块还用于：执行以下任意一种处理：对车辆进行定位处理得到定位信息，并根据定位信息在电子地图中进行查询处理，得到车辆所在的第一车道；对车辆所在的环境进行视觉识别处理得到环境视觉信息，并根据环境视觉信息确定车辆所在的第一车道。
226.在一些实施例中，车道识别模块还用于执行以下任意一种处理：获取针对车辆设置的定位信息；对车辆进行基于全球定位系统的定位处理，得到定位信息；对车辆进行基于载波相位差分的定位处理，得到定位信息。
227.本技术实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令(即可执行指令)，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该电子设备执行本技术实施例上述的车辆导航方法。
228.本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其中存储有可执行指令，当可执行指令被处理器执行时，将引起处理器执行本技术实施例提供的方法，例如，如图3a、图3b、图3d及图3e示出的车辆导航方法。
229.在一些实施例中，计算机可读存储介质可以是fram、rom、prom、eprom、eeprom、闪存、磁表面存储器、光盘、或cd
‑
rom等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种设备。
230.在一些实施例中，可执行指令可以采用程序、软件、软件模块、脚本或代码的形式，按任意形式的编程语言(包括编译或解释语言，或者声明性或过程性语言)来编写，并且其可按任意形式部署，包括被部署为独立的程序或者被部署为模块、组件、子例程或者适合在计算环境中使用的其它单元。
231.作为示例，可执行指令可以但不一定对应于文件系统中的文件，可以可被存储在保存其它程序或数据的文件的一部分，例如，存储在超文本标记语言(html，hyper text markup language)文档中的一个或多个脚本中，存储在专用于所讨论的程序的单个文件中，或者，存储在多个协同文件(例如，存储一个或多个模块、子程序或代码部分的文件)中。
232.作为示例，可执行指令可被部署为在一个电子设备上执行，或者在位于一个地点的多个电子设备上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个电子设备上执行。
233.以上，仅为本技术的实施例而已，并非用于限定本技术的保护范围。凡在本技术的精神和范围之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均包含在本技术的保护范围之内。