车辆停车位置的确定方法、装置以及存储介质与流程

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆停车位置的确定方法、装置以及存储介质。


背景技术：

2.自动驾驶又称无人驾驶，是一种通过电脑系统规划行驶路径，并按照规划的行驶路径控制车辆自动行驶的先进技术。自动驾驶车辆可以有多种，包括高速自动驾驶车辆、低速自动驾驶车辆等。高速自动驾驶车辆可以为采用自动驾驶的出租车、家用轿车等；低速自动驾驶车辆可以为采用自动驾驶的电商智能配送车、配送机器人等。低速自动驾驶车辆由于其速度低，过路口时，在非机动车道或人行横道上行驶。由于低速自动驾驶车辆很难获取绿灯剩余时间，在实际运营中，容易发生自动驾驶车辆过路口不久就变红灯的情况，容易引起交通拥堵，甚至会发生碰撞事故。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本发明要解决的一个技术问题是提供一种车辆停车位置的确定方法、装置以及存储介质。
4.根据本公开的第一方面，提供一种车辆停车位置的确定方法，包括：根据导航路径、车辆位置信息、信号灯信息以及停止线位置信息，判断是否需要确定车辆的安全停车位置；如果需要确定所述安全停车位置，则基于所述导航路径获取指引线，根据所述指引线和绿化带的位置信息选取目标绿化带，并确定所述目标绿化带的平移方向；基于所述目标绿化带的位置信息、所述指引线以及所述平移方向，对所述目标绿化带进行平移处理；根据平移后的所述目标绿化带与所述指引线的相交信息，确定所述安全停车位置，用以根据所述安全停车位置控制车辆停车。
5.可选地，所述基于所述导航路径获取指引线包括：获取与所述导航路径相对应的坐标点集；其中，所述坐标点集中的各坐标点的信息包括：方向、里程和车道信息；基于所述坐标点集中的坐标点生成所述指引线。
6.可选地，所述根据所述指引线和绿化带的位置信息选取目标绿化带包括：基于所述绿化带的位置信息生成绿化带矩形框；选取距离所述指引线最近并且对应的绿化带矩形框与所述指引线没有交点的绿化带，作为所述目标绿化带。
7.可选地，所述确定所述目标绿化带的平移方向包括：获取与所述目标绿化带相对应的目标绿化带矩形框的四个顶点分别在所述指引线上的投影点，并确定所述四个顶点与对应的投影点之间的四个投影距离；在所述四个投影距离中选取两个最短投影距离，将与所述两个最短投影距离相应的两个顶点确定为平移终点，并将其余的两个顶点确定为平移起点；设置两个平移起点与对应的平移终点之间的连线，用以获得两条平移方向线段；其中，所述两条平移方向线段没有交点；选取所述两条平移方向线段中的任一条平移方向线段的方向作为所述平移方向。
8.可选地，所述基于所述目标绿化带的位置信息、所述指引线以及所述平移方向，对所述目标绿化带进行平移处理包括：获取所述目标绿化带矩形框的中心与所述指引线之间第一距离；获取所述平移终点与所述指引线之间第二距离；基于所述第一距离和所述第二距离确定所述目标绿化带的平移距离；将所述目标绿化带内的各个坐标点沿所述平移方向移动所述平移距离。
9.可选地，所述平移距离为shift_dis＝(max(disa,disb) disc)/2；其中，disa和disb为两个第二距离，disc为第一距离。
10.可选地，所述根据平移后的所述目标绿化带与所述指引线的相交信息，确定所述安全停车位置包括：获取平移后的所述目标绿化带的边缘与所述指引线的两个交点；确定平移前的所述两个交点与所述指引线之间两个第三距离；选取所述两个第三距离中的较大的第三距离所对应的交点，作为所述安全停车位置。
11.可选地，判断所述安全停车位置是否位于车辆的车头后方，如果否，则根据安全停车位置控制车辆停车，并在所述安全停车位置处设置虚拟墙。
12.可选地，所述根据导航路径、车辆位置信息、信号灯信息以及停止线位置信息，判断是否需要确定车辆的安全停车位置包括：根据所述导航路径、所述车辆位置信息以及所述停止线位置信息，判断车辆是否跨越了所述停止线；根据所述信号灯信息判断当前信号灯是否为红灯；如果车辆跨越了所述停止线并且所述当前信号灯为红灯，则判断需要确定车辆的安全停车位置。
13.根据本公开的第二方面，提供一种车辆停车位置的确定装置，包括：启动判断模块，用于根据导航路径、车辆位置信息、信号灯信息以及停止线位置信息，判断是否需要确定车辆的安全停车位置；方向确定模块，用于如果需要确定所述安全停车位置，则基于所述导航路径获取指引线，根据所述指引线和绿化带的位置信息选取目标绿化带，并确定所述目标绿化带的平移方向；平移处理模块，用于基于所述目标绿化带的位置信息、所述指引线以及所述平移方向，对所述目标绿化带进行平移处理；位置确定模块，用于根据平移后的所述目标绿化带与所述指引线的相交信息，确定所述安全停车位置，用以根据所述安全停车位置控制车辆停车。
14.可选地，所述方向确定模块，包括：指引线生成单元，用于获取与所述导航路径相对应的坐标点集；其中，所述坐标点集中的各坐标点的信息包括：方向、里程和车道信息；基于所述坐标点集中的坐标点生成所述指引线。
15.可选地，所述方向确定模块，包括：绿化带确定单元，用于基于所述绿化带的位置信息生成绿化带矩形框；选取距离所述指引线最近并且对应的绿化带矩形框与所述指引线没有交点的绿化带，作为所述目标绿化带。
16.可选地，所述方向确定模块，包括：平移方向确定单元，用于获取与所述目标绿化带相对应的目标绿化带矩形框的四个顶点分别在所述指引线上的投影点，并确定所述四个顶点与对应的投影点之间的四个投影距离；在所述四个投影距离中选取两个最短投影距离，将与所述两个最短投影距离相应的两个顶点确定为平移终点，并将其余的两个顶点确定为平移起点；设置两个平移起点与对应的平移终点之间的连线，用以获得两条平移方向线段；其中，所述两条平移方向线段没有交点；选取所述两条平移方向线段中的任一条平移方向线段的方向作为所述平移方向。
17.可选地，所述平移处理模块，具体用于获取所述目标绿化带矩形框的中心与所述指引线之间第一距离；获取所述平移终点与所述指引线之间第二距离；基于所述第一距离和所述第二距离确定所述目标绿化带的平移距离；将所述目标绿化带内的各个坐标点沿所述平移方向移动所述平移距离。
18.可选地，所述平移距离为shift_dis＝(max(disa,disb) disc)/2；其中，disa和disb为两个第二距离，disc为第一距离。
19.可选地，所述位置确定模块，用于获取平移后的所述目标绿化带的边缘与所述指引线的两个交点；确定平移前的所述两个交点与所述指引线之间两个第三距离；选取所述两个第三距离中的较大的第三距离所对应的交点，作为所述安全停车位置。
20.可选地，所述位置确定模块，还用于判断所述安全停车位置是否位于车辆的车头后方，如果否，则根据安全停车位置控制车辆停车，并在所述安全停车位置处设置虚拟墙。
21.可选地，所述启动判断模块，具体用于根据所述导航路径、所述车辆位置信息以及所述停止线位置信息，判断车辆是否跨越了所述停止线；根据所述信号灯信息判断当前信号灯是否为红灯；如果车辆跨越了所述停止线并且所述当前信号灯为红灯，则判断需要确定车辆的安全停车位置。
22.根据本公开的第三方面，提供一种车辆停车位置的确定装置，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行如上所述的方法。
23.根据本公开的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行如上任一项所述的方法。
24.本公开的车辆停车位置的确定方法、装置以及存储介质，根据指引线和绿化带的位置信息选取目标绿化带，确定目标绿化带的平移方向；基于目标绿化带的位置信息、指引线以及平移方向，对目标绿化带进行平移处理；根据目标绿化带与指引线的相交信息，确定安全停车位置以控制车辆停车，避免对别的车辆的通行造成阻挡，引起交通拥堵；能够避免碰撞事件的发生，提高自动驾驶的安全性，改善了自动驾驶的控制精度。
附图说明
25.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
26.图1为根据本公开的车辆停车位置的确定方法的一个实施例的流程示意图；
27.图2为根据本公开的车辆停车位置的确定方法的一个实施例中的确定目标绿化带的平移方向的流程示意图；
28.图3为根据本公开的车辆停车位置的确定方法的一个实施例中的对目标绿化带进行平移处理的流程示意图；
29.图4为安全停车位置计算的示意图；
30.图5为目标绿化带平移后的示意图；
31.图6为根据本公开的车辆停车位置的确定装置的一个实施例的模块示意图；
32.图7为根据本公开的车辆停车位置的确定装置的一个实施例中的方向确定模块的模块示意图；
33.图8为根据本公开的车辆停车位置的确定装置的另一个实施例的模块示意图。
具体实施方式
34.下面参照附图对本公开进行更全面的描述，其中说明本公开的示例性实施例。下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
35.下文中的“第一”、“第二”仅用于描述上相区别，并没有其他特殊的含义。
36.图1为根据本公开的车辆停车位置的确定方法的一个实施例的流程示意图，如图1所示：
37.步骤101，根据导航路径、车辆位置信息、信号灯信息以及停止线位置信息，判断是否需要确定车辆的安全停车位置。
38.在一个实施例中，车辆可以多种，例如为采用自动驾驶的出租车、家用轿车等；车辆也可以为低速自动驾驶车辆，例如采用自动驾驶的电商智能配送车、配送机器人等。
39.车辆可以在过路口时，在非机动车道或人行横道上行驶。车辆安装有导航软件等，通过查询导航软件可以获取车辆的导航路径。车辆安装有gps等定位装置，通过定位装置可以获取车辆的位置信息(经纬度信息等)。通过导航软件等可以确定路口等处的停止线位置，基于停止线位置以及车辆的位置信息可以确定车辆是否已越过了停止线。
40.车辆安装有图像采集装置，例如为摄像头等，通过车载图像分析软件对摄像头等采集的图像进行分析，确定当前的信号灯信息，信号灯信息包括当前为红灯亮或绿灯亮等信息。
41.判断是否需要确定车辆的安全停车位置可以有多种判断策略。例如，根据导航路径、车辆位置信息以及停止线位置信息，判断车辆是否跨越了停止线，根据信号灯信息判断当前信号灯是否为红灯，如果车辆跨越了停止线并且当前信号灯为红灯，则判断需要确定车辆的安全停车位置；即如果车辆已经跨越停止线，且当前红绿灯状态为红灯，则确定需要根据绿化带信息计算安全停车位置。
42.步骤102，如果需要确定安全停车位置，则基于导航路径获取指引线，根据指引线和绿化带的位置信息选取目标绿化带，并确定目标绿化带的平移方向。
43.在一个实施例中，获取与导航路径相对应的坐标点集，基于坐标点集中的坐标点生成指引线(reference line)。将导航路径平滑后得到坐标点集，基于坐标点集生成的线段为指引线；坐标点集中的坐标点包括坐标x,y,朝向theta，里程s以及车道信息等。
44.车辆安装有地图软件等，通过地图软件可以获取绿化带的位置信息以及绿化带的形状、坐标信息等。可以设置多种选取策略，根据指引线和一个或多个绿化带的位置信息选取目标绿化带。选取目标绿化带可以采用多种方法。例如，基于绿化带的位置信息生成绿化带矩形框，选取距离指引线最近并且对应的绿化带矩形框与指引线没有交点的绿化带，作为目标绿化带。
45.步骤103，基于目标绿化带的位置信息、指引线以及平移方向，对目标绿化带进行平移处理。
46.步骤104，根据平移后的目标绿化带与指引线的相交信息，确定安全停车位置，用以根据安全停车位置控制车辆停车。例如，在确定安全停车位置后，可以控制车辆停在安全停车位置处，避免对别的车辆的通行造成阻挡，引起交通拥堵。
47.图2为根据本公开的车辆停车位置的确定方法的一个实施例中的确定目标绿化带的平移方向的流程示意图，如图2所示：
48.步骤201，获取与目标绿化带相对应的目标绿化带矩形框的四个顶点分别在指引线上的投影点，并确定四个顶点与对应的投影点之间的四个投影距离。
49.步骤202，在四个投影距离中选取两个最短投影距离，将目标绿化带矩形框与两个最短投影距离相应的两个顶点确定为平移终点，并将其余的两个顶点确定为平移起点。
50.步骤203，设置两个平移起点与对应的平移终点之间的连线，用以获得两条平移方向线段；其中，两条平移方向线段没有交点。
51.步骤204，选取两条平移方向线段中的任一条平移方向线段的方向作为平移方向。
52.在一个实施例中，绿化带属于高精度地图的一个图层，在地图中用多边形表示。计算距离车辆最近的绿化带，将绿化带抽象为绿化带矩形框，可以采用现有的多种方法基于绿化带的位置信息生成绿化带矩形框。判断绿化带矩形框是否和指引线有交点，如果有交点，则忽略该绿化带，不做处理。最终选取距离指引线最近并且对应的绿化带矩形框与指引线没有交点的绿化带，作为目标绿化带。
53.如图4所示，将与目标绿化带相对应的目标绿化带矩形框的四个顶点(a,b,c,d)投影到指引线，获取l方向距离指引线最近的两个点(a，b)。图4中的坐标系为frenet坐标系，frenet坐标系以车辆自身为原点，坐标轴相互垂直，横轴为指引线的方向，纵轴为l方向。
54.在找到距离指引线最近的两个顶点(a，b)后，将目标绿化带矩形框的四个顶点投影到指引线，按照投影距离的l坐标值的绝对值从小到大排序，得到排序后的点集合；将该集合的前两个点(a，b)分别作为两条线段(平移方向线段)的终点，将剩余的两个点(c，d)作为线段的起点，判断两条线段是否有交点，如果有(例如出现ca，db这种情况)，则将两条线段的起点进行交换。将两条线段da，cb中的任意一条的朝向作为平移方向。
55.图3为根据本公开的车辆停车位置的确定方法的一个实施例中的对目标绿化带进行平移处理的流程示意图，如图3所示：
56.步骤301，获取目标绿化带矩形框的中心与指引线之间第一距离。
57.步骤302，获取平移终点与指引线之间第二距离。
58.步骤303，基于第一距离和第二距离确定目标绿化带的平移距离。
59.在一个实施例中，可以采用多种方法计算平移距离。例如，平移距离为shift_dis＝(max(disa,disb) disc)/2；其中，disa和disb为两个第二距离，disc为第一距离。
60.步骤304，将目标绿化带内的各个坐标点沿平移方向移动平移距离。
61.获取平移后的目标绿化带的边缘与指引线的两个交点，确定平移前的两个交点与指引线之间两个第三距离。选取两个第三距离中的较大的第三距离所对应的交点，作为安全停车位置。判断安全停车位置是否位于车辆的车头后方，如果否，则根据安全停车位置控制车辆停车，并在安全停车位置处设置虚拟墙。
62.在一个实施例中，如图4所示，计算目标绿化带矩形框的中心到指引线的距离disc，计算平移顶点a，b到指引线的距离disa，disb，则平移距离shift_dis＝(max(disa,disb) disc)/2.0。将目标绿化带中的每一个坐标点按线段da的方向平移shift_dis的长度。
63.如图5所示，依次将平移后的绿化带相邻的两个坐标点构造为线段，得到线段集合line_set。依次将指引线上相邻的两个坐标点构造为线段，得到线段集合ref_line_set；查找line_set和ref_line_set中相交的线段的交点集合point_set(p1,p2)；如果point_set中点的个数不等于2，则忽略该绿化带，否则，将point_set中的两个点投影至指引线，将指引线上的s较大的投影点(p2)作为可停车位置。判断p2点的合理性：如果p2在主车车头后方，则不考虑，否则在p2的位置添加一堵虚拟墙，防止车辆继续向前行驶，跨越该位置。
64.在一个实施例中，如图6所示，本公开提供一种车辆停车位置的确定装置60，包括：启动判断模块61、方向确定模块62、平移处理模块63和位置确定模块64。启动判断模块61根据导航路径、车辆位置信息、信号灯信息以及停止线位置信息，判断是否需要确定车辆的安全停车位置。
65.启动判断模块61根据导航路径、车辆位置信息以及停止线位置信息，判断车辆是否跨越了停止线，根据信号灯信息判断当前信号灯是否为红灯。启动判断模块61如果车辆跨越了停止线并且当前信号灯为红灯，则判断需要确定车辆的安全停车位置。
66.如果需要确定安全停车位置，则方向确定模块62基于导航路径获取指引线，根据指引线和绿化带的位置信息选取目标绿化带，并确定目标绿化带的平移方向。
67.平移处理模块63基于目标绿化带的位置信息、指引线以及平移方向，对目标绿化带进行平移处理。位置确定模块64根据平移后的目标绿化带与指引线的相交信息，确定安全停车位置，用以根据安全停车位置控制车辆停车。
68.在一个实施例中，如图7所示，方向确定模块62包括指引线生成单元621、绿化带确定单元622和平移方向确定单元623。指引线生成单元621获取与导航路径相对应的坐标点集；其中，坐标点集中的各坐标点的信息包括方向、里程和车道信息。指引线生成单元621基于坐标点集中的坐标点生成指引线。
69.绿化带确定单元622基于绿化带的位置信息生成绿化带矩形框，选取距离指引线最近并且对应的绿化带矩形框与指引线没有交点的绿化带，作为目标绿化带。
70.在一个实施例中，平移方向确定单元623获取与目标绿化带相对应的目标绿化带矩形框的四个顶点分别在指引线上的投影点，并确定四个顶点与对应的投影点之间的四个投影距离。平移方向确定单元623在四个投影距离中选取两个最短投影距离，将目标绿化带矩形框与两个最短投影距离相应的两个顶点确定为平移终点，并将其余的两个顶点确定为平移起点。
71.平移方向确定单元623设置两个平移起点与对应的平移终点之间的连线，用以获得两条平移方向线段；其中，两条平移方向线段没有交点；平移方向确定单元623选取两条平移方向线段中的任一条平移方向线段的方向作为平移方向。
72.平移处理模块63获取目标绿化带矩形框的中心与指引线之间第一距离，获取平移终点与指引线之间第二距离，基于第一距离和第二距离确定目标绿化带的平移距离。平移处理模块63将目标绿化带内的各个坐标点沿平移方向移动平移距离。
73.位置确定模块64获取平移后的目标绿化带的边缘与指引线的两个交点，确定平移前的两个交点与指引线之间两个第三距离。位置确定模块64选取两个第三距离中的较大的第三距离所对应的交点，作为安全停车位置。位置确定模块64判断安全停车位置是否位于车辆的车头后方，如果否，则根据安全停车位置控制车辆停车，并在安全停车位置处设置虚拟墙。
74.图8为根据本公开的车辆停车位置的确定装置的另一个实施例的模块示意图。如图8所示，该装置可包括存储器81、处理器82、通信接口83以及总线84。存储器81用于存储指令，处理器82耦合到存储器81，处理器82被配置为基于存储器81存储的指令执行实现上述的车辆停车位置的确定方法。
75.存储器81可以为高速ram存储器、非易失性存储器(non
‑
volatile memory)等，存储器81也可以是存储器阵列。存储器81还可能被分块，并且块可按一定的规则组合成虚拟卷。处理器82可以为中央处理器cpu，或专用集成电路asic(application specific integrated circuit)，或者是被配置成实施本公开的车辆停车位置的确定方法的一个或多个集成电路。
76.在一个实施例中，本公开提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现如上任一个实施例中的车辆停车位置的确定方法。
77.计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列举)可以包括：具有一个或者多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd
‑
rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
78.以上结合具体实施例描述了本公开的基本原理，但是，需要指出的是，在本公开中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势以及效果等是本公开的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本公开为必须采用上述具体的细节来实现。
79.上述实施例中的上述实施例中的车辆停车位置的确定方法、装置以及存储介质，根据指引线和绿化带的位置信息选取目标绿化带，确定目标绿化带的平移方向；基于目标绿化带的位置信息、指引线以及平移方向，对目标绿化带进行平移处理；根据目标绿化带与指引线的相交信息，确定安全停车位置以控制车辆停车，避免对别的车辆的通行造成阻挡，引起交通拥堵；能够避免碰撞事件的发生，提高自动驾驶的安全性，改善了自动驾驶的控制精度。
80.本说明书中各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于系统实施例而言，由于其与方法实施例基本对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
81.本公开中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到
的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备以及系统。诸如“包括”、“包含、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
82.可能以许多方式来实现本公开的方法和装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法和装置。用于方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。
83.还需要指出的是，在本公开的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本公开的等效方案。
84.提供所公开的方面的以上描述，以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本公开。对这些方面的各种修改等对于本领域技术人员而言，是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面，而不脱离本公开的范围。因此，本公开不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
85.为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本公开的实施例限制到在此公开的形式中。尽管以上已经讨论了多个示例方面以及实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。